Устройство для управления резонансным объектом

О П И С А Н И Е ( ) 781780ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советск ивСоциалнсткческивРеспублик(51)М. Кл,6 05 О 19/02 Государственный комитет по делам изобретений и открытий(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РЕЗОНАНСНЫМ ОБЪЕКТОМИзобретение относится к автоматическому управлению резонансными объектами (вибрационными машинами различного назначения, 81.С-контурами и т,д,) и предназначено для стабилизации амплитуды колебаний объекта.Известно устройство для управлевтя резо. нансным объектом, в котором узел учета фа. эы силы основан на использовании эффекта Зоммерфельда 11. Недостаток этого устройства - трудностьв использовании для объектов, у которыхэффект Зоммерфельда не проявляется (напри.мер, для широко применяемых электромагнитных вибровоэбудителей),. 15Известно также устройство для управлениярезонансным объектом, позволяющее стабили.энровать амплитуду колебаний управляемойвеличины объекта и содержащее датчикзадатчик амплитуды и блок отклонения. управляемойвеличины; триггер с раздельными входами,блок учета фазы силы, блок реверса, выходкоторого через интегратор и исполнительныймеханизм соединен со входом объекта, испол 2эование которых обусловлено характерной особенностью резонансных объектов - наличиемнеоднозначной зависимости между частотой иамплитудой колебаний управляемой величины.Неоднозначность связана с экстремальным ха.рактером амплитудно. частотной характеристикиобъекта. Поэтому при управлении резонанснымобъектом требуется задание не только амплитуды колебаний но и области (ветви) ампли.тудно-частотной характеристики (дерезонанснойили зарезонансной). В процессе функционирова.ния устройства необходимо выявлять не только отклонение амплитуды колебаний управляемой величины от заданного значения, но иветвь амплитудно. частотной характеристики, накоторой возникло зто отклонение (рабочуюветвь), В известном устройстве для стабилизации амплитуды колебаний управляемой величины и выявления рабочей ветви амплитудночавтотной характерисппси используется соответст.вие между амплитудно-частотной и фазо.частотной характеристиками объекта, что требует при.,менения двух датчиков амплитуды и фазы колебаний управляемой величины,781780 15 20 25 ЭО 55 45 50 55 3Известное устройство путем использования фазовых характеристик объекта выявляет и поддерживает заданное значение амплитуды колебаний на эаднной ветви амплитудно-частот. ной характеристики (дорезонансной или зареэонансной) таких резонансных объектов, в ко. торых при резонансе угол фазового сдвига меж ду регулирующим воздействием и управляемой величиной (например, между возмущающей си лой и амплитудой колебаний в вибрационной машине,между напряжением на входе Ю С-кон. тура и напряжением на конденсаторе этого кон. тура) равен я 2. Объекты с указанным свой ством характеризуются высокой добротностью и распространены в:технике, однако не охва. тывают всего разнообразия резонансныхобъ. ектов 12).Недостат кои известного устройства является трудность в применении для управления резонансными объектами с низкой добротностью, в которых фазовый угол между регулирующим воздействием и управляемой величиной при ре- зонансе не равен я 2, что существенно ограни. чивает область применения изобретения;Цель изобретения - расширение области при. менения устройства.Поставленная цель достигается тем, что в устройство управления резонансным объектом, содержащее, датчик и- задатчик амплитуды, выход которого подключен к первому входу бло. ка сравнения, триггер, блок реверса, выход ко. торого через интегратор подключен к исполнительному механизму, введены дополнительно последовательно соединенные синхронизатор, элемент И, первый преобразователь напряжения, формирователь импульсов, анализатор режима работы и логический блок, последовательно со. единенные формирователь команд и блок пере. ключения, а также второй преобразователь на. пряжения й задатчик режима работы, выходы которого соединены со вторыми входами анализатора режима работы, третий вход которого подключен ко второму входу блька сравнения и к-первому выходу синхронизатора, четвертыйвход - ко второму выходу синхронизатора, пятью вход - к первому выходу блока сравнения и ко второму входу элемента И, шестой вход - ко вторму входу логического блока, ко второму входу блока переключения, к первому выходу триггера и к первому входу блока реверса, а седьмой вход - к третьему входу логического блока, к"третыму вхо-ду блока"переключеигя, ко Вторбму вь 1 ходу триггера и ко второму входу блока реверса, третий вход которого соединен с выходом формирователя команд, первые входной которого подключены ко вторым выходам блока срав. кения и к четвертым входам логического бло. ка,-а вторые входы - к первымвходам логи. 4ческого блока, выход которого соединен с .четвертым входом блока переключения, выходдатчика амплитуды соединен со входом синхро.низатора, с первым входом второго преобразо.вателя напряжения - и со вторым входом пер. ного преобразователя напряжения, второй вход второго преобразователя напряжения соединенс третьимвыходом синхронизатора, а выход -с третьим входом блока сравнения, выходыблока переключения подключены к соответст. вующим входам триггера,На фиг. 1 изображена блок. схема устрой. ства для управления резонансным объектом;на фиг. 2 - амплитудно. частотные характерис. тики резонансного объекта; на фиг. 3 - эпюры напряжений, поясняющие работу устройства.Устройство содержит резонансный объект 1, задатчик 2 амплитуды, блок 3 сравнения, датчик 4 амплитуды, первый преобразователь 5 напряжения, первый диод 6, первый конденса.тор 7, первый ключ 8, синхронизатор 9, задат. чик 10 режима работы, анализатор 11 режима работы, триггер 12 с раздельными входами, блок 13 переключения, блок 14 реверса, интегратор 15, исполнительный механизм 16, логический блок 17, второй преобразователь 18 на. пряжения, второй диод 19, второй конденсатор 20, второй ключ 21, элемент И 22, формирователь 23,импульсов заданной длительности, формирователь команд 24, резистор 25.На фиг. 2 обозначены А - амплитуда колебаний управляемой величины резонансного объекта; со - частота колебаний управляемой величины резонансного объекта А - эа.ф зад.данное значение амплитуды колебаний. На фиг. 3 обозначены О, . напряжение на выходах датчика 4 амплитуды; О - напряжение на первом конденсаторе 7; О, - напря 4 жение.на выходе задатчика 2 амплитуды;О 4 - напряжение на третьем выходе синхронизатора 9; О, - напряжение на втором выходе синхронизатора; О - напряжение на треть. ем выходе синхронизатора; О, - напряжениена первом конденсаторе 7; Оа - напряжениена резисторе 25; О, - напряжение на выходеформирователя 23 импульсов заданной длительности.Устройство работает следующим образом.Резонансный объект 1 с аМплитудно. частотной характеристикой (фиг, 2, кривая ) со. вершает непрерывные колебания с некоторой амплитудой А и частотой со, причем амплитуда колебаний А при наличии возмущений должна оставаться постоянной и равной заданной ам. плитуде А,Для повышения технико. эконо. мических йоказателей работы объекта (например, производительности объекта) задается так же ветвь амплитудно-частотной характеристикиКвыполненный на диоде 19 и конденсаторе 20зашунтированным ключом 21, поступает навход блока 3 сравнения и на вход синхронизатора 9, третий выход которого подключен ковходу преобразователя 18, первый выход - ковторому входу блока 3 сравнения. Сигнал О,через диод 19 заряжает конденсатор 20 до амплитудного значения этого сигнала (фиг. 3 а, б,.кривая О,). Сигнал О, в блоке 3 сравниваетсяс сигналом Оэ (фиг, 3 а, б) задания по амнли.туде. Характерной особенностью функционирования блока 3 является то, что сравнение сигналов О и Оэ осуществляется не в каждый момент времени, а только в моменты, определя.емые работой синхронизатора 9, на выходахкоторого формируются импульсы фиксированйойдлительности,На втором выходе синхронизатора 9 импульсы 04 (фиг, 3 а, б) появляются вначале интер.вала положительности сигнала О на второмвыходе синхронизатора 9 импульсы О,(фиг. 3 а, б) появляются в конце интервалаположительности сигнала О а на третьем вы.ходе синхронизатора 9 импульсы Об (фиг, 3 а,б)появляются в моменты окончания импульсов ОВ моменты действия импульсов О, в блоке3 происходит определение и запоминание кали.чия и знака отклонения сигнала О, от сигна.ла О На выходах блока 3 сигналы появляются в зависимости от наличия и знака отклонения в конце интервала положительности сигнала О На первом выходе блока 3 сигнал логи.ческой "1" появляется при отсутствии отклонения сигнала О, от сигнала Оз, на вторыхвыходах сигнал логической "1" появляется приположительном отклонении (О, ( Оэ) и приотрицательном отклонении (О, ) Оэ). Дляобеспечения измерения амплитуд сигнала О,на каждом интервале его. положительности имконденсатор 20, обеспечивая тем самым готов. ность преобразователя 18 к новому циклу измерения. Функционирование остальных блоков устрой. ства зависит от того, на какой ветви амплитуд но-частотной характеристики резонансного объ.екта (дорезонансной или зарезопансной) необ.ходимо стабилизировать амплитуду колебанийуправляемой величины, Задание ветви амплитуд. но-частотной характеристики осуществляется задатчиком 10 режима работы, на одном выходекоторого появляется сигнал логической "Гври задании дорезонансной ветви, и сигнал ло.гической "1" на другом выходе - при заданиизарезонансной ветви.Функциональное назначение анализатора 11состоит в выявлении рабочей ветви амплитуд.но.частотной характеристики, т.е, определениетой области амплитудно-частотной характеристи. 5 781780 6(дорезонансная или эареэонансная), на которойи стабилизируется амплитуда колебаний,Из-за влияния возмущающих факторов (например, из.эа изменения параметров резонан.сного объекта в процессе его функционирова.ния) амплитудно частотная характеристика объекта дрейфует, что приводит к отклонению амплитуды колебаний от заданного значения. Из.застатистического характера возмущений дрейф амплитудно.частотной характеристики может происхо- Одить в различных направлениях относительно исходной амплитудно-частотной характеристики,Пусть иэ.за влияния возмущений амплитудночастотная характеристика смещается относитель.но исходной либо вправо (фиг. 2, кривая 2), 15либо влево (фиг. 2, кривая 3), Если до поступ.ления возмущений заданной амплитуде А со.зал.ответствует точка М, на кривой 1, то после поступления возмущений работа объекта характе.ризуется либо точкой М на кривой 2, либо 20точкой Мз на кривой 3 (происходит отклонение амплитуды колебаний управляемой величи.ны от заданной). Это отклонение может произойти на рабочей ветви амплитудно-частотнойхарактеристики, как совпадающей с заданной 25ветвью (фиг. 2, кривая 2), так и не совпадающей (фиг, 2, кривая 3).Управление резонансным объектом должнообеспечивать стабилизацию амплитуды колебанийна заданной ветви амплитудно-частотной харак.теристики. Поэтому задачей управления является такое изменение частоты и, которое позволяет перевести объект иэ состояний, характеризуемых точками М, или М, в состояния, характеризуемые точками Мна кривой 2 илиМ, на кривой 3, Алгоритм решения этой зада.чи включает в себя определение наличия отклонения амплитуды колебаний и его знак, опре.деление рабочей ветви и соответствие ее задан.ной. В случае совпадения указанных ветвей не 4 О пульсы О включают ключ 21, шунтирующийобходимо устранить отклонения амплитуды ко.лебаний путем изменения частоты регулирующе.го воздействия в функции знака отклонения.В случае несовпадения рабочей ветви с заданной, необходимо вначале обеспечить переход на 45заданную ветвь, а затем устранить отклоненияамплитуды колебаний.В устройстве укаэанный алгоритм реализует.ся следующим образом,Заданное значение амплитуды колебанийуправляемой величины резонансного объекта 1(фиг, 1) устанавливается задатчиком 2 амплитуды колебаний. С выхода эадатчика 2 амплиту 1 ы сигнал задания поступает на первый входблока 3 сравнения, Выходные колебания объекта 1 воспринимаются датчиком 4 амплитудыуправляемой величины, с выхода которого сигнал О, (фиг. 3 а, б), пропорциональный колебаниям объекта 1, чеоез преобразователь 18,ки (дореэонансной или зарезонансной), где про.изошло отклонение амплитуды колебаний уп.равляемой величины от заданной и соответствиеее задайной ветви. В основу функционированияанализатора 11 положен признак, характеризу. 5ющий ту или иную ветвь амплитудно. частотнойхарактеристики резонансного объекта, а именно,на дорезонанснои ветви амплитудно частотнойхарактеристики увеличению частоты соответству етувелйченйе-амплитуды колебанйй, а на заре 10зонансной ветви - уменьшение амплитуды колебаний.Для управления частотой резонансного объ.екта 1 в устройстве установлены триггер 12 сраздельными входами, управляемый блоком 13, 15блок 14 реверса и интегратор 15, йричем появление сигнала на выходе блока 14 реверса воз.можно лишь при появлении на его третьем вхо.де сигнала, возникающего при отклонении ам.плитуды колебаний от заданной, 20Сигйал с одного выхода блока 13 устанавливает на втором выходе триггера 12 логичес.кую "Г; которая вызывает на вйходе блока14 реверса сигнал такой полярности, что напряжение на выходе интегратора 15 увеличивается, 25приводя к увеличению частот регулирующеговоздействия на выходе исполнительного меха."ниэма 16. Сигнал с другого выхода второгоблока 13 устанавливает на первом выходе триггера 12 логическую "1, которая изменяет по. Золярность сигнала на выходе блока 14 реверсана обратную, что вызывает уменьшение иапряжения на выходе интегратора 15, приводя куменьшению частоты регулирующего воздействия- на выходе исполнительного механизма 16. Этим З 5обеспечивается изменение частоты колебанийрезонансного объекта 1, и амплитуды его колебаиий, а увеличение или уменьшение частоты1регулирующего воздействия определяется состоянием триггера 12. 40Изменение амплитуды колебаний резонансно.го объекта 1 при изменейии частоты осущест.вляется следующим образом,С выхода датчика 4, воспринимающего ко.лебания объекта 1, сигнал О, поступает на вход 45преобразователя 5, выполненного на диоде 6,резисторе 25 и конденсаторе 7, зашунтированном ключом 8, На второй вход преобраэовате.ля 5 йоступает Сигнал свыхода элемейта И 22,авыходной сигнал преобразователя 5 поступает очерез формирователь 23 импульсов заданнойдлительйости на первый вход айалйэатора 11, .Функциональное назначение преобразовате.ля 5 - ойределеще направлеййя изменения ам=плитуды колебаний (в сторону увеличения ющуменьшения ее иа каждом интервале положительности сигнала О,). Пусть изменение (напри.мер, увеличение) частоты колебаний резонан.сного объекта 1 увеличивает амплитуду коле. бания сигнала О, (фиг, 3 а) на выходе датчика 4, при этом на каждом интервале положительности сигнала О, происходит подзаряд конденсатора 7 (фиг. 3 а, отклонение положитель.ное, кривая 0), т,е. протекание импульсов токачерез последовательно соединенные диод 6, резистор 25 и конденсатор 7 и появление импульсов напряженйя на резисторе 25 (фиг. 3 а, Ьт.клонение положительное, кривая Оа).Если же при изменении (например, уменьшении) частоты колебаний резонансного объ.екта 1 амплитуда на каждом последующем ин.тервале положительности меньше амплитудына предыдущем интервале (фиг, 3 б, кривая0,), то подэаряд конденсатора 7 не происходит и импульсы О (фиг, 3 б, отклонение отрицательное) на всех последующих интервалахотсутствуют,После устранения отклонения амплитудыколебаний управляемой величины от заданнойс первого выхода блока 3 сигнал логической"1" поступает на вход анализатора 11 и навход элемента И 22, на другой вход которогопоступают импульсы О, с первого выхода син.хроннзатора 9. Е 1 а выходе элемента И 22 по.является сигнал логической "1", периодическивключающий ключ 8, что вызывает периодический заряд-и разряд конденсатора 7, т,е, появление импульсов О на каждом интервале положительности сигнала О, (фиг. 3 а, б, откло.пение нулевое), подготавливая его к новомуциклу работы, связанному с появлением отклонения амплитуды колебаний управляемой величины,Таким образом, при отклонении амплитудыколебаний от заданной наличие импульсов Охарактеризует увеличение амплитуды колеба.ний, а их отсутствие - уменьшение амплитудыколебаний от одного интервала положительное.ти сигнала О, к другому, При отсутствии отклонения амплитуды колебаний наличие импульс сов О, является лишь результатом периодической работы конденсатора 7, необходимой для поддержания его заряда в конце каждого ин. тервала положительности сигнала О, на уровне достигнутой амплитуды колебанийФормирователь 24 импульсов заданной длительности формирует из последовательности им.пульсов О, последовательность импульсов О(фиг, 3 а, б), причем фронт импульсов 0 сов.падает с окончанием импульсов 06,Появление сигнала логической "1" на одномили другом выходах анализатора 11 обусловлено совпадением рабочей ветви, на которой произошло отклонение амплитуды колебаний, и заданной ветви амплитудно частотной характе ристики, Для выявления рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики используются сигналы направления изменения частоты колебь781ний (логическая на седьмом или шестомвходах анализатора 11) и амплитуды (наличиеили отсутствие импульсов О на первом входе),причем выявление рабочей ветви происходитна каждом интервале положительности сигналаО определяемом импульсами 04 - (началоинтервала положительности) на четвертом входе,и импульсами О, - (конец интервала положи.тельности) на третьем входе. Для выявлениясовпадения рабочей ветви с заданной используются также сигналы задания ветви - дорезонанс.ной (логическая "1" на одном втором входе)или зарезонансной (логическая "1" на другомвтором входе),Если амплитуда колебаний управляемой ве.Зличины возрастает, то на интервале положитель.ности сигнала О, последовательно появляютсяимпульсы 04, 0, О, (фиг. 3 а), Если приэтом частота колебаний возрастает и задана дорезонансная ветвь, то на одном выходе анали. 20затора 11 появляется сигнал логической "1".Если амплитуда колебаний управляемойвеличины уменьшается, то на интервале положи.тельности сигнала О, последовательно появляют.ся только импульсы 04 и 0 (фиг, 3 б), Если 25при этом частота колебаний уменьшается и м.дана дореэонансная ветвь, то на этом выходеанализатора 11 также появляется сигнал логи.ческой "1".Если амплитуда колебаний управляемой ве. 30личины возрастает, а частота уменьшается изадана зарезонансная ветвь, то на другом выходе анализатора 11 появляется логическая "1",Если амплитуда колебаний управляемой величины уменьшается, а частота увеличиваетсяи задана зарезонансная ветвь, то на этом жеФвыходе анализатора 11 также появляется логическая "1".Укаэанные последовательности импульсов(О, Од, О, или 04, О,) изменяют состоянияна выходах анализатора 11 определения ветвитолько при наличии отклонения амплитуды колебаний управляемой величины (сигнал логического "0" на пятом входе анализатора 11),После устранения отклонения сигнал логиче 4кой "1" на пятом входе анализатора 11 запре 780 1 Ощает изменение состояния на выходах анализа. тора 11; Сохраняя Состояние, соответствуюшее предыдушему циклу работы.При совпадении заданной и рабочей ветви амплитудно. частотной характеристики сигнал логической "1" появляется на первом или втором выходах анализатора 11, а при несовпадении - на обоих выходах анализатора 11 будет сигнал логического "О".Сигналы с выхода анализатора 11 и ранее сформированные сигналы отклонения амплитуды с выхода блока 3, а также сигналы увеличения или уменьшения частоты регулирующего воздействия с выходов триггера 12 поступают на входы логического блока 17, причем на третий и второй входы. поступают соответственно сиг. палы увеличения или уменьшения частоты, на четвертые входы - сигналы положительного или отрицательного отклонений амплитуды, на первые входы - сигнал соответствия заданной и рабочей ветви амплитудно. частотной характе. ристики в дорезонансном режиме, и сигнал соот. ветствия заданнойи рабочей ветви в эарезонань ном режиме.Функциональное назначение логического бло. ка 17 - анализ знака отклонения амплитуды колебаний управляемой величины от заданной с учетом ветви амплитудно частотной характернс. тики и увеличением или уменьшением частоты регулирующего воздействия и выработке сигнала, устанавливающего такое направление изме. пения частоты (увеличения илиуменьшения), которое устраняет имеющееся отклонение ам. плитуды, причем сигнал логической "1" на вы. ходе блока 17 означает, что либо при данном направлении изменения частоты регулирующего воздействия отклонение амплитуды колебаний не может быть устранено на рабочей ветви ам. плитудно.частотной характеристики, совпаа.ющей с заданной ветвью, либо рабочая ветвь не соответствует заданной ветви амплитудно- частотной характеристики, либо отклонение амплитуды колебаний равно нулю.В таблице представлены комбинации сигналов на входах блока 17, обуславливающие логический сигнал на его выходах.781780 Продолжение табл. Входы Выход 32 1 1 Изменение частот Отключение амплитуды Соответствие рабочейветви заданной увеличе- умень- положи. отрицательние шение тельное ное за резо. нансная дореэо- нансная О 1 О О 1 1 О О 1 О О О О О О О О О О О О О Переключение направления изменения часто.ты регулирующего воздействия, т,е, переключе.ние триггера 12, обусловлено не только появ.лением логической "1" на выходе блока 17,но и работой формирователя 24 и блока 13.Функциональное назначение формирователякоманд 24 состоит в формировании сигйаларазрешения переключения триггера 12 и вклю.чения блока 14 реверса (логическая "Г на35выходе формирователя 24)либо при наличииотклонения амплитуды колебаний от заданной,либо при несоответствии рабочей ветви ампли.тудно-частотной характеристики заданной, поскольку только в этих случаях необходимоизменять частоту регулирующего воздействия,Функциональное назначение блока 13 переключения - определение существующего состо.яния триггера 12 и при наличии сигналов с вы.ходов блока 17 и формирователя 24 переклю.чение триггера 12, Сигнал логической "1", устанавливающий логическую "Г на втором выходе триггера 12 (увеличение частоты регулирующего воздействия), появляется на первомвыходе блока 3, если сигналы логической "1"50появляются на его втором, четвертом и пятомвходах, Сигнал логической "1", устанавливающийлогическую "1" на первом выходе триггера 12(уменьшение частоты регулирующего воздействия), появляется на втором выходе блока 13,%ф ФФ ФЗ55если сигналы логической 1 появляются наего третьем, четвертом и первом входах,Увеличение или уменьшение частоты регули.рующего воздействия происходит до тех пор,пока отклонение амплитуды колебаний управ. ляемой величины не станет равным нулю.За счет использования предлагаемого устрой. ства для автоматизации резонансных объектов с низкой добротностью и на резонансных объектах, содержащих любые известные типы виб. ровозбудителей, область применения устройства управления на технологических объектах расширяется ориентировочно в два раза. Формула изобретения Устройство для управления резонансным объектом, содержащее датчик и задатчик амплитуды, выход которого подключен к перво. му входу блока сравнения, триггер, блок реверса, выход которого через интегратор подключен к исполнительному механизму, о т л и. ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расшире. ния области применения устройства, оно содер. жит последовательно соединенные синхрониза. тор, элемент И, первый .преобразователь напряжения, формирователь импульсов, анализатор режима работы и логический блок, последовательно соединенные формирователь команд и блок переключения, а также второй преобраэо. ватель напряжения и задатчик режима работы, выходы которого соединены со вторыми входами анализатора режима работы, третий вход которого подключен ко второму входу блока сравнения и к первому выходу синхронизатора, четвертый вход - ко второму выходу синхро13 781780 14низатора, пятый вход - к первому выходу ход датчика амплитуды соединен со входомблока сравнения и ко второму входу элемента синхронизатора с первым входом второго пре-И, шестой вход - ко второму входу логичес- образователя напряжения - и со вторым входомкого блока, ко второму входу блока переклю. первого преобразователя напряжения, второйчения, к первому выходу триггера и к первовход второго преобразователя напряжения соедн.му входу блока реверса, а седьмой вход - нен с третьим выходом синхронизатора, а вы.к третьему входу логического блока, к треть- ход - с третьим входом блока сравнения, выему входу блока переключения, ко второму ходы блока переключения подключены к соотвыходу триггера и ко второму входу блока . ветствующим входам триггера.реверса, третий вход которого соединен с вы 1 в Источники информации,ходом формирователя команд, первые входы принятыа во внимание при экспертизекоторого подключены ко вторым выходам бло. Авторское свидетельство СССР Я 366461,ка сравнения и к четвертым входам логическо- кл, 6 05 О 1902, 1973,го блока, а вторые входы - к первым входам 2. Быховский И. И., Попов С, И, Автомати.логического блока, выход которого соединензацня резонансных вибромашин. Обзор, ЦНИИТЭс четвертым входом блока переключения, вы- строймаш, 1972, с, 12 - 16 (прототип).781780 гона ставите хред М орректор И. Муска Редактор В. Еремеева етко ТиражВНИИПИ Государственнпо делам изобретении13035, Москва, Ж956 Подпиого комитета СССРи открытийРаушская наб., д. 4/5 аказ 8133/52 Филиал ППП Патент", г, Ужгород, ул, Проектная