Манипулятор

Сфюз СфветскдкСфциамктмчесииаРеспублик ОП КСАН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 823071(23) Приоритет -В 2307/04 ГееуаарстееллыП кеилтет СССР ае аелаи лзебеетеилй я еткритей(5 аннп л Изобретение относи оению и предназнач тся к м у яторо- смонтирован в полой штанге, и обено для автомятн- снабжены ролнкамн, а в ползуне влогических опера- нены копнрные пазы под этн роликНа фнг. 1 изображен предлор, содержащий нипулятор, общйй вид на фнг,щую рычажный за- ф А-А на фнг, 1; на фиг. 3 - ратацнн деталей вы- нв фнг. 1; на фнирующего штыря,на фиг. 5 - раэри силового цнлнндра,ого с рычажным Манипулятор содержит подеску1 Е узлы ее ориентации состоящие иэустройства - женной на горизонтальных направлзначительные 2 каретки 3 с прнводом 4, осущещей горизонтальные перемещенияупрощение конструк-. кн 1, н размещенного на каретке 3рнтов. вого цнлиндрч 5 вертикального педостигается тем, ння, нв штоке которого установленен рвсположеннымн подвеска. Скалки 6 служат направеске направляющей, прн вертикальном перемещении итангой, на конце кн 1.ая шайба, а также26В магазине 7 расположены деткн связанным с подлежащие переносу на загруэочнстановленным в цию 9 в нэ загрузочной познцнн -центрнрующнй штырь магаздн 10. а ыполнен разлнчнь хно агаемый ма 2 - сечениеэрез Б-Б Ф. 4 внд В на фнг. Э,еэ Г-Г нв фиг. 3. рас полояющнх ствляювестногоукцнн н двес- снлое ляющими одвес-з в цнй.Известен манипуляткорпус, подвеску, несухват, устройство ориенполненное в виде центрэлемента баэированнякннематнческн связаннзахватом 11.Недостаток иэсложность констргабариты.,Бель нэобретення -цнн и уменьшение габаПоставленная цельчто манипулятор снабжсоответственно в подва в корпусе - полой шкоторой имеется опорнполэуном, кннематнчессиловым цилиндром н унаправляющих, причем Опублнковаио 2 Э.04.81. Ьоллетень М 15 Дата оеублдковаидя описания 23.04.81 М. Абрамян, Р. С. Насретдиц Научно-производственное обьедине н автоматизации производства мапф Технолог823071 Фор мула изобре тенин Манипулятор, соцержащий корпус, поцвеску, несущую рычажный захват, устрой-Фство ориентации деталей, выполненное ввице центрирующего штыря, элемента базирования и силового цилинцра, кинематически связанного с рычажным захватом,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сЗО целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов он снабжен расположеннымив поцвеске направляющей, в в корпусеподой штангой, на конце которой имеетсяопорная шайба, в также ползуном, кийематнчески связанным с силовым цидинцром и установленным в направляющих,причем центрирующий штырь смонтированв полой штанге, оба они снабжены роликами, а в ползуне выполнены копирные пазы40 поц эти ролики,Одновременно с этим ролики 2Источники информации,взаимоцействуя вторым копирным пазоминятые во внимание при экспертизе24 перемещают установленную в корпусе пР 45 1. Авторсксе свицетельство СССР М 582944, кл. В 23 Я 7/04 1976. Поцвеска 1 несет рычажные захваты, в каждом иэ которых имеется устройство ориентации деталей, соцержащее центрирующий штырь 11, кинематически связанный с силовым цилиндром 12.Нентрирующий штырь 11 размещен в полой штанге 13 и снабжен роликом 14. Корпус 15 прикреплен к поцвеске 1, ролики 14 установлены в копирном пазу 16, выполненном на ползуче 17. Ползун имеет коробчатую форму и установлен в направляющей 18 и кинемвтически связан с силовым цилинцром 12.Элемент базирования цетадей выполнен в вице шайбы 19, закрепленной к корпусу 15 соосно с центрирующим штырем 11,Рычажный захват образован установлен- ными на корпусе 15 поворотными цвупдечими рычагами 20, оцно плечо кажцого из которых пружиной 21 поцжато к торцу шайбы 22, установленной на конце поой штанги 13. Другой конец полой штанги 13 имеет установленные нв нем ролики 23, взаимоцействующие со вторым кодирным пазом 24, выполненным на наружной стороне стенок коробчатого подзуна 17.Манипулятор работает слецующим образом.От привоцв 4 каретка 3 перемещается по траверсе 2 цо тех пор, пока оцин из корпусов 15 не окажется против оцной4из цеталей 8, расположенных в магазине 7, а цругой - нац позицией 9 загруйки. Затемцилинцр 5 опускает поцвеску 1 цо упора шайбы 19 в цеталь 8. Силовым цилинцром 12 нодзун 17 перемещается по направляющей 18, при этом ролики 14, вэаимоцействуя с копирным пазом 16 полэуна, смещают центрирующий штырь 11 относительно полой штанги 13 вниз, ввоця его в отверстие цетали 8.315 полую штангу 13 в сторону противоположную перемещению цен трирующего штыря 11. При перемещении полой штанги 13шайба 22, установленная нв ее конце,преоцолевая усилие пружин 21, поворачивает рычаги 20, которые захватываютцеталь 8.После того как цетвди нахо несяа магазине. 7, и деталь, обработанная нвзагрузочной позиции 9, захвачены рычагами 20, поцвеска 1 поднимается вместе 10 с ними, а каретка 3 перемещается влево.Каретка останавливается в момент, когцарычаги 20 с обработанной цетадью расположатся против позиции разгрузки, а рычаги 20 с необработанной цеталью - 15 против позиции загрузки. В этом положениипоцвески 1 происхоцит ее опускание вниз,/необработанная деталь устанавливаетсяна стол станка, а обработанная цеталь -в магазин 10 разгрузочной позиции.20823071 Г- Г Составитель С. НовикРедактор В. Еремеева Техред М.Кощтура Корректо мчик 70 аэ 1955/ ВНИИ ПИ ного коми бретений и 5, Раушск 5,Про л ППП "Патент,ная гор Тир осударстве делам изо Москва, Ж Подписноета СССРткрытийя наб., д.4/5