Устройство для программного управления

(19), ) О 61 5 О ЕТЕНИ ТВУ К АВТОРСКО ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ САНИЕ ИЗО(56) 1. Авторское свидетельство ССС У 537328, кл. С 05 В 19/08, 1975.2, Авторское свидетельство СССР У 456254, кл. С 05 В 19/08, 1968. (прототип).(54)(57) УСТРОЙСТВ ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащее генератор импульсов, первый распределитель и второй распределитель, соединенный выходами с входами блока задания программы, подключенного выходами к первым входам первых элементов И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в него введены генератор опроса, координатно-чувствительный приемник, преобразователь видеосигнал - импульс, первый триггер и по числу первых элементов И вторые триггеры, второй и третийэлементы И, элемент НЕ и делительчастоты, соединенный входом с выходом генератора импульсов и с первымвходом второго элемента И, подключенного выходом к входу второгораспределителя, а вторым входом - квходу элемента НЕ и к прямому выходу первого триггера, связанногопервым входом с выходом преобразователя видеосигнал " импульс, подключенного входом к выходу координатно-чувствительного фотоприемника,соединенного управляющим входом свыходом генератора опроса, подключенного входом к второму входу первого триггера, к выходу делителячастоты и к первому входу третьегоэлемента И, связанного вторым входом с выходом элемента НК, а выходом - с входом первого распределителя, подключенного выходаин кпервым входам соответствующих вторых триггеров, соединенных вторымивходами и выходом соответственно свыходом и вторым входом соответствующих первых элементов И,61 1 11660Изобретение относится к системам программного управления, в частности, для управления комплексами, состоящими из промышленных манипуляторов и механических прессов. 5 Управление осуществляется как вфункции пространственного положениятелевизионно просматриваемых элементов объектов управления, так и вфункции времени,Известно устройство, содержащеегенератор импульсов, блок распределения импульсов, блок набора программы, триггеры, элементы И иИЛИ В 1.Устройство предназначено для программного управления двухпозиционными объектами и позволяет производить частую смену программы, одна"20ко имеет ограниченные функциональныевозможности, так как режимные параметры управляемого технологическогопроцесса должны быть постоянны.Известно устройство, содержащеедва геиератора импульсов, два распределителя импульсов, блок заданияпрограммы, формирователи команд,подключенные входами к выходам распределителей, причем к одному - через блок задания программ. Устройство предназначено для управления иликонтроля по временным программамс дискретизацией во времени, равнойдлительности эталонного такта и соответствующей наибольшему общему делителю всех задаваемых выдержеквремени,Программирование времени выдачикоманды осуществляется подключениемформирователей команд к шинам, на 40которых появляются импульсы на опре"деленном такте работы генератора. Количество тактов генератора определяет степень дискретизации цикла и,соответственно, определяет точностьзадания программы 2.К недостаткам устройства следуетотнести отсутствие информационнойсвязи с управляемым объектом, вследствие чего Оно может применяться в 50ограниченных условиях: когда режимные параметры управляемого технологического процесса неизменны. Напрактике приходится регулярно вносить коррекции в программы при изме"ненни параметров энергоносителядавления воздуха в пневмоприводах,давления и вязкости масла с гидроприводах, величины напряжения, частоты, фазы электропривода, температурных изменениях, влияющих на динамику процесса, изменениях инерционных параметров элементов управляемого объекта и др.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.ФПоставленная цель достигается тем, что в устройство для программного управления, содержащее генератор импульсов, первый распределитель и второй распределитель, соединенный выходами с входами блока задания программы, подключенного выходами к первым входам первых элементов И, введе" ны генератор опроса, координатно-чувствительный фотоприемник, преобразователь видеосигнал - импульс, первый триггер ипо числу первых элементов И вторые триггеры, второй и третий элементы И, элемент НЕ и делитель частоты, соединенный входом с выходом генератора импульсов и с первым входом второго элемента И, подключенного выходом ко входу второго распределителя, а вторым входом - к входу элемента НЕ и к прямому выходу первого триггера, связанного первым входом с выходом преобразователя видеосигнал - импульс, подключенного входом к выходу координатно-чувствительного фотоприемника, соединенного управляющим входом с выходом генерато. ра опроса, подключенного входом к второму входу первого триггера, к выходу делителя частоты и первому входу третьего элемента И, связанноговторым входом с выходом элемента НЕ, а выходом - с входом первого распределителя, подключенного выходами к первым входам соответствующих вторыхтриггеров, соединенных вторыми входами и выходом соответственно с выходом и с вторым входом соответствующих первых элементов И.1На фиг. 1 дана блок-схема устройства; на фиг.2 - временная диаграмма устройства.Устройство содержит генератор 1 импульсов,. первый и второй распределители 2 и 3, блок 4 задания, формирователи 5 импульсов, делитель 6 частоты, третий элемент И 7., второй элемент И 8, координатно-чувствительный датчик 9, вторые триггеры 10, первые элементы И 11, генератор 12 опроса,061в прямоугольный импульс), временное положение которого относительно начала развертки сигнала характеризуетположение (координату) объекта, Появление этого сигнала на первом вхо-де первого триггера 15 изменяет сов .стояние этого триггера, снимает единичный сигнал, давая запрет прохождению пачки импульсов чере. второй элемент И 8. Отсутствие сигнала на выходе первого триггера 15, т,е, отсутствие видеосигнала эа циклоопросы через элемент НЕ 16, дает разрешение на прохождение сигнала через третий элемент И 1, что свидетельствуето нулевом (или контрольном) положенииобъекта, и поступает на первый распределитель 2, через выходные шины которого триггеры 10 устанавливаютсяв единичное состояние и дают разрешение на прохождение программных сигналов через соответствующий первыйэлемент 11Сигнал с выхода соответствующего первого элемента И 11(а, фиг.2) поступает на исполнительные органы управляемого объекта иодновременно возвращает соответствующий триггер 10 в нулевое состояние до следующего запуска от первого распределителя 2.Координатно-чувствительный фотоприемник (сканистор 13 (полупроводниковый аналог передающей телевизионной трубки) работает в развертывающем ,режиме и позволяет фиксировать изменение координат световых зои, с точностью домкм. В разработанном устройстве применен сканистор с длиной светочувствительной площадки20 мм (выпускаются до 50 мм), с помощьюкоторого имеется возможность фиксации до 2"10 ф положейий управляемого объекта, для чего в предшествующих схемах потребовалось бы соответствующее количество импульсов генератора, а также датчиков положений. 3 1166 координатно-чувствительный приемник 13, преобразователь видеосигнал - импульс 14, первый триггер 15, элемент НЕ 16, объект 17 управления.Устройство работает следующим об. разом.Генератор 1 импульсов формирует импульсы, поступающие на вход второго элемента И 8 и делителя 6 частоты, с выхода которого импульсы10 (фиг,2) запускают генератор 12 опроса, в частности, генератор пилообразного напряжения (в, фиг.2), устанавливает в единичное состояние первый триггер 15 (е, фиг.2), выходной 15 единичный сигнал которого дает разрешение на начало пропуска пачки импульсов через второй элемент И 8 на второй распределитель 3, на выходных шинах которого формируются импульсы .20 (и, к, л, фиг.2), которые поступают на блок 4 задания программы, к выходным шинам которого подключены первые входы первых элементов И 11 формирователей 5 команд, Соответственно второй 25 триггер 1 О устанавливается в единич-ное состояние импульсами от первого распределителя 2 и подачей единичного сигнала на второй вход первого элемента И 11 дает разрешение на про- З 0 хождение сигнала через эту схему с блока задания программ до достижения заданного числа (комбинаций) импульсов на выходе второго распределителя 3.,Прй движении объекта управления35 вдоль светочувствительной зоны координатно-чувствительного фотоприемника 13, например сканистора, движется световой поток Фс (ю, фиг,2), причем интегральный видеосигнал сканистора (ъ, фиг,2), несущий информацию о положении (координате) управляемого объекта, обрабатывается преобразователем видеосигнал - импульс 14 (в частности, дифференцирование (д, фиг,2) с преобразованием триггером1166061 В оставитель В.Горбуноваехред Л.Мартяшова . Коррект одписное каз 4307/ ВНИИПИ Государствен по делам изобрет 113035, Москва, Ж