Автоматизированная доильная установка

/ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ МУ СВИДЕТЕЛЬСТ АВТ м. А,А. БлагоОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯРИ ГКНТ СССР(71) Институт машиноведения инравова(57) Изобретение относится к автоматизированным доильным установкам коров, Цельизобретения - повышение производительности доильной установки. Поставленнаяцель достигается тем, что автоматизированная доильная установка, содержащая осноИзобретение относится к животноводству, в частности к автоматизированным доильным установкам животных,Цель изобретения - повышение производительности установки.Поставленная цель достигается тем. что конвейерная доильная установка, содержащая основание с подвижной платформой, установленные на последней доильные станки с манипуляторами с держателями доильных стаканов и систему управления процессом доения, снабжена механизмом перемещения с выходным звеном, системой управления механизмом перемещения, узлом регистрации, содержащим датчик наличия животного, датчик положения вымени и датчик положения соска, датчик положения вымени установлен на выходном звене мев ание с подвижной платформой и установленными на ней доильными станками с манипуляторами доильных стаканов и систему управления процессом доения, снабжена механизмом перемещения измерителя координат положения сосков, системой управления ими, содержащей датчик наличия животного, датчик положения вымени и датчик положения соска, причем датчик положения соска установлен на доильном стакане и соединен с системой управления процессом доения, датчик положения вымени, связанный с системой управления механизмом перемещения, выполнен в виде пластины с сенсорными ячейками, а датчик наличия животного размещен в кор-Я мушке, 6 ил. ханиэма перемещения, а датчик положения соска установлен на доильном стакане, при этом механизм перемещения, система управления процессом доения и датчик поло жения вымени связаны с системой Я управления механизмом перемещения, дат- СО чик наличия животного связан с системой управления механизмом перемещения и системой управления процессом доения, датчик положения соска связан с системой управления процессом доения, Кроме того, датчик положения вымени выполнен в виде пластины с сенсорными ячейками.На фиг. 1 изображен доильный комплекс "Карусель",общий вид; на фиг,2 - ячей- ка доения, вид сбоку; на фиг. 3 - датчик положения вымени, общий вид; на фиг, 4 - механизм перемещения, общий вид; на фиг.5 - доильный стакан; на фиг, 6 - ячейкадоения, вид сверху. Конвейерная доильная установка содержит основание 1 с подвижной платформой 2, на которой установлены на последней доильные станки 3 с манипуляторами 4 с четырьмя держателями 6 доильных стаканов 7 и систему управления процессом доения 8 с приводом 5 фиг. 2), На конвейерную доильную установку животных подводят из подготовительнбго бункера 9, в котором они проходят мойку. В месте примыкания подготовительного бункера 9 к конвейерной доильной установке на основании 1 установлен механизм перемещения 10 с выходным звеном 11. Управление механизмом перемещения 10 осуществляется системой управления 12, которая связана с датчиком положения вымени 13 кабелем связи 14. Датчик полокения вымени 13 . представляет собой пластину (фиг. 3), на поверхности которой имеются сенсорные ячейки 15, образующие сенсорное поле, причем каждой сенсорной ячейке 15 относительно выходного звена 11 механизма перемещения 10 соответствуют определенные координаты, которые могут определять конечное позиционирование механизма перемещения 10 по номеру сработавших ячеек. Датчик положения вымени 13 укреплен на ручке 16, которая по форме и размеру соответствует форме и размеру доильного стакана 7. На раструбе 17 доильного стакана 7 (фиг, 5) расположен датчик положения соска 18, связанный с системой управления процессом доения 8, Доильный стакан 7 соединен с трубопроводом отсоса молока 20 и пневмопроводом 21, Манипулятор 4 имеет дополнительный держатель 22, о который помещается датчик положения вымени 13 в его нерабочем состоянии. В каждом доильном станке 3 конвейерной доильной установки смонтирована кормушка 23, в которую подается корм для животных из трубопровода 24, а к кормушке прикреплен датчик наличия животного 25, связанный с системой управления механизма перемещения 12 и системой управления процессом доения 8, В каждом станке имеются также подвижные перегородки 26 и 27, с обеих сторон закрывающие станок. В зоне механизма перемещения установлены оптический измеритель 28 и фотодатчик. 29, связанный с системой управления механизмом перемещения 12 фиг, 6), и предназначены для регистрации появления доильного станка 3 в зоне действия механизма перемещения 10. Подвижная платформа имеет привод, 10 15 20 низм перемещения устанавливает датчик положения вымени 13 в держатель 22 (М Р 4), 40 переходит в одно из положений МР 5-МР 8 и 5055 25 30 35 Предлагаемое устройство работает следующим образом. Платформа со станками 3 (фиг. 1) при помощи привода приводится в движение, После мойки животного в подготовительном бункере 9 открывается перегородка 25 и животное входит в станок 3 для доения, где оно подходит к кормушке 23 и касается датчика 26, который подает команду на систему управления механизмом перемещения 12 и на систему управления процессом манипулятора 4, перенос доильных стаканов 7 к вымени животного и закрывание перегородки 27. После поворота манипулятора 4 и закрытия перегородки 27 под животное механизмом перемещения 10 из положения МР 1 в положение МР 2, а затем в положение МРЗ переносится датчик положения вымени 13, после чего осуществляется его вертикальный подъем (фиг. 2),Соски вымени касаются сенсорных ячеек 15 датчика положения вымени 13 (фиг. 3),а так как каждая сенсорная ячейка 15 имеет свои заранее определенные координаты и соединена с системой управления механизмом перемещения 12 посредством кабеля связи 14, то определяется конечное позиционирование механизма перемещения по номеру сработавших ячеек. В случае отсутствия всех четырех сосков в области нахождения датчика положения вымени 13 с помощью механизма перемещения 10 обеспечивается поиск сосков вымени в заранее заданной области. Информация о касании всех четырех сосков вымени животного фиксируется, После определения положения всех четырех сосков мехаосуществляет перенос доильных стаканов в предварительно определенное положение сосков. Система управления процессом доения 8 обеспечивает весь технологический процесс доения, Как только один из сосков попадает в раструб 17 доильного стакана 7, и он под действием вакуума надевается на сосок. Система управления процессом доения 8 обеспечивает отвод манипулятора 4 в исходное положение после завершения доения животного, При подходе в зону механизма перемещения следующего доильного станка 3 срабатывает оптический излучатель 28 и фотодатчик 29 (фиг, 6) и подается команда механизму перемещения на подготовку к новому циклу работы и т,д.В качестве примера конкретного выполнения была использована конвейерная доильная установка "Карусель", где в качестве механизма перемещения 10 применен се 1777728риино выпускаемый робот "Пума - 250", в качестве системы управления роботом 12 - система "Сфера", а в качестве датчика положения соска 18 - емкостной датчик,Использование предлагаемого устройства позволяет обеспечить достижение следующих технико-экономических преимуществ: улучшение условий труда рабочих за счет уменьшения простоев в ожидании животного, уменьшение количества обслуживающего персонала за счет полной автоматизации процесса доения, повышение отдачи молока на 12 - 17 О за счет того, что начало доения совпадает с желанием животного доиться.Формула изобретения Автоматизированная доильная установка, содержащая подвижную платформу и размещенные на ней доильные станки с кормушками и манипуляторами доильных стаканов, соединенные с системой управления процессом доения датчик положения 5 животного и измеритель координат положения сосков, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения производительности доильной установки, доильные стаканы снабжены соединенными с системой управления 10 процессом доения датчиками наличия сосков в них, а измеритель координат положения сосков - механизмом его перемещения с системой управления, связанной с системой управления процессом доения, при 15 этом датчик положения животного установлен в кормушке, а измеритель выполнен в виде пластины с сенсорными ячейками.1777728 цг,оставитель С.Колодезеехред М.Моргентал Корректор С.Пекарь Редактор О.Стени Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 аказ 4142 ВНИИПИ Тираж дарственного ко 113035, МоПодписноетета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССва, Ж, Раушская наб., 4/5