Устройство для обучения животных точностному двигательному навыку

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 61 В 5/10, 5/16 ЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Бойко М, И., Горбунова И. М.,Залкинд В. И., Романов С. П. Комплексная регистрация электроннографических ибиомеханических показателей при исследовании навыка регуляции точностного усилия у собак. - Физиологический журналСССР,1981,7, с. 1106 - 1109.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБУЧЕНИЯ ЖИВОТНЫХ ТОЧНОСТНОМУ ДВИГАТЕЛЬНОМУ НАВЫКУ(57) Изобретение относится к медицинской технике и может использоваться дляизучения нейрофизиологических механизмов.Цель изобретения - автоматизация процессов обучения инструментальной двигательЯО 1301378 А 1 ной реакции требуемой стабильности (точности) величины усилия удержания педали на протяжении заданного интервала времени. Устройство состоит из генератора 1 синусоидального сигнала, педали 3 с тензорезисторами для регистрации усилия, тензоусилителя 4, электронно-лучевого индикатора 6 и кормушки 12 со схемой управления, а также схемы автоматической оценки качества слежения и автоматизации процесса обучения. В устройство введены три релейных элемента 8, 10 и 15, интеграторы 9 и 14, аттенюаторы 5 и триггер 13, которые своими связями обеспечивают автоматическую процедуру обучения и ведения эксперимента. Последовательное соединение релейного элемента 8, аттенюатора 5, интегратора 9 и второго релейного элемента 10 позволяет автоматизировать получение оценки качества удержания животным требуемой величины усилия и определять момент подачи пищевого подкрепления. 4 ил,Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при изучении нейрофизиологических механизмов регуляции координированных движений и удержания поз, а также для исследования инструментальной условно-рефлекторной деятельности во время выполнения точност.ных двигательных актов, например, слежения.Цель изобретения - повышение точности и стабильности удержания животным усилия, а также повышение эффективности обучения за счет автоматизации процессов включения условного раздражителя и кормушки и автоматической оценки времени удержания животным требуемой величины усилия, т.е, автоматизация процесса обучения инструментальной двигательной реакции требуемой стабильности (точности) величины усилия удержания педали на протяжении заданного интервала времени.На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема генератора синусоидального напряжения; на фиг. 3 - принципиальная схема последовательно соединенных релейного элемента, аттенюатора и второго релейного элемента; на фиг. 4 - пример конкретной реализации устройства.Устройство для обучения животных точностному двигательному навыку (фиг. 1) содержит генератор 1 синусоидального сигнала, выход которого подключен к первому входу суммирующего усилителя 2 и к тензорезисторам педали 3, подключенным к входам тензоусилителя 4, выход которого через аттенюатор 5 подключен к второму входу суммирующего усилителя 2, выход которого соединен с входом электронно-лучевого индикатора 6 и с входом блока 7 двухполупериодного выпрямления с сглаживающим фильтром. Выход блока 7 через последовательно соединенные первый релейный элемент 8, аттенюатор 5, первый интегратор 9, второй релейный элемент 10 и формирователь 11 импульса подключен к схеме управления кормушкой 12 и к входу установки О ,триггера 13. Выход О триггера 13 подключен к управляющему входу генератора 1 сину соидального сигнала и к дополнительному входу второго интегратора 14, выход которого через третий релейный элемент 15 подключен к входу установки 1 триггера. Выход 1 триггера 13 подключен к дополнительному входу первого релейного элемента 8 и через ключ 16 и третий аттенюатор 5 к основному входу второго интегратора 4. Животное 17 воспринимает сигнал на экране индикатора 6 и нажимает лапой на педаль 3, изменяя сопротивление тензорезисторов и уменьшая вертикальную линию на экране индикатора, пока не получает пищевое подкрепление из кормушки 12. Схема оснащена индикаторами 18 состояния триггера, подключенными к его выходам, и кнопками 19 ручного режима управления ра 50 55 усилитель с коэффициентом передачи значительно меньшим 1, поддерживая на его выходе близкий к нулю потенциал. Такое же напряжение на выходе интегратора 9 в случае подачи отрицательного напряжения на релейный элемент 8 по основному входучерез диод 27. Только когда животное начинает работать и уменьшается напряжение на выходе суммирующего усилителя 2, напряжение на основном входе первого релейного ботой устройства, подключенными к входам установки состояния триггера, Замкнутое состояние ключа 16 соответствует циклическому режиму автоматической подачи условного раздражителя.Генератор синусоидального напряжения(фиг. 2) собран на операционном усилителе 20 по обычной схеме с самовозбуждением. Особенностью схемы является включение в место разрыва резистора 21 от нуле вой точки схемы триода 22 так, что эмиттертриода подключен к общей точке схемы, а его коллектор - к резистору 21. Сопротивление коллектор-эмиттерного перехода триода меняется под действием управляющего напряжения, поступающего в его базу через резистор 23, и транзистор работает как управляемый ключ. Делитель напряжения, составленный из резисторов 24 и 25, обеспечивает запирание триода в отсутствии управляющего напряжения. В этом случае сопротивление коллектор-эмиттерного перехода велико, и резистор 21 отключен от общей точки схемы. На выходе операционного усилителя 20 напряжение равно нулю, так как не выполняется условие самовозбуждения схемы. Г 1 ри подаче положительного 2 напряжения по управляющему входу черезрезистор 23 триод 22 открывается (замыкается электронный ключ) вследствие уменьшения сопротивления коллектор-эмиттерного перехода, и резистор 21 подключается к общей точке схемы, обеспечивая режим само возбуждения генератора.На фиг. 3 представлена принципиальная схема последовательно соединенных пер ваго релейного элемента 8, аттенюатора 5, первого интегратора 9 и второго релейного элемента 10, В исходном состоянии по допол нительному входу через резистор 26 на релейный элемент 8 поступает блокирующее напряжение с выхода 1 триггера 13. Диод 27 подключен к выходу блока 7, напряжение на выходе которого в этот момент равно нулю. Таким образом, положительное напряжение с выхода первого релейного элемента поступает через резисторы аттенюатора 5 на вход первого интегратора 9, в обратной связи которого кроме конденсатора 28 включены параллельно ему последовательно сое диненные резистор 29 и диод 30.Положительное входное напряжение инвертируется на интеграторе в отрицательное, открывая диод 30 и замыкая цепь обратной связи через резистор 29, который шунтирует конденсатор 28, превращая интегратор 9 в5 1 О 15 20 25 50 55 элемента 8 тоже уменьшается и, достигнув близкого к нулю уровня, заставляет срабатывать первый релейный элемент, переключая полярность напряжения на его выходе на отрицательную. Значение сопротивления резистора 31 определяет уровень сигнала с выхода блока 7, при котором происходит срабатывание релейного элемента 8. Этот уровень выпрямленного напряжения определяет величину минимального сигнала на экране индикатора и задает необходимую точность удержания усилия на определенном уровне. При постепенном увеличении усилия на педаль амплитуда синусоидального сигнала на выходе суммирующего усилителя 2 уменьшается и становится равной нулю при равенстве сигналов с выхода тензоусилителя и генератора с учетом коэффициентов усиления на его входах. Если далее увеличивать усилие на педаль, амплитуда синусоидального сигнала на выходе суммируюшего усилителя 2 увеличивается и вновь растет выпрямленное напряжение на выходе блока 7.Таким образом, номинал сопротивлениярезистора 31 определяет коридор, в котором разрешены колебания усилия относительно заданного уровня, Независимо от абсолютной величины усилия в пределах, определяемых шириной коридора, на выходе релейного элемента 8, а следовательно, и на выходе интегратора 9 (на входе аттенюатора) всегда отрицательное напряжение постоянной амплитуды, которое инвертируется на интеграторе 9 в положительное, запирая диод 30 и обеспечивая процесс интегрирования.Постоянная времени интегратора 9 определяется значениями сопротивлений резисторов аттенюатора, входного резистора интегратора и емкостью конденсатора 28 в цепи обратной связи. В соответствии с этой постоянной времени при условии выдерживания близкого к нулю напряжения на основном входе релейного элемента 8 на выходе интегратора 9 через определенный промежуток времени накапливается напряжение, которое превышает порог срабатывания релейного элемента 10, в результате происходит изменение полярности напряжения на его выходе и запуск процесса преобразования сигнала на следующем функциональном узле устройства.Устройство для обучения животных точностному двигательному навыку работает следующим образом.В исходном состоянии, если ключ 16 разомкнут, напряжение с выхода 1 триггера 3 блокирует работу первого релейного элемента 8, обеспечивая нулевое напряжение на выходе первого интегратора 9. Нулевой уровень напряжения с выхода О триггера срывает колебания генератора 1 по управляюшему входу. На экране электроннолучевого индикатора 6 видна светящаяся точка. В режиме ручного управления при замыкании кнопки 19 на входе ус" ановки 1 триггера 13 происходит смена состояний О и 1 на его выходах, и на управляющий вход генератора 1 синусоидального сигнала поступает уровень напряжения, ссответствующий 1, а на дополнительный вход первого релейного элемента 8 - уровень напряжения, соответствуюший О. В генераторе 1 начинается автоколебательный режим, а синусоидальное напряжение с его выхода поступает на вход суммирующего усилителя 2 и на тензорезисторы педали 3.Напряжения с выхода генератора 1 и тензоусилителя 4 поступают на входы суммирующего усилителя 2 в противофазах так, что при увеличении напряжения на выходе тензоусилителя 4 синусоидальное напряжение на выходе суммируюшего усилителя 2 уменьшается. В начальный моменг, так как животное не воздействует на педаль, на выходе тензоусилителя 4 напряжение равно нулю, а на выходе суммируюшего усилителя 2 - максимальная амплитуда синусоидального напряжения, определяемая амплитудой сигнала на выходе генератора 1. На экране индикатора наблюдается светящаяся вертикальная линия, так как развертка луча по горизонтали отключена. Синусоидальный сигнал с выхода суммирующего усилителя 2 выпрямляется и сглаживается, в блоке 7 и поступает на вход первого релейного элемента 8, напряжение с выхода котоО рого сохраняет нулевои потенциал на выхо де интегратора 9.Когда животное нажимает на педаль, происходит уменьшение амплитуды синусоидального сигнала на выходе суммирукнцего усилителя 2 и уменьшение вертикальной линии на экране индикатора, При полной ком пенсации первоначального уровня сигнала(на экране индикатора 6 линия сведена в точку) срабатывает первый релейный элемент 8, запуская процесс интегрирования постоянного по амплитуде сигнала на интеграторе 9. Процесс интегрирования продолжа ется до тех пор, пока напряжение на выходе интегратора 9 не превышает порог срабатывания второго релейного элемента 10, изменившееся напряжение на выходе которого запускает процесс формирования импульса, который с выхода формирователя 11 поступает в схему управления кормушкой 12 и на вход установки О триггера 13. Последний переключается в исходное состояние, срывая режим самовозбуждения в генераторе 1 и блокируя релейный элемент 8.На выходе первого интегратора 9 напряжение становится равным нулю, а на экране индикатора остается светящаяся точка.В циклическом режиме автоматической подачи условного раздражителя ключ замкнут, и напряжение с выхода триггера 13, соответствующее уровню 1 в исходном состоянии, подается через аттенюатор 5 на вход второго интегратора 14, увеличиваюшеесянапряжение на выходе которого через время, определяемое постоянной интегрирования, превышает порог срабатывания третьего релейного элемента 15, изменившееся напряжение на выходе которого переводит триггер 13 в состояние, соответствующее работе устройства, а напряжение на выходе второго интегратора 14 становится равным нулю, так как по дополнительному входу на него от триггера 13 поступает уровень напряжения, равный 1, переводя его из режима интегрирования в режим усиления аналогично процессам, происходящим на первом интеграторе 9. Процесс подачи услов. ного сигнала повторяется, и схема работает как было указано.Режим ручного управления при работе с устройством используется на начальном этапе обучения животных, когда они только учатся ставить лапу на педаль. После этого этапа работа с животными происходит в автоматическом режиме функционирования устройства.Аттенюатор на входе суммирующего усилителя 2, меняя коэффициент усиления сигнала с тензоусилителя 4, позволяет в широких пределах выбирать необходимую для каждого животного величину услия нажатия на педаль, которым оно способно уменьшить сигнал на экране индикатора и удерживать его в точке заданное время, Аттенюатор на входе первого интегратора 9 изменяет постоянную времени интегрирования и позволяет в широких пределах регулировать время удержания животным заданного усилия. Аттенюатор на входе второго интегратора 14 регулирует время циклической автоматической подачи условного раздражителя после выполнения условно-рефлекторной реакции на предыдущий условный сигнал.На фиг. 4 представлена принципиальная схема устройства. Цепочки резисторов на входах суммирующего усилителя и интеграторов выделены в отдельные элементы блок-схемы, так как они являются основными органами управления, задаюгцими параметры организации работы животного. В аттенюаторах параллельно каждому резистору подключен ключ. Это позволяет оперируя тремя клавишами в каждом аттенюаторе получать восемь градаций изменения коэффициента усиления или постоянной интегрирования на соответствующем элементе, значительно перекрывая диапазон изменения каждого параметра. Использование клавишного переключателя, усилителей переменного тока и процесса интегрирования постоянного напряжения, подключение которого осуществляется уровнем выпрямленного напряжения синусоидального сигнала, значительно повышают точность преобразования сигналов в самом устройстве и позволяют перейти к автоматической оценке качества выполняемого животным двигательного навыка. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Эффективность обучения животных при использовании устройства значительно возрастает, так как повышается точность и стабильность оценки качества удержания животным заданной величины усилия нажима на педаль, в результате чего точно определяется момент подачи пищевого подкрепления, зависящий только от качества вы. полнения двигательной задачи животным. Если животное удерживает по экрану индикатора минимальный уровень сигнала, который находится в пределах заданного коридора, время удержания усилия заданной величины точно соответствует постоянной времени интегрирования, установленной с помощью аттенюатора, и является оптимальным, определяющим минимальный временной промежуток между подачей условного сигнала и получением животным пищи.Если животное удерживает усилие выходя за рамки коридора, время интегрирования напряжения до достижения пороговой величины срабатывания второго релейного элемента увеличивается, так как, если значение усилия находится за пределами уровня заданной точности, напряжение на выходе первого релейного элемента соответствует исходному состоянию схемы и уменьшает накопленное напряжение на выходе интегратора 9. Животному дольше необходимо следить за сигналом, чтобы накопился пороговый уровень напряжения на интеграторе для срабатывания релейного элемента, В этом случае время между подачей условного раздражителя и получением пищевого подкрепления больше оптимального, и эта добавка полностью определяется качеством работы животного. Таким образом, в оценке точности удержания животным усилия полностью исчезает субъективизм, вносимый ранее экспериментатором. Автоматическая оценка точно определяет момент подачи пищевого подкрепления, стабильно соотнося его с качеством выполнения двигательной задачи.Устройство содержит одиннадцать микросхем - десять операционных усилителей и один триггер - расположенных на печатной плате размером 10 Х 15 см. Устройствопозволяет освободиться при проведении научных исследований от громоздкой и энергоемкой вспомогательной, обеспечивающей методику аппаратуры, что должно улучшить условия проведения экспериментов. Уменьшается время обучения животных благодаря автоматизации этого процесса и повышается достоверность нейрофизиологических данных, получаемых на модели двигательного поведения, вырабатываемого с помощью устройства.Инструментальные условные рефлексы имеют некоторые черты, сходные с процессами слежения за сигналом человека-оператора. Использование устройства при моделировании на животных операторской деятельности позволит быстрее проводить отбра1301378 Формула изобретения Фиг. 5 ковку животных и быстрее обучать их, выводя на стабильный уровень выполнения двигательной задачи, что повысит эффективность научных исследований по изучению нейрофизиологических механизмов опознания сигналов, принятия решения и выполнения координированных целенаправленных движений. Устройство для обучения животных точностному двигательному навыку, содержащее педаль, на упругом элементе которой закреплены тензорезисторы, кормушку со схемой управления, электронно-лучевой индикатор, генератор синусоидального сигнала и тензоусилитель, отличающееся тем, что, с целью автоматизации процесса обучения инструментальной двигательной реакции требуемой стабильности (точности) величины усилия удержания педали на протяжении заданного интервала времени, оно дополнительно содержит последовательно соединенные суммирующий усилитель, блок двухполупериодного выпрямления со сглаживающим фильтром, первый релейный элемент, аттенюатор, первый интегратор, второй релейный элемент и формирователь импульса, а также триггер и последовательно сое динен ые Второй аттенюатор, второй интегратор и третий релейный элемент, выход которого подключен к входу Установка 1 з триггера, второй вход триггера подключен к выходу формирователя импульса, подключенного также к входу схемы управления кормушкой, первый выход триггера подключен к добавочному входу первого релейного элемента и через ключ к входу второго аттенюатора, а второй выход триггера подключен к дополнительному входу второго 15 интегратора и к управляющему входу генератора синусоидального сигнала, выход которого соединен с тензорезисторами педали и с первым входом суммирующего усилителя, к второму входу которого через третий аттенюатор подключен выход тензоусилителя, к входу которого подключены тензорезисторы педали, а выход суммирующего усилителя подключен также к входу электроннолучевого индикатора.едактор И. Горная Т аказ 921/3 Т ВНИИПИ Государственного ко 113035, Москва Производственно.полиграфичрректор А. Зимокосовдписноеобретений и открытийд. 4/5род, ул. Проектная, 4 Составитель Б. Кузьмичехред И. Верес Коираж 596 Помитета СССР по делам изЖ 35, Раушская наб.,еское предприятие, г. Ужго