Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1368149 А 1(50 4 В 23 К 37/04 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ СО ОЪ ОО 4 й ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный научно-исследовательский конструкторско-технологическийинститут по машинам для комплексноймеханизации и автоматизации животноводческих Ферм(56) Общемашиностроительные типовыеи руководящие материалы ОМТРМ 5436003-65. Ч.1 - М., 1965, с,39-40.(57) Изобретение относится к сварке,в частности к устройствам для механизации сварочных работ, установки изделия в положение, удобное для сварки, и вращения его в процессе сварки,Цепью изобретения является уменьшение габаритов, упрошение конструкциии расширение технологических возможностей, Манипулятор содержит полыестойки 2, каждая из которых имеетперегородку, разделяющую полостистоек на емкость для нагнетания жидкой. среды и емкость для слива жидкойсреды. На стойках 2 смонтирован корпус 4 с установленной в нем планшайбой 8. Наклон корпуса 4 осуществляютсиловым цилиндром 15, а поворот планшайбы производят силовым цилиндром10. При подаче пневмораспределителями сжатого воздуха в емкости для нагнетания жидкой среды масло поступает в одну из полостей соответствующих силовых цилиндров 10 и 15, осушествляющих наклон корпуса 4 и вращение планшайбы 8, Останов корпуса 4 и С планшайбы 8 в промежуточных положе ниях осуществляется гидрораспределителями. При манипулировании изделиями значительной массы в схему 1368149управления силовыми цилиндрами дополнительно включают пневмогидроусилитепь. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к сварке, к механизации сварочных работ, в частности к сварочным манипуляторам.Целью изобретения является уменьшение габаритов и упрощение конструкции кантователя, а также расширение технологических возможностей.На фиг.1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг.2 - вид А на фиг,1; на фиг,3 - пневмогидравлическая схема управления. Манипулятор содержит смонтированные на основании 1 стойки 2, выполненные с соосными расточками, в которых смонтированы подшипники 3 скольжения. Манипулятор оснащен корпусом 4, установленным на стойках 2 посредством полуосей 5 и гаек 6. В корпусе 4 размещен шпиндельный узел 7 с планшайбой 8 и шестерней 9, смонтированными на общем валу. Манипулятор снабжен механизмом поворота планшайбы, выполненным в виде двухштокового силового цилиндра (гидроцилиндра) 10,штоки 11 которого посредством кронштейнов 12 закреплены на стойках, и рейки 13, смонтированной на корпусе силового цилиндра 10.На основании 1 посредством оси 14 установлен силовой цилиндр (гидро- цилиндр) 15 для наклона корпуса 4. Шток 16 силового цилиндра 15 посредством оси 17 соединен с кронштейном 18 корпуса 4. Между стойками 2 на основании 1 смонтирована перегородка 19, образующая полости для установки электрооборудования и пневмогидрооборудования (не показано).Манипулятор оснащен пневмогидравлической схемой управления, включающей емкости 20 и 21 для нагнетания жидкой среды в емкости 22 и 23 для слива жидкой среды, Указанные емкости образованы полостями стоек 2, разделенными перегородками 24 со встроенными в них клапанами 25. Емкости 22 и 23 для слива выполнены с отверстиями 26.Пневмогидравлическая схема содержит гидроклапаны 27, гидрораспредели тели 28 и 29, соединительные трубопроводы 30, пневмогидроусилитель 31, пневмогидрораспределитель 32, пневмораспределители 33, снабженные сепараторами 34, Емкости 20 и 21 соединены соответственно с нижней полостью силового цилиндра 15 и правой полостью силового цилиндра 10 и образуют нагнетательную магистраль. Емкости 22 и 23 трубопроводом 30 через гидрораспределители 28 и 29 соединены соответственно с верхней полостью силового цилиндра 15 и левой полостью силового цилиндра 10 и образуют сливную магистраль. Гидравлическая полость пневмогидроусилителя 31 трубопроводом 30 через клапан 27 соединена с трубопроводами, соединяющими емкости 20 и 21 с гидрораспределителями 28 и 29, Пневмораспределители 33 соединены с пневматической сетью повышенного давления (не указана) и через сепараторы 34 с емкостями 20 и 21.Пневмогидрораспределитель 32 соединен с пневматической полостью пневмогидравлического усилителя 31.Управление элементами пневмогидравлической схемы осуществляют электрооборудованием (не показано).Манипулятор работает следующим З образом.При подаче пневмораспределителем33 сжатого воздуха через сепаратор 34 в емкости 20 масло из последней 40через клапан 27 и гидрораспределитель 28 поступает в нижнюю полость цилиндра 15. Поршень со штоком 16 начинает перемещаться, вытесняя масло из верхней полости цилиндра через гидрораспределитель 28 в емкость 22, 4 в результате чего усилие передаетсячерез ось 14 и кронштейн 18 на корпус 4 который наклоняется вправо, 136814940 45 50 55 проворачиваясь полуосями 5 в подшипниках 3. Останов корпуса 4 в промежуточных положениях осуществляется посредством подачи сигнала от электрооборудования на гидрораспределитель 28. Для подъема корпуса 4 спланшайбой 8 золотник гидрораспределителя 28 переключается при поступлении сигнала с пульта электрооборудования, соединяя нагнетающую магистраль с верхней полостью цилиндра 15, а сливную - с нижней полостью. Следует заметить, что необходимое усилие наклона корпуса 4 здесь минимальное, так как после начала наклона корпуса 4 из горизонтального положения дальнейший наклон происходит под действием собственного веса корпуса с план- шайбой и веса закрепленного на них изделия.Максимальное усилие подъема определяется давлением воздуха в сети (0,40,6 мПа) и площадью поршня цилиндра 15. Если масса изделия значительна, то в результате роста крутящего момента этого усилия может не хватить, чтобы вернуть корпус 4 в исходное (горизонтальное) положение.Б этом случае дополнительно включают посредством пневмораспределителя 32 пневмогидравлический усилитель 31. При движении поршней вправо происходит всасывание порции масла через обратный клапан 27 из емкости 20, при движении влево - нагнетание масла через гидрораспределитель 28 в верхнюю полость цилиндра 15, при этом шток 16 при движении вниз через ось 14 и кронштейн 18 осуществляет подъем корпуса 4 в исходное положение. Особенностью конструкции является то, что при достижении маслом в емкости 20 уровня установки клапана 25, последний автоматически открывается (поступает сигнал на исполнительный механизм, например, от датчика уровня) и из емкости 22 доливается масло.При подаче пневмораспределителем 33 сжатого воздуха через сепаратор 34 в емкость 21 масло из последней через обратный клапан 27 и гидрораспределитель 29 поступает в правую полость цилиндра 10. При этом корпус цилиндра 10 перемещается вправо, осуществляя вращение посредством рейки 13 шестерни 9 и планшайбы 8, а масло из левой полости цилиндра 10 через гидрораспределитель 29 поступает в 5 10 15 20 25 30 35 емкость 23. При необходимости вращения планшайбы 8 в обратном направлении осуществляется переключение золотника гидрораспределителя 29, приэтом нагнетательная магистраль соединяется с левой полостью цилиндра 10,а сливная с правой полостью. Корпусцилиндра 10 перемещается в исходноеположение,При необходимости получения больших крутящих моментов при вращениипланшайбы 8 также используется пневмогидроусилитель 31.Электро- и пневмогидросхемой предусмотрен как раздельный наклон ивращение планшайбы, так и одновременный. что значительно сокращает потеривремени на ожидание.Так как бак с маслом отсутствует,а масло залито в полости стоек, являющиеся также несущей конструкцией,то освободившееся место между стойками может быть занято пневмогидроаппаратурой, что ведет к значительномусокращению габаритов манипуляторат.е. к его компактности,Для манипулирования изделиями малой массы используется только усилие,определяемое давлением воздуха в сети, при позиционировании с изделиямибольшой массы подключается пневмогидроусилитель, что расширяет его технологические возможности.Большая площадь боковых стоекспособствует хорошему охлаждению масла, что очень важно для устойчивойработы манипулятора. Формула изобретения1. Манипулятор преимущественно для сварочных работ, содержащий смонтированный на стойках основания корпус, установленную в корпусе планшайбу для изделия, шестерню, закрепленную на валу планшайбы, механизм поворота планшайбы, силовой цилиндр для наклона корпуса и пневмогидравлическую схему упраВления, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, механизм поворота планшайбы выполнен в виде двухштокового силового цилиндра, штоки которого закреплены на стойках, и смонтированной на корпусе рейки, установленной с возможностью взаимодействия с шестерней планшайбы, пневмогидравлическая схема управления снабжена смонтиро 1368149ванными на каждой стойке емкостью для нагнетания и емкостью для слива жидкой среды, соединенными с силовыми цилиндрами и клапаном для соедине 5 ния емкостей.2. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю ш и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, пневмогидравлическая схема управления снабжена пневмогидроусилителем, гидравлическая полость которого соединена с полостями для нагнетания жидкой среды и силовыми цилиндрами,.Гербе аказ 152/1 20 Подписн ССР Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород,Проектная, 4 4 ТиВНИИПИ Госуда по делам из 13035, Москва,ственногобретенийЖ, Рау омитета Соткрытийкая наб., д,