Устройство приема-передачи объектов манипулирования

1523492 ТН 20 и входит в зацеп другой ТН 20При этом последняя перемещается ТП 10к основному тактовому столу на егосвободную позицию. Таким образом, со 1Изобретение относится к средствам технологического оснащения гибких производственных систем обработки де" талей.Целью изобретения является повышение производительности и надежности работы устройства15На фиг. 1 показано предлагаемое устройство в составе оборудования гибкой производственной системы; на фиг. 2 - то же, план; на фиг. 3 - то же, вид спереди; на фиг, 4 - разрез 20 ,А-А на фиг. 2; на фиг, 5 - разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 6 - узел Х на фиг . 2 (исходное положение); . на, фиг . 7 - то же, в момент остановки тягового поводка; на фиг. 8 - узел 25 ХХ на фиг. 4 (исходное положение); на фиг. 9 - то же, в момент остановки тягового поводка; на фиг, 10 - 12 - положения составных частей устройства в отдельных фазах рабочего цикла.Устройство 1 приема-передачи встраивается в гибкую производственную систему с накопителем 2 объектов 3 манипулирования между транспортным роботом 4 к обрабатывающим модулем 5.Устройство 1 включает раму 6 с продольными направляющими 7 в верхней части и разновысотными направляющими 8 и 9 поперечного направления в торцах рамы 6, Между направляющими 7 на раме 6 установлен приводной тяговый поводок 10 с возможностью реверсивного горизонтального перемещения вдоль направляющих 7 от привода (не показан). На разновысотные направляющие 8 и 9 ходовыми катками 11. и 12 базируются тактовые столы 13 - основной и параллельный ему дополнительный с Воэможностью горизонтально го перемещения каждого из них от своего привода (не показаны). Каждый тактовый стол 13 включает Г-образное основание 14, выполнен в виде отдель" ных консолей 15, обращенных краме 6, каждая из которых в своей верхней части снабжена направляющей 16, Консоли 15 с направпякщиья 16 попарно образуют на тактовых столах 13 позивершая челночные перемещения, ТН 20 многократно. передают объекты манипу т, лиравания в прямом и обратном направ" лениях. 2 з.п. ф-лы, 12 ил,ции А и В, С и П. В каждой зоне А и В, С и 0 на онсо 15 у направляющих 16 попарно напротив друг друга установлены ловители 17, снабженные пазами а для возможности регулирования их положения, вдоль направляющих 16, ловители 17 выполнены с набегающей кромкой Ь и впадиной с образуемыми прямыми наклонными гранями. На направляющие 16 опорными 18 и боковыми 19 катками базируются тележки- носители 20 объектов 3 манипулирования, устанавливаемых транспортным роботом 4 на верхнюю поверхность Е, оснащенную .центрирующими элементами 21. Каждая из тележек-носителей 20 снабжена дасыяателями 22 с пружинами 23 и контактными роликами 24, а также зацепами 25. Досылатели 22 взаимодействуют с ловителями 17 контактными роликами 24, Зацепы 25 закреплены к нижним частям тележек-носителей 20 и выведены вниз до уровня горизонтальной плоскости, проходящей ниже консолей 15, при этом зацепы 25 снабжены сквозными горизонтальными пазами Й, ниже консолей 15, располагаемымн на одной линии, параллельной направлению перемещения тактовых столов 13. С паэамн й зацепов 25 попеременно контактирует тяговый поводок 10. Между последним и боковымн гранями пазов д предусмотрен зазор е свободного хода тележек-носителей 20.Устройства работает следующим образом.В исходном положении объекты 3 манипулирования на устройстве 1 отсутствуют. Транспортный робот 4 и обрабатывающий модуль 5 взаимодействуют с устройством 1 только в позициях, совмещенных с продольной осью рамы 6, при этом тактовые столы 13 располагаются так, чта с продольной осью рамы 6 совмещены позиции В и П. Тележки- носители 20 находятся на позициях А, В и В, Досылатели 22 тележек-носителей 20 контактньии роликами 24 взаимодействуют с боковымн гранями впадин с соответствующих ловителей 17. Лови1523492 35 50 5тели 17 посредствомпазов а отрегулированы на консолях 15 по позициям, зазанимаемым транспортным роботом 4 иобрабатывающим модулем 5. Тяговыйповодок 10 находится в пазу й зацепа25 тележки-носителя 20, находящейся впозиции В,Транспортный робот 4 из накопителя2 доставляет к устройству 1 объект 3манипулирования с инструментальныминаладками й устанавливает его на поверхность Е с центрирующими элементами 21 тележки-носителя 20, находящейся на позиции В тактового стола 13(фиг, 10), Включением привода (не показан) тяговый поводок 10 выбираетзазор е свободного хода в пазе Й зацепа 25 и увлекает тележку-носитель20 иа опорных катках 18 по направляю 20щим 16 ик позиции Р противоположного тактового стола 13, при этомконтактные ролики 24 досыпателей 22,сжимая пружины 23, проходят по наклонным граням впадины с ловителей 17 25и скатываются по их набегающим кромкам Ь, Достигнув позиции Р, тяговыйповодок 10 прекращает поступательноедвижение, при этом он доводит контактные ролики 24 досыпателей 22 донаклонных граней впадин с ловителей17.Так как к моменту остановки тягового поводка 10 зазор е свобддногохода сосредоточился между заднейкромкой поводка 10 н задней граньюпаза й зацепа 25, то тележка-носитель 20 под воздействием пружин 23совершает свободный ход, до достижения контактньии роликами 24 центра 40впадин с ловителей 17 и Фиксируетсяв этом положении, Поперечные смещениятележки-носителя 20 ограничиваютсябоковыми катками 19, что совместнос ловителями 17 обеспечивает ей необходимую точность позиционирования,После этого тактовый стол 13 со сто"роны обрабатывающего модуля 5 включением.своего привода (не показан)меняет позицию относительно направляющих 7, перекатываясь на катках11 и 12, закрепленных на вертикальнойчасти основания 14 по разновысотнымнаправляющим 8 и 9. При этом зацеп25 тележки-носителя 20 позиции Р схо 55дит с тягового поводка 10, а в контакт с ним вступает зацеп 25 тележкиносителя 20, занимающей позицию С,совмещаемой с направляющими 7. Анало 6гично тележка-носитель 20 тяговым по" водком 10 переводится с позиции С на позицию В тактового стопа 13 со стороны транспортного робота 4, После установки на нее транспортным роботом 4 объекта 3 манипулирования с заготовками деталей тележка-носитель 20 перемещается в обратном направлении на позицию С, обеспечивая тем самым доставку заготовок деталей на обработку (фиг .11). Пока производится обработка заготовок деталей, тактовый стол 13 со стороны транспортного робота 4 меняет дислокацию и устанавливает тележку-носитель 20 на позиции А под загрузкуПосле загрузки тележки-носителя 20 объектом 3 манипулирования с заготовками деталей тактовый стоп 13 вновь меняет дислокацию, подготовив позицию В для приема тележки-носителя 20 с позиции С.По окончании обработки .заготовок тележка-носитель 20 с деталями с позиции С перемещается на позицию В. Тактовый стол 13 со стороны транспортного робота 4 вновь меняет дислокацию и тележка-носитель 20 с заготовками с позиции А перемещается к обрабатывающему модулю на позиции С. Для замены объекта 3 манипулирования с обработанными деталяин на объект 3 манипулирования с заготовками тактовый стоп 13, меняя дислокацию, устанавливает позицию В под транспортный робот 4, который производит замену объектов манипулироваюя на тележке- носителе 20, находящейся в позиции В, после чего тактовый стол 13 изготавливается для приема тележки-носителя 20 с обработанными деталями с позиции С на позицию А.На этом заканчивается.рабочийцикл устройства 1 по смене объектов 3 манипулирования, Таким образом, совершая челночные перемещения, тележки-носители 20 обеспечивают многократную передачу объектов 3 манипулирования в прямом и обратном направлениях.Замена инструментальных наладокна обрабатывающем модуле 5 производится аналогично (фиг. 12) . Объект 3 манипулирования с инструментальными наладками, размещаемый на позиции Р сменой дислокации транспортного стола 13, перемещается в зону действия обрабатывающего модуля 5, где и производится смена наладок, послечего тактовый стол 13 меняет дислокацию в обратном направлении. Тяговый поводок 10 в процессе работы не совершает холостых ходов.5формула и з обр ет ения 1. Устройство приема передачи объектов манипулирования, включающее раму с продольными направляющими в верхней части, подвижный вдоль них приводной тяговый поводок и подвижный в перпендикулярном направлении относительно продольных направляющих двухпозиционный тактовый стол с .двумя парами направляющих в верхней час" ти, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и надежности работы устройства, оно снабжено расположенным параллельно тактовому столу с противоположной стороны продольных направляющих дополнительным тактовым столом с двумя парами направляющих в верхней части, 25. и установлвнными с возможностью челночного перемещения по продопьным направляющим и направляющим тактовых столов тележками-носителями с зацепами, смонтированными с возможностью взаимодействия с приводным тяговым поводком, при этом основаиия тактовых столов выполнены Г-образными, а их направляющие расположены на консольной части .2Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что зацепы расположены ниже консолей оснований тактовых стэлов и выполнены со сквозны" ми горизонтальными пазами, параллельными направлению перемещения тактовых столов,с возможностью размещения в них приводного тягового поводка с зазором относительно боковых граней. 3 Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что оно снабжено ловителями, смонтированными на консолях Г-образных оснований тактовых столов с возможностью регулирования их положения вдоль направляющих последних, и подпружиненными досыпателями, установленными на каждой тележке-носителе с возможностью взаимодействия с ловителями., 1523492 Фиг 10 Физ,Фиг, ц Составитель Б. ТолчановГорная Техред М,Ходанич Редакт орректор М, Самборская и ГКНТ СССР роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород,агарина, 101 Заказ 7000/22ВНИИПИ Государс Тираж 722 Подписное нного комитета по изобретениям и открытия 3035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5