Электрогидравлическая система

1714219 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 15 В 903 ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР МИТЕТОТКРЫТИЯМ ПИС К АВТОРСКО 1(71) Производственное объединение "Ижорский завод" и Харьковский автомобильнодорожный институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 1629634, кл. Р 15 В 9/03, 1989,(57) Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в приводахуправления рабочими органами экскаваторов и дорожно-транспортных машин, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение устойчивости. От задатчика на вход выпрямителя 1 поступает напряжение Ок, а на его выходе напряжение Оз пропорционально заданному значению подачи Оз и имеет полярность, соответствующую требуемому направлению движения гидроцилиндра 9. Если давление нагнетания в системе меньше давления отсечки, то сигналы на входах и выходе элемента ИЛИ 16 равны нулю и.напряжение на выходе усилителя 2 пропорционально Оз, а подача 0 насоса 5 пропорциональна параметру регулирования, у определяемому значением Оз, При превышении давлением нагнетания эначе1714219 5 10 15 ния отсечки на выходе элемента 16 появляется логическая единица, резистор 48 отключается от выхода выпрямителя 1 и подключается на выход блока 18, В точке отсечки напряжение последнего равно Оэ, При встрече рабочего органа 10 с непреодолимым препятствием наступает режим стопорения, скорость гидроцилиндра равна Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в приводах уп равления рабочими. органами экскаваторов и дорожно-транспортных машин.Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей и повышение устойчивости.На фиг. 1 изображена схема электрогидравлической системы; на фиг. 2 - схема блока электронной модели; на фиг. 3 - области устойчивости системы в режиме стопорения.Ьлектрогидравлическая система содержит последовательно соединенные задатчик (не показан), фазочувствительный выпрямитель 1, первый суммирующий усилитель 2, электрогидравлический усилитель 3, гидравлический механизм 4 изменения подачи насоса 5, подключенного через гидролинии б и 7 и предохранительный клапан 8 к гидроцилиндру 9, шток (не показан) ко 1 орого соединен с рабочим органом 10, первое реле 11 давления, вход которого подключен к гидролинии 6, второе реле 12 давления, вход которого подключен к гидро- линии 7, выход реле 11 давления через первый нелинейный элемент 13 с зоной нечувствительности соединен с вторым входом первого суммирующего усилителя 2, выход реле 12 давления через второй нелинейный элемент. 14 с зоной нечувствительности соединен с третьим входом усилителя 2. Кроме того, система содержит первый бесконтактный управляемый переключатель 15, логический элемент ИЛИ 16 с двумя входами, датчик 17 тока усилителя 3 и блок 18 электронной самонастраивающейся модели механизма 4 изменения подачи насоса 5,Блок 18 (фиг. 2) включает колебательноезвено второго порядка, например в виде операционного усилителя 19. резисторы 20 и 21. оптроны 22 и 23, масштабирующий усилитель 24, второй суммирующий усилитель 25, интегрирующий усилитель 26, второй бесконтактный управляемый переключатель 27, запоминающее устрой ство 28, первый блок 29 выделения модуля нулю, а давление возрастает, параметр регулирования у и подача 0 насоса уменьшатся. Процесс самонастройки продолжается до тех пор, пока напряжение на выходе блока 18 вновь станет равным задающему напряжению. 3 ил,и второй блок 30 выделения модуля. При этом первый информационный вход 31 первого бесконтактного переключателя 15 соединен с выходом фазочувствительного выпрямителя 1, второй информационный вход 32 переключателя 15 подключен к выходу блока 18 электронной самонастраивающейся модели, выход 33 переключателя 15 соединен с входом первого суммирующего усилителя 2.Управляющий вход 34 переключателя 15 подключен к выходу логического элемента ИЛИ 16, первый и второй входы которого соединены с выходами первого и второго нелинейных элементов 13 и 14, выход датчика 17 тока подсоединен к входу операционного усилителя 19, воспроизводящего колебательное звено. Выход усилителя 19 соединен с последовательно включенными 20 первым и вторым резисторами 20 и 21. Параллельно резистору 20 подключен фотореэистор 36 йервого оптрона 22, фотодиод 37 которого соединен с выходом запоминающего устройства 28, Параллельно резистору 25 21 подключен фоторезистор 38 второго оптрона 23, фотодиод 39 которого соединен с выходом запоминающего устройства 28.Вход масштабирующего усилителя 24 подключен к точке последовательного соедине ния резисторов 20 и 21, Выход усилителя 24,который является выходом блока 18 электронной модели, подсоединен к входу первого блока 29 выделения модуля, выход которого подключен к первому входу второ го суммирующего усилителя 25. Второй, входусилителя 25 соединен с выходом второго. блока 30 выделения модуля,вход 40 которого подключен к выходу фазочувствительного выпрямителя 1. Выход усилителя 25 соеди нен с входом интегрирующего усилителя 26,выход которого подключен к первому и второму информационным входам 41 и 42 второго бесконтактного переключателя 27, третйй информационный вход 43 которого 45 соединен с суммирующим входом интегрирующего усилителя 26, Первый выход 44 переключателя 27 подключен к входузапоминающего устройства 28. Второй выход 45 переключателя 27 соединен с выводом конденсатора 46 в цепи обратной связиинтегрирующего усилителя 26, а управляющий вход 47 переключателя 27 подсоединен 5к выходу логического элемента ИЛИ 16. Навходах усилителя 2 установлены резисторы48-50 и 56,Электрогидравлическая система работает следующим образом. 10От задатчика на вход выпрямителя 1;поступает переменное напряжение О. Величина постоянного задающего напряжения на его выходе Оз пропорциональнаязаданному значению подачи Оз, а полярность напряжения Оз зависит от требуемогонаправления движения гидроцилиндра 9.При сигнале на управляющем входе 34переключателя "Логический нуль" цепь 3133 является замкнутой, а цепь 32-33 разомкнута (фиг, 3). При сигнале науправляющем входе 34 переключателя 15"Логическая единица" цепь 31-33 являетсяразомкнутой, а цепь 32-33 замкнута.При сигнале "Логический нуль" на управляющем входе 34 второго бесконтактного переключателя 27 (фиг, 4) его цепи 41-44и 42-45 являются замкнутыми, а цепь 43-45разомкнута При сигнале на управляющемвходе 34 этого переключателя "Логическая 30единица" цепи 41.-44 и 42-45 являются разомкнутыми, а цепь 43-45 замкнута,На фиг. 5 приведена зависимость подачи 0 насоса от давления, например, в гидролинии 6 высокого давления Рь и 35механическая характеристика, т.е зависимость скорости Чп гидроцилиндра 9 от усилия Гш на штоке гидроцилиндра 9, ЗначенияЧл и Рш связаны со значениями О и Рь равенствами: 40Чп =0(1)Еш= Рв Ав 1, (2)где Ав - рабочая площадь гидроцилиндра 9;ц - механический коэффициент полезного действия гидроцилиндра 9.На фиг. 5 и 6 обозначены: Ротс, Готс -давление и усилие отсечки, при которыхэлементами 13 и 14, реле 11 и 12 формируетсяотрицательная обратная связь по давлению; Рст, Ест - значения давления и усилиястопорения; Сзи, Чпз - заданные значенияподачи насоса 5 и скорости гидроцилиндра9. Резисторы 48-51 имеют сопротивленияВ 4, В 1, Р 2 и Вэ, цепи усилителя 19 имеют 55сопротивления В 5, В 6 и Вт и емкости С 1 и С 2.Если в системе РвРотс, то напряженияна выходах нелинейных элементов 13 и 14равны нулю, т.е. равны нулю сигналы на обоих входах логического элемента ИЛИ 16, Поэтому сигнал на выходе элемента 16, поступающий на управляющие входы переключателей 15 и 27, будет "Логический нуль",При этом сигнале на управляющем входе 34 цепь 31-33 переключателя 15 замкнута, Через эту цепь резистор 48 усилителя 2 соединяется с выходом фазочувствительного выпрямителя 1. Следовательно, при РФ Ротс на резисторы 48 и 49 усилителя 2 поступает задающее напряжение О, а напряжения на резисторах 50 и 51 этого усилителя равны нулю. Поэтому напряжение на выходе усилителя 2 при РвРотс пропорционально задающему напряжению Оз.Напряжение Оэм поступает на усилитель 3, на выходе. которого устанавливается давление управления Ру, пропорциональное напряжению Оэ, Давление управления Ру воздействует на механизм 4 изменения подачи, который обеспечивает значение параметра регулирования у насоса 5, пропорциональное давлению Ру. Подача О насоса 5 изменяется пропорционально значению параметра регулирования уТаким образом, при.РвРотс устанавливается заданное значение подачи Оз и соответствующая этой подаче заданная скорость Чз перемещения штока гидроцилиндра 9, пропорциональные задающему напряжению Оз на выходе фазочувствительного выпрямителя 1.На вход 35 усилителя 19 блока 18 само. настраивающейся электронной модели поступает напряжение О 17 с выхода датчика 17 тока, пропорциональное давлению управления Ру на зыходе усилителя 3:О 17 = К 1 Ру, (3) где К 1-. коэффициент пропорциональности.Гидравлический механизм 4 изменения подачи насоса 5 имеет. передаточную функ- цию где К дн - коэффициент передачи; Т 1 н, Т 2 н - постоянные времени; у - параметр регулирования насоса 5. Подача 0 пропорциональна параметру регулирования О=К 2 У (5) где К 2 - коэффициент пропорциональности. С учетом равенства (5) передаточная функция (4) принимает вид(6)У Р Т 1 н Т 2 н + Р Т 1 н + 1 где коэффициент передачи Кдн определяется равенствомКдн К дн К 21Р)Передаточной функции (6) соответствует колебательное звено второго порядка, поскольку имеет место неравенствоТь4 Т 2 н, при котором корни характе 10 ристического уравненияР 2 Т 1 Т 2 н+ Рть+1=0 (8)являются комплексно-сопряженнымй,Операционный усилитель 19 блока 18 имеет передаточную функцию(10) В 5 К 12 Вб К 2 КДНВ 7 С 2 Ть, (12) 40ВбС 2 Т 2 н (13)где К 2 - коэффициент пропорциональности.При выполйении равенств (11) -(13) напряжение 01 д на выходе операционного усилителя 19 в переходных и в установив шихся режимах работы привода пропорционально текущему значению подачи О. Напряжение 0 1 д поступает на вход усилителя 24 в результате деления напряжения с автоматически перестраиваемым коэффи циентом деления, осуществляемого резисторами 20 и 21 и оптронами 22 и 23,Выход 32 масштабирующего усилителя 24 является выходом блока 18 электронной модели гидравлического механизма изме нения подачи насоса; напряжение 024 на выходе усилителя 24 пропорционально текущему значению подачи 0:024 КЗО (14) где Кз - коэффициент пропорциональности. ц 1 д Р 2 йб1 (9) 017 Р й 5 Р йб й 7 С + Р й 7 С 2 + 1Емкость С 1 во входной цепи усилителя 20 19 необходима для подавления высокочастотных помех и не оказывает влияния на передаточную функцию (7).Из сопоставления уравнений (6) и (9) с учетом равенства (3) определяются зависи мости для расчета значений сопротивлений , В 5, Вб, В 7 и емкости С 2 операционного усИ- лителя 19, при которых соблюдаются критерии подобия переходных процессов в реальном объекте, имеющем передаточную 30 функцию (6), и электронной модели, имеющей передаточную функцию (9), а также обеспечивается пропорциональность между напряжением 01 д на выходе усилителя 19 и подачей насоса 5: ,3501 д= К 20; При давлениях РвРотс напряжениеОэм на выходе усилителя 2 с,сопротивлением Во зависит только от задающего напряжения Оз и определяется уравнениемЙо Я 1 + 4 1В 1 В 4При превышении давлением Рв значения давления отсечки Ротс, т,е. в области РвРотс, появляется напряжение на выходе одного из нелинейных элементов - 13 либо14, которое поступает на один иэ входов логического элемента ИЛИ 16, и на выходеэлемента ИЛИ 16 появляется сигнал "Логическая единица",Под влиянием этого сигнала в переключателе 15 размыкается цепь 31-33 и замыкается цепь 32-33, т е. резистор 48отключается от задающего напряжения Оз и подключается на выходное напряжение 024блока 18, которое пропорционально текущему значению подачи О. Полярность напря-жения 024 совпадает с полярностьюнапряжения Оз. В точке отсечки механической характеристики напряжения Оэм на выходе усилителя 2 (после описанных выше переключений цепей 31-33 и 32-33) определяется уравнениемОЗВо + 024 ВО (16)В 1 ВаВ точке осечки напряжение 024 пропорционально заданной подаче Оз, т.е.024 = КЗ ОЭ, (17) Коэффициент усиления усилителя 24 блока 18 подбирается таким образом, чтобы в точке отсечки напряжение 024 на выходе блока 18 было равно задающему напряжению Оз, В этом случае в момент размыкания цепи 31-33 и замыкания цепи 32-33 переключателя 15 напряжение Оэм на выходе усилителя 2 сохраняет неизменное значение, что исключает появление в системе уп- равления каких-либо возмущений в момент переключения переключателя 15. Уравнение (16) можно представить в видеОэм = Оэм 1+ Оэм 2ВоГдЕ Озм 1 = ОЗ - ЧаСтЬ НаПряжЕНИя Оэм,В 1которая создается е точке отсечки задающим напряжением Оз.Во ВоОэм 2 = 024 = КзОЗ -- часть напряжеВ 4 В 4ния Оэм, которая создается в точке отсечки напряжением 024 положительной обратной связи по подаче 0 на входе 32 переключателя 15 и входе блока 29 выделения модуля.Поскольку в точке отсечки напряжение 024 " Оз, относительные значения напряжеНИя Оэм 1 И Озм 2 В ТОЧКЕ ОТСЕЧКИ ОПрЕдЕЛяЮтся коэффициентами и и лп;(30) Сгэ - д )(25)Е А 3где Е - обьемный модуль упругости жидкости; 55/Ж - .объем жидкости в гидролинии 6 высокого давления.При давлении в гидролинии 6 РвРотс появляется напряжение на выходе нелинейного элемента 13. Оэм 1 В 4и, (18)Оэм 2 В 1Оэм В 1 + В 4(19)причем и = 1-в, (20) Повышение коэффициента усиления положительной обратной связи по подаче 0 осуществляется уменьшением сопротивления В 4 резистора 48 на входе усилителя 2. Одновременно с этим необходимо снижать коэффициент усиления для цепи задающего напряжения Оз, т.е. увеличивать сопротивление В 1 на входе усилителя 2.При отключенной положительной обратной связи по подаче 0 сопротивление В 1 имеет минимальное значение В 1= В 1 мин, а сопротивление В 4 =с при этом а = 0; и = =1.При введенной положительной обратной связи по подаче 0 соблюдается соотношениеВ 1 В 4В 1 мин = сопз 1, (21)В+ В 4откуда с учетом (18) и (19) получаемВ 1 = В 1 щ 1 п = -1(23)Коэффициент в по уравнению (19) определяет относительное влияние контура положительной обратной связи по подаче на подачу 0 в точке отсечки механической характеристики.По мере роста этого влияния коэффициента гп увеличивается, а коэффициент п уменьшается согласно уравнению (20).При встрече рабочего органа 10 с непреодолимым препятствием, что характерно, например, для копающих механизмов экскаваторов, наступает режим стопорения. В этом режиме скорость Ч, гидроцилиндра 9 становится равной нулю, продолжающая поступать от насоса 5 рабочая жидкость сжимается, давление Рв возрастает согласно уравнению- =0б Рв Сгэбс Я(24) где Сгэ - эквивалентная жесткость,О 1 з = К 11(Рв - Р. ) (26)где К 11 - коэффициент передачи реле 11 давления;К 1 Ротс - ширина эоны нечувствительно сти нелинейного элемента 13,Полярность напряжения О 1 з противоположна полярности напряжений Оз и О 24,ПРи Рв Ротс напРЯжение Оэм на выходе усилителя 2 определяется уравнением 10 во во воОэм = Оз - + О 24 - - (Рв -Ротс) К 1 (27)В 1 В 4 Вз По мере роста давления Рв напряжениеОзм уменьшается, что вызывает снижение 15 давления управления Ру, параметра регулирования у и подачи О,Электрогидравлический усилитель 3имеет передаточную функцию 20 Р Р Кдуп Оэм Р Рт 1. +1 где Т и Кдуп - электромагнитная постоянная времени и коэффициент передачи усилителя 3.В результате совместного решенияуравнений (6), (24), (27) и (28) передаточнаяфункция в режиме стопорения имеет вид:Рв(Р а 4+ Р аз+Р а 2+ Р(1-Гп)+ао)= -л - РстУгз(29)где Огэ - эквивалентная гидравлическая постоянная системы,д 4 = Т Т 1 н Т 2 н;дз = Т 1 н (ТЕ + Т 2 н);35а 2 = Т + Т 1 н;в - коэффициент по уравнению (19), приэтом:1до -у -40=ЕК =АК С(3)Е Кр 2 КР 2 Сгэгде К р 2 - коэффициент усиления отрицательной обратной связи по давлению Рв;45К р 2 = К 11 КдупКдн. (32)ВзСогласно физическому смыслу уравнения (32), коэффициент усиления К р 2 равенотношению сигналов на выходе и на входе50 разомкнутой по давлению Рв системы.В точке стопорения Рв =. Рсг, т,е, входной сигнал равен (Рст - Ротс), а соответствующий ему выходной. сигнал равенОзп = ЧлзАвп,т,е.С учетом равенства (33) выражение (31)принимает вид:(35)15 ВзпРотс -- Рст Оз К й11 1 мии т,е,Ротс Оз ЯзКотс= - = 1 и. (36)Рст Рст К 11 Й 1 минИз уравнений (35) и (36) следует, что дляподдержанля неизменного значения давления стопорения Рст при неизменном коэффициенте усиления К р 2 (31), т.е.постоянных значениях К 11 и Яз, необходимопо мере снижения коэффициента и увеличивать усилле отсечки Ротс, т,е. увеличиватькоэффициент отсечки Котс, Снижению коэффициента и соответствует усиление положительной обратной связи по подаче, т.е.увеличение коэффициента гп, поскольку соласно уравнению (20) и = 1-пт.Передаточной функции (29) соответствует характеристическое уравнениеР а 4 + Р аз + Р а 2 + Р(1-гп) + ао = О,устойчивый характер переходных про-цессов согласно критерию Гурвица обеспечивается при условии2 зР-М И. - "азили с учетом равенства (34), приРст аотр АВгде аогр - граничное значение коэффициента ао по уравнению (37), 45На фиг, 7 приведены границы областиустойчивости в режиме стопорения, рассчитанные по уравнениям (37) и(38) для привода подьема стрелы карьерногогидравлического экскаватора, 50Границы области устойчивости представлены в виде зависимости критическогозначения коэффициента отсечки Котс от эквивалентной жесткости гидравлическойпружины Сгэ.при различных значениях коэффициента в по равенству (19).По мере увеличения коэффициента в поуравнению (19), т.е. по мере повышения относительного влияния на подачу насоса 5 вточке отсечки механической характеристиО АВ Рст - Ротс (34)гэ --Сгэ/озпВ ТОЧКЕ СтОПОРЕНИЯ ДаВЛЕНИЕ РВ = Рст, при этом подача 0 = О, т.е. равны нулю напряжения Оэм и 024 уравнения (27). 5Обычно давление стопорения Рст поддерживается на неизменном максимально допустимом уровне, а значение коэффициента отсечки Котс(1)(регулируется изменением давления отсечки Ротс 10После подстановки в уравнение (27) значений РВ = 024 = 0 получаем зависимость давления Ротс от задающего напряжения Оз и коэффициента и: ки положительной обратной связи по подаче насоса 5, обеспечивается существенноеувеличение критического значения коэффициента отсечки Котс, т.е, повышение давления отсечки Ротс при неизменной величинедавления Рст.Вместе с тем при каждом значении коэффициента Котс имеет место значительноеувеличение критического значения эквивалентной жесткости Сг т.е, обеспечиваетсясущественное повышение запаса устойчивости,замкнутой системы автоматическогорегулирования.ПРИ ДаВЛЕНИЯХ РВРотс, КОГДа СИГНаЛна управляющем входе 47 переключателя 27"Логический нуль", замкнуты цепи 41-44 и42-45 этого переключателя. На входы суммирующего усилителя 25 поступает разность модулей напряжения 024 с выходаблока 18 электронной модели и задающегонапряжения Оз.Когда эти два напряжения равны, то напряжение на выходе усилителя 25 равно нулю, следовательно, равны нулю инапряжения на входе и выходе интегрирующего усилителя 26, а также на входе и выходе запоминающего устройства 28. При этомток в светодиодах 37 и 39 оптронов 22 и 23равен нулю, т.е, сопротивления фоторезисторов 36 и 38 весьма велики и не оказываютвлияния на коэффициентделения делителя напряжения, состоящего из резисторов 20 и 21.Если же по любой из возможных причинравенство напряжений 024 и Оз(при давлеНИИ РВ Ротс) НаРУШаЕтСЯ, Этс ВЫЭЫВаЕт ПОявление на выходе усилителя 25напряжения, полярность которого зависитот знака разности модулей напряжений 024иОз:Л О = /024/ - /ОЗ/ (39)Напряжение на выходе усилителя 25,пропорциональное напряжению ЬО, поступает на вход интегрирующего усилителя 26,Напряжение выхода усилителя 26 черезцепь 41-44 переключателя 27 подается навход запоминающего устройства 28, которое при замкнутой цепи 41-44 работает врежиме слежения, т.е, на выходе устройства28 имеется напряжение, равное выходномунапряжению усилителя 26. Схема включения светодиодов 37 и 39 согласована с полярностью выходного напряженияусилителя 26 таким образом, что при соотношении /024/ /Оз/ протекает ток в светодиоде 37 оптрона 22, а светодиод 39оптрона 23 включен в обратном непроводящем направлении,По мере роста тока светодиода 37уменьшается сопротивление фоторезисто13 1714219 14 Аналогично осуществляется самонастройка блока 18 при соотношении /02 а/ /Оз/. В этом случае полярность напряжения на выходе усилителя 25 изменяется на обратную, соответственно, изменяется и полярность напряжения на выходе усилителя 26, поступающего через цепь 41-44 на вход запоминающего устройства 28, оаботающего в режиме слежения, Полярность напряжения на выходе устройства 28 при этом такова, что фотодиод 39 включен в прямом проводящем направлении, а фотодиод 37 заперт.По мере увеличения тока в цепи фотодиода 39 уменьшается сопротивление фоторезистора 38, что вызывает уменьшение напряжения на входе усилителя 24 и соответствующее снижение напряжения 024. Процесс самонастройки продолжается до тех пор, пока напряжение Оз не станет равным напряжению Оз.Таким образом, при давлении РвРотс обеспечивается самонастройка блока 18 электронной модели, обеспечивающая равенство его выходного напряжения Оз задающему напряжению Оз,При повышении давления Рв до значений РвРотс на управляющем входе 47 переключателя 27 появляется сигнал "Логическая единица", что вызываетразмыкание цепей 41-44 и 42-45 переключателя 27, а также замыкание цепи 43-45 этого переключателя. После размыкания цепи 41-44 запоминающее устройство 28 переходит в режим запоминания, продолжая поддержи-вать ток светодиода 37 (либо 39) равным тому, при котором было достигнуто а процессе самонастройки равенство напряжения Ог(при РзРотс) напряженинз Оз, После раэмыкания цепи 42-45 и замыкания цепи 43-45 конденсатор 46 усилителя 26 отключается от выходного напряжения этого усилителя и замыкается накоротко, что вызывает его разряд. Благодаря разряду конденсато,ра 46 осуществляется подготовка блока 18 к следующему циклу его работы, который на.ступает после снижения давления Рв до значений Р 8Ротс.Формула изобретенияЭлектрогидравлическая система, содержащая последовательно соединенные задатчик, первый суммирующий усилитель,усилителя подключен к точке последователь 40 ного соединения резисторов, а выход- к информационному входу первого бесконтактного управляемого переключателя и к ахсду первого блока выделения модуля, выход которого подключен к одному входу второго суммиру ющего уСилителя, другой вход последнегосоединен с выходом второго блока выделе- .ния модуля, вход которого связан с задатчиком, выход второго суммирующего усилителя соединен с входом интегрирую щего усилителя, а его выход подключен кдвум информационным входам второго бесконтактного управляемого переключателя, третий информационный вход которого соединен с суммирующим входом интегриру ющего усилителя, управляющий вход - свыходом логического элемента ИЛИ, а выходы - с цепью обратной связи интегрирующего усилителя и входом запоминающего устройства. ра 36, что обеспечивает увеличение напряжения на входе усилителя 24, т,е. увеличение его выходного напряжения 024. Описанный процесс самонастройки продолжается до тех пор, пока напряжение 024 не станет равным задающему напряжению Оз. электрогидравлический усилитель и механизм изменения подачи регулируемого насоса, связанного гидролиниями с гидроцилиндром, шток которого соединен С 5 рабочим органом, а также даа реле давления, подключенных к гидролиниям и связанных каждое через один нелинейный элемент с зоной нечувствительности с суммирующим усилителем, и блок электронной моде ли механизма изменения подачи, один вход которой соединен с датчиком тока электро- гидравлического усилителя; о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения устойчи вости, она снабжена первым бесконтактным управляемым переключателем и логическим элементом ИЛИ, входы которого соединены с нелинейными элементами с зоной нечувствительности, а выход - с управляющим 20 входом первого бесконтактного управляемого переключателя, информационные входы которого связаны с задатчиком и блоком электронной модели, выполненным в виде колебательного звена второго порядка, двух 25 резисторов, двух оптронов, масштабирующего усилителя, второго суммирующего усилителя, интегрирующего усилителя, второго бесконтактного управляемого переключателя, запоминающего устройства и двух бло коа выделения модуля, при этом датчик токаэлектрогидравлического усилителя подключен к входу колебательного звена втооого порядка, выход которого связан с последовательно соединенными резисторами, па раллельно каждому резистору включен фоторезистор одного из оптроноа, фотодиоды которых соединены с выходом запоминающего устройства, вход масштабирующего1714219 ОТС О,О 70 Составитель С.Рождественскийактор О,Хрипта Техред М,Моргентал,Корректор М.Демч аказ 675 Тираж Подписное ВНИИПО Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 жгород, ул.Гагарина, 101 т "Патен оизв твенно-издательский комби