Датчик перемещения для обучаемой системы управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 788 51)5 С 01 Р 3/ ОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕДОМСТВО СССРОСПАТЕНТ СССР) ЦЬ,ф,1 ба ПИСАНИЕ ИЗС)БРЕТЕНИ институ нные оптикох размеров. -СССР1985,(54) ДАТЧИК ПЕРЕМ ЕМОЙ СИСТЕМЫ УП 57) Изобретение от ным средствам для с управления и может обучаемых системах бретения - расшире возможностей датч ЕЩЕНИЯ ДЛЯ ОБУЧАРАВЛ ЕНИЯосится к измерительистем автоматического быть использовано в управления, Цель изоние информационных ика перемещения за нь уп СО 00 ию техторный истемы вижн ую де фотоТ 1п(1 - ЬггЧ,п ических азначе- ижного ггпах ТОРСКОУУ СВИДЕТЕЛЬСТВ Р 1) 4280808/6322) 08,07,87(56) Меркишйн Г,В, Многоокоэлектронные датчики линейньМ,: Радио и связь, 1986,Авторское свидетельствоМ. 1352456, кл, 0 05 В 19/08,Изобретение относится к измерительм средствам для систем автоматического равления и может быть использовано в обучаемых системах управления, в которых осуществляется контроль положения, скорости и ускорения подвижных объектов.Известны датчики перемещения, содержащие фотодетекторы и предназначенные для учета положения подвижных объектов. Наиболее близким к изобретенническим решением является рецепдатчик положения для обучаемойуправления, содержащий неподмерную линейку с рецепторами в виэлектрических элеентов,Недостатком казанных технрешений является о, что они преднны для учета лишь положения под счет учета скоростей и ускорений подвижного объекта. Датчик перемещения для обучаемой системы управления содержит три группы фотоэлектрических элементов, обладающих одинаковым внутри группы и различным в различных группах быстродействием. Постоянные времени фотоэлектрических элементов в каждой из групп, а также количество охваченных световым пятном фотоэлектрических элементов в каждой из групп определяются согласно соответствующим математическим выражениям и зависят от шага расположения, порогового значения возбуждений, максимального значения возбуждений фотоэлектрических элементов каждой из групп, а также от минимальной и максимальной учи- (Л тываемых скоростей перемещения объекта, 3 ил. объекта (светового пягна), но не способны учитывать скорость и ускорение объек;а,Целью данного изобретения является расширение информационных возможностей датчика перемещения за счет учета скоростей и ускорений подвижного объекта.Поставленная цель достигается тем, что датчик перемещения содержит три группы фотоэлектрических элементов, при этом постоянные времени Т 1, Тг и Тз фотоэлсктрических элементов соответственно первой, второй и третьей групп должны удовлетворять условиямгде Ь 1, Ь 2, Ьз - шаг расположения фотоэлектрических элементов соответственно первой, второй и третьей групп,Ь, Ь, Ь" - пороговые значения возбуждения фотоэлектрических элементов соответственно, первой, второй и третьей групп,(2) (3)Ьгпах, Ьгпах, Ьгпах - максимальные значения возбуждений фотоэлектрических элементов соответственно первой, второй и третьей групп,Чгпи, Чгпах - минимальная и максимальная учитьваемые скорости перемещения объекта,а количество фотоэлектрических элементов п 1, п 2 и пз соответственно первой, второй и третьей групп, охваченных световым пятном, должно удовлетворять условиям п(1 - Ь /Ьгпах )(з) (з), ЧгпахТ 1ЧгпамТ 2пгЬгМгпах3ТпзЬз На фиг, 1 представлена схема обучаемой системы управления с датчиком перемещения, выполненным согласно данному изобретению, на фиг, 2 - апертуры светового пятна и возбужденных фотоэлектрических элементов на фоне групп фотоэлектрических элементов датчика перемещения, а на фиг, 3 - пример конструктивного выполнения датчика перемещения, фотоприемна час. ь которого образует экран,Датчик 1 перемещения в обучаемой системе управления (фиг, 1) содержит три группы 2,1, 2,2 и 2,3 фотоэлектрических элементов. В состав системы управления входит также матрица постоянного запоминающего устройства 3 (ПЗУ) со строками 4, совмещенными с фотоэлектрическими элементами групп 2,1,2.2 и 2,3, и со столбцовыми шинами 5,Йа схеме (фиг, 1) представлены также сумматоры-вычитатели 6, с которыми соединены попарно столбцовые шины 5 и которые имеют выходы 7 к исполнительным органам 8, Подвижная головка 9 объекта управления, перемещение которой учитывает датчик 1 перемещения, имеет источник 10 света и оптическую систему 11, В схеме имеется пульт 12 обучения, содержащий формироватег ь 13 импульсов и переключа 5 10 15 20 25. плоскости, задаваемой координатными ося 30 35 40 45 50 55 тель 14, дающий возможность подключать формирователь 13 импульсов к столбцовым шинам 5. Переключатель 14 может быть выполнен в виде резистора с переменным сопротивлением, например, в виде кнопки, электрическое сопротивление которой зависит от усилия, прикладываемого к ней. Имеется также сумматор 15, на который подаются сигналы управления с других датчиков, Матрица ПЗУ 3 содержит аналоговые резистивные элементы 16 памяти.Фотоприемная часть датчика 1 (фиг. 2) состоит из трех групп фотоэлектрических элементов: 2.1 - первая группа, 2.2 - вторая группа, 2,3 - третья группа, Апертура светового пятна 17 имеет форму прямоугольника, Черным цветом выделены возбужденные фотоэлектрические элементы, уровень возбуждения которых выше порогового значения,На фиг. 3 представлен датчик 1 перемещения, фотоприемная часть которого образует экран. Такой датчик способен учитывать перемещения светового пятна по миХиУ.В обучаемой системе обучения управляющими выходами являются выходы 7. Система имеет также электрические выходы столбцовых шин 5 для соединения с переключателем 14, В общем случае в обучаемую систему управления входят несколько всевозможных датчиков очувствления (световых, звуковых, тактильных и пр,), которые действуют по принципу рассматриваемого датчика 1 перемещения и совмещают в себе функции сбора информации и управления. Процессом обучения уг:танавливается однозначная связь между информацией о состоянии объекта управления и сигналами управления на все исголнительные органы. Информация посгавляется в виде возбуждения элементов датчика 1(электрического напряжения), а сигналы управления - в виде тока (напряжения) на выходах 7 сумматоров-вычитателей 6, Матрица ПЗУ 3 является не пассивным накопителем информации, а активным управляющим блоком. про одя через который информация с выходов групп 2,1, 2,2 и 2,3 фотоэлектрических элементов сразу же превращается в сигналы управления,В общем случае объект управгения имеет несколько исполнительных органов 8, и каждый датчик системы управления имеет столько же сумматоров-вычислителей 6 и выходов 7 и, следовательно, столько же пар столбцовых шин 5, Таким образом, результирующий сигнал управления каждого исполнительного оргаг-а 8 получается каксумма сигналов, идущих со всех датчиков на данный исполнительный орган, на его сумматор 15,Пусть сигнал управления на соответствующем входе сумматора 15 есть составляющая общего сигнала управления исполнительного органа 8, идущая с рассматриваемого датчика 1 перемещения, Зависимость сигнала Е управления от перемещения б подвижной головки 9 в общем случае имеет сложный характер: Е = =1(б), однако, если разбить весь диапазон изменения параметра б на малые интервалы д, бг, ., бь , б, то можно эту зависимость сделать линейной:Е = с 101+ сгбм ++ сб + . + спбп, (1)где с 1, с 2, сь , с - весовые коэффициенты,Это же выражение будет справедливым и в том случае, когда вместо малых интервалов параметра будут введены в него действительные возбуждения фотоэлектрических элементов, При этом между малыми интервалами параметра и действительными возбуждениями фотоэлектрических элементов может существовать любая нелинейная зависимость. В дальнейшем под б - возбуждение -го фотоэлектрического элемента.Зависимость (1) применительно к датчику 1 перемещения обучаемой системы управления определяет плотность и количество фотоэлектрических датчиков в группах 2,1, 2,2 и 2,3. Расстояние между фотоэлектрическими элементами в общем случае должно быть равным или меньшим допустимого отклонения на позиционирование подвижной головки 9, Количество фотоэлектрических элементов определяют как результатделения длины перемещения датчика 1 на шаг фотоэлектрических элементов, и оно может быть значительным. Каждый фотоэлектрический элемент соединен с соответствующей строкой 4 матрицы ПЗУ 3. Следовательно, число строчных шин матрицы может быть также значительным. По этой причине разносить в пространстве фотоэлектрические элементы и строчные шины ПЗУ 3 нецелесообразно. Этим объясняется то, что ПЗУ 3 совмещено с фотоэлектрическими элементами,Постоянное запоминающее устройство 3 (фиг. 1) содержит резистивные элементы 16 памяти, электрическая проводимость которых может изменяться в широких пределах по командам, подаваемым обучателем, и в зависимости от возбуждения фотоэлектрических элементов групп 2.1, 2.2 и 2.3. Такими элементами памяти могут быть любые5 10 15 20 25 30 35 40 4550 55 с=с )-сР, (2) где с) - проводимость (весовой коэффициент) 1-го элемента памяти плюс-столбца,регулируемые резисторы, в частности аморфные полупроводники, например, из халькогенидного стекла. В качестве элементов 16 памяти ПЗУ 3 могут быть использованы и резисторы, регулируемые вручную (подстроечные резисторы).Столбцовые шины 5 матрицы ПЗУ 3 сгруппированы попарно. Каждая пара эти шин соединена со входами отдельногс сумматора-вычитателя 6, Условно ту шину которая идет на неинверсный вход суммато. ра-вычитателя 6, можно назвать плюс-стол. бцом, а другую - минус-столбцом,Процесс обучения многократный: обучатель повторяет поочередное предъявление ситуаций, входящих в обучаемую выборку, и корректирует каждый раз проводимости элементов 16 памяти ПЗУ 3 до тех пор, пока не добьется желаемого поведения объекта управления. Если в процессе обучения окажется, что сигнал управления каким- либо исполнительным органом мал (допустим, скорость этого органа мала), обучатель подает импульс коррекции на плюс- столбец той пары столбцовых шин 5 ПЗУ 3, которая связана с данным исполнительным органом. При этом увеличивается проводимость тех элементов 16 памяти, которые связывают указанный плюс-столбец с возбужденными фотоэлектрическими элементами. Если же сигнал управления окажется велик, то обучатель повторяет описанную выше процедуру обучения с той лишь разницей, что корректирующий импульс должен быть подан на минус-столбец той же самой пары столбцовых шин 5, В результате проводимости элементов 16 памяти ПЗУ 3, связывающих указанный минус-столбец с возбужден ными фотоэлектрическими элементами, увеличатся пропорционально указанным возбуждениям, При этом увеличится напряжение, подаваемое на инверсный вход сумматора-вычитателя 6, и, наконец, уменьшится сигнал управления на выходе 7 этого сумматора-вычитателя,Закон коррекции может быть представлен аналитически, а само обучение может выполняться расчетным путем как в случае использования подстроечных резисторов, так и в случае использования элементов памяти из халькогенидных полупроводников,В каждой )-й ситуации на каждом шаге обучения формируются действительные сигналы управления по всем приводам согласно выражению (1). Весовые коэффициенты определяются как(4) 30 35 40 50 55 с - проводимость элемента памяти минус- столбца, Затем обучатель оценивает и задает погрешность сигнала управления где Е 1 - требуемый сигнал управления в)-й ситуации,Изменение проводимости с прямо зависит от погрешности ДЕ и возбуждения соответствующего фотоэлектрического элемента бц где К - коэффициент зависимости, Погрешность ДЕ устраняется за счет коррекциипроводимостей с ДЕ,= , Ф Дс;.=1В результате проводимость с 1 регулируемого элемента памяти на с-м шаге обучения определяется как ДЕс 1(т) = с 1(т) + - бц24 Выражение(4) есть известный в математике алгоритм, обеспечивающий сходимость процесса итерационного решения систем алгебраических выражений типа (1), Следовательно, процесс обучения сходящийся, т.е. величина последующей корректировки всегда меньше предыдущей (при безошибочном обучении),Обучение можно считать законченным, если движения исполнительных органов и всего объекта в целом удовлетворяют обучателя с заданной степенью точности, т,е, при условии ДЕ, е, (5) где е - допустимое отклонение сигнала управления в)-й ситуации. Вместе взятые выражения (1) - (5) определяют алгоритм обучения обучаемой системы управления,В данном изобретении предлагается фотоприемную часть датчика 1 перемещения выполнять из трех групп 2.1, 2,2, 2.3 (фиг. 2) фотоэлектрических элементов.Фотоэлектрические элементы первой группы 2.1 имеют высокое быстродействие, т.е, их постоянная времени Т 1 очень мала. Поэтому в любой момент времени оказываются возбужденными именно те фотоэлектрические элементы, на которые падает световое пятно 17, Следовательно, возбужденные фотоэлектрические элементы первой группы 2.1 обеспечивают полученные информации, позволяющей определить положение светового пятна 17 на фотоприемной части датчика 1 перемещенияФотоэлектрические элементы второй группы 2.2 имеют меньшее быстродействие, т,е. их постоянная времени Т 2 больше Т 1. Это необходимо для того, чтобы при движении светового пятна 17 по фотоэлектрическим элементам происходит сдвиг возбужденных элементов относительно светового пятна, Этот сдвиг должен быть даже при самой минимально учитываемой скорости перемещения подвижной головки 9. Смещение возбужденных фотоэлектрических элементов второй группы 2,2 относительно возбужденных элементов первой группы 2,1 свидетельствует о наличии движения светового пятна, а направление и величина этого сдвига обеспечивают получение информации, на основе которойможно определить направление и скоростьдвижения светового пятна,Фотоэлектрические элементы третьей 25 группы 2.3 имеют еще меньшее быстродействие, т,е. их постоянная времени Тз больше Т 2. Это необходимо для того, чтобы при движении светового пятна 17 по фотоэлектрическим элементам происходил сдвиг возбужденных фотоэлектрических элементов третьей группы 2,3 относительно возбужденных элементов второй группы 2,2 и относительно светового пятна 17, Смещение возбужденных фотоэлектрических элементов третьей группы 2,3 относительно возбужденных элементов первой 2,1 и второй 2.2 групп позволяет по их выходным сигналам определить ускорение или торможение светового пятна и текущее значение этих величин,Линейные размеры светового пятна 17 или, что равноценно, количество фотоэлектрических элементов первой 2.1, второй 2,2 и третьей 2.3 групп при заданном размере 45 светового пятна, определяются с учетом того, что при максимальной учитываемой скорости движения подвижной головки 9 в каждой группе 2.1, 2,2 и 2,3 фотоэлектрических элементов при прохождении светового пятна успевал возбудиться до своего порогового значения хотя бы один элемент. На фиг, 2 приведены примеры взаимного расположения возбужденных фотоэлектрических элементов всех трех групп при различных скоростях и ускорениях и при одном и том же положении светового пятна 17;а - движения нет;б - движение вправо с ускорением;1788469 10 Т 1 ( гпах ах г 2 ТгЬз Ьг тоэлекно перния возентов со- третьей изобретени м ах Т(1 - Ь /Ьгпах ; Дат систем приемн рически тем, что онных дополнчик пер ы управл ую часть х элемен , с цель возможн ительные 1 п(1 - Ь(Ь 1/ в - движение вправо с постоянной скоростью;г - движение вправо с торможением;д - движение влево с ускорением;е - движение влево с постоянной скоро стью;ж - движение влево с торможением,В качестве примеров взяты частные случаи, В действительности каждому положе нию светового пятна, каждой его скорости и каждому его ускорению будут соответствовать различные расположение и взаимное смещение возбужденных фотоэлектрических элементов всех трех групп. 15 Датчик перемещения обучаемой системы управления может быть использован для учета линейного перемещения светового пятна не только по одной, но и по двум 20 координатам, Для этого необходимо расположить группы фотоэлектрических элементов так, чтобы эти элементы образовали экран. Проецируя на такой экран движущееся изображение объекта управления или 25 среды, можно обучить обучаемую систему управления, в которой использован данный датчик перемещения, вырабатывать сигналы управления на все исполнительные органы в соответствии с ситуациями, ото браженными на экране, При этом появляется возможность учесть форму, положение, наличие движения и параметры, характеризующие движение светового пятна на экране, 35 емещения для обучаемой ения, содержащий фото в виде группы фотоэлекттов, отл ича ю щий с я ю расширения информациостей, в него введены две группы фотоэлектрических 4 элементов, при этом постоянные времениТ 1, Т 2 и Тз фотоэлектрических элементовсоответственно первой, второй и третьейгрупп должны удовлетворять условиям где Ь, Ьгг Ьз - шаг расположения ф трических элементов соответстве вой, второ(й и у)етьей групп;Ь, Ь, Ь - пороговые значгбуждения фотоэлектрических элем ответственно первой, второй и групп,(1) (2) (3)Ьгпах, Ьгпах, Ьмах - максимальные значения возбуждений фотоэлектрических элементов соответственно первой, второй и третьей групп,Чгп 1 п, У(пах - МИНИМаЛЬНаЯ И МаКСИМаЛЬ- ная учитываемые скорости перемещения объекта,а количество фотоэлектрических элементов п 1, п 2 и пз соответственно первой, второй и третьей групп, охваченных световым пятном, должно удовлетворять условиям 1 й(1 Ь /ЬтааЧгпахТ 2 (2) (2),г 121788469 Составитель Н,ВасильеТехред М,Моргентал Корректор А.Мотыл едактор аказ 71 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 10