Манипулятор

(22)Заявлено 19.06,79 (21) 2787477/25-08 с присоединением заявки РЙ(23) Приоритет Ъуларстеанный квинтет ССОР(72) Авторы изобретения технический институт им. М,; ь) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам и может быть использовано для работы в автоматизированных станочных комплексах и автоматических линиях.Известен манипулятор, содержащий основание, поворотную колонну, шарнирно установленные на ней механи-. ческие руки, подвижную плиту, такжеустановленную на колонне и шарнирно связанную при помощи рычагов с механическими руками, и привод перемещения плиты 1;13 .Недостатком этого манипулятора является сложность конструкции, обусловленная наличием большого количества подвижных элементов, что усложняет конструкцию в целом.Цель изобретения - упрощение конструкции.Поставленная це ает орые выполя трубопроа рабочейкам.ипуля тор А-А сяапль достиг тем, что мани равляющими и пулятор роликам набже новлен- вующими(71) Заявитель Марийский и ющи на плите и взаимоде с этими направляющими, кот нены в виде труб и являютсводами для подвода и отвод жидкости к механическим руНа фиг. 1 изображен ман5общий вид; на фиг, 2 - сечение на фиг. 1.Манипулятор содержит неподвижноеоснование 1, внутри которого помеще 10привод поворота, состоящий из двух гидроцилиндров 2 и 3, в которых находятся поршень-рейки 4 и 5, образующие с шестерней 6 зубчато-реечные зацепления. Шестерня 6 закрепле т 5на неподвижно при помощи шпоночного соединения на валу 7, имеющем на наружной поверхности кольцевые проточки и служащем подвижной частью коллектора 8, предназначенного для: подвода и отвода рабочей жидкостик исполнительным органам манипулятора. К валу 7 жестко крепится повц .ротная колонна, состоящая из нижней плиты 9, четырех цилиндрических90 046 10 15 труб 1 О, две иэ которых являютсяодновременно и направляющими для механизма раздвижения исполнительныхорганов, верхней плиты 11, на которой шарнирно закреплены исполнительные органы - механические руки 12с захватами 13 и приводами 14 перемещения захватов в плоскостях, перпендикулярных осям механических рук2. Гибкие трубопроводы 15-17 соединены через штуцерные соединения смагистралями, выполненными внутрицилиндрических труб 10, и с трубопроводами, проложенными внутри механических рук 12. Механизм раздвижения механических рук 12 состоит из силового гидро- цилиндра 18, прикрепленного нижней крышкой бесштоковой полости к нижней плите 9. Шток 19 гидроцилиндра 18 соединен с подвижной плитой 20, в которую запрессованы две пары роликовых осей 21 и 22 вместе с надетыми на них двумя парами роликов 23 и 24, находящимися в постоянном контакте с двумя цилиндрическими направляющими 10. Роликовые оси 21 и 22 соединены между собой планками 25, в которые запрессованы опорные пальцы 26, поддерживающие при помощи двух пар тяг 27 и 28 механические руки 12. Регулировочный винт 29 служит для ограничения угла раздвижения механических рук 2. Штуцеры 30 и 31 служат для подвода и отвода рабочей жидкости.Манипулятор работает следующим образом.При подаче рабочей жидкости поочередно к каждому из поршней гидро- цилиндров 2 или 3 происходит перемещение поршень-реек 4 и 5 и поворот связанной с ними шестерни 6, которая жестко соединена через шпоночное соединение валас поворотной колонной манипулятора.Работа механизма раздвижения механических рук 12 заключается в сле-., дующем.Рабочая жидкость подается из гидравлической системы манипулятора и поступает через входной штуцер 30 к соответствующей проточке вала 7, далее проходит через осевое сверле 4ни наяд 7, капал н нижней плите 9 и достигает бесштокоиой полости гидроцилиндра 8, вызывая выдвижение штока 19, который в свою очередь через подвижную плиту 20, роликовые оси 2 и 22, ролики 23 и 24, планки 25, опорные пальцы 26 и тяги 27 и 28 осуществляет раэцвижение механических рук 12. Опускание механических рук 12 происходит аналогичным образом с той лишь разницей, что рабочая жидкость поступает из соответствующего канала нижней плиты 9 в штоковую полость гидроцилиндра 18, Питание рабочей жидкостью всех остальных подвижных элементов манипулятора происходит через коллектор 8, от которого через каналы нижней плиты 9 рабочая жидкость поступает по трубам 10 через штуцерные соединения, гибкие трубопровсды 15-17 и магистрали, выполненные внутри механических рук 12, к гидроцилиндрам перемещения захватов.Манипулятор позволяет освободить операторов и получить параллельный цикл обработки одной детали на двух станках, напрмер, токарных полуавтоматах,Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий основание, поворотную колонну, шарнирно установленные на ней механические руки, подвижную плиту, также установленную на колонне и шарнирно связанную при помощи рычагов с меха 1 юическими руками и привод перемещения плиты, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что с целью упрощения конструкции, он снабжен направляющими и роликами, установленными на плите и взаимодействующими с этими направляющими,2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что направляющие выполнены в виде труб и являются трубопроводами для подвода и отвода рабочей жидкости к механическим рукам Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Заявка Японии В 49-31061,кл. В 25,3 11/00, 1974.901046 иг Сост Техр едак то ол открытииская наб. д ФФФъв.1 кФ Заказ 122 бб/11 Тираж ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва Ж, Рлиал ППП Патент", г. итель С, НовикС. Мигунова Корректор 1081 Подписное комитета СССР город, ул. Проектная,