Способ определения положения экска-batopa-драглайна b пространстве

Союз Советских Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 111800294(51)М. Кл.Е 02 Г 3/48 Е 02 Г 9/20 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийДата опубликования описания 30.01,81Государственный проектно-констр и научно-исследовательский инстугольной промышленност 1) Заявитель и ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯАТОРА-ДРАГЛАИНА В ПРОСТРАНСТВЕ СПОС ЭКСК ерениюдраггорныхдел.е ие относится к изм аботы экскаватораоведении открытыхназначено для опре я контрольной точки эксглайна на вертикальной рной системе координат. различные способы и реаустройства, которые пред я измерения параметров ватора 1, 2,3.звестные устройства не изменение положения драглайна в вертикальной Наиболее близким к настоящему способу является способ определения положения экскаватора-драглайна, вклю чающий измерение перемещения экскаватора и угла наклона плоскости платформы экскаватора в направлении его перемещения и определения аппликаты контрольной точки экскаватора (41 . 25 При этом задают вертикальную опорную плоскость и опорную линию, определяют углы продольного и поперечного наклона экскаватора, определяют отклонение контролируемых точек от опорния экск ризующих ватора и формы, п по велич Изобретен параметров р лайна при пр работ и пред ния положени каватора-дра оси в трехме Известны лизующие их н азначены дл работы экска Однако, и обеспечивают экскаватораплоскости.ной линии, определяют угол рыскания экскаватора.Однако, использование указанного способа для измерения аппликаты контролируемой точки экскаватора-драглайна сопряжено с существенными недостатками: во-первых, способ сложен, поскольку в нем предусматривается задание одной из осей (ординаты или абсциссы) оптическим лучом и вычисление отклонения контрольной точки от луча в плоскости, перпендикулярной последнему, во-вторых измерение длины перемещения и угла наклона платформы экскаватора производится непрерывно, что обуславливает накопление случайной ошибки. Действительно, в указанном способе из-за рыскания экскаватора в горизонтальной плоскости при его поступательном движении и из-за измерения в процессе перемещения экскаватора угла наклона плоскости платформы к горизонту при случайном характере проседааватора, в сигналах, характевеличину перемещения экскаугол наклона плоскости платрисутствует значительная ине случайная составляющая.Цель изобретения - упрощение иувеличение точности измерения контролируемого параметра-аппликатыконтрольной точки экскаватора,Поставленная цель достигаетсятем, что измерение угла наклона плоскости платформы производят при поднятых опорах, измерение перемещенияэкскаватора производят:при включенном приводе механизма шагания, ааппликата контрольной точки определяется при поднятых опорах на каждой точке стояния по формуле:ЬЬо+3". 1 з(псЫ, (1)где Ьо - начальное значение аппликаты,- перемещение экскаваторана1-том шаге,с 6 - угол наклона плоскости платФормы в точке стояния после завершения 1-го шага, отмеренный от горизонтальнойлинии против часовой стрелки,порядковый комер точки стояния.На Фиг,1 приведена расчетная схема,ва Фиг. 2 - Функциональная схема устройства, реализующего способ.Сущность способа состоит в следующем. Пусть Ьо - первоначальная аппликата контрольной точки экскаватора,Ь " Ь - аппликаты контрольной точ 1 . Ьки соответственно на первом, втором,третьем и т.п. шагах. Из фиг. 1 следует, чтопО+ 1 5пЮ+ь 1 па,Ь = 6+ Е. 51 пс и т.д.,где В , , 0, , - перемещенияэкскаватора на1-м, 2-м, 3-мшагах,ффас 3 - углы наклонаплатформы экскаватора в тоМках состоянияпосле завершения соответственно 1-го,2-го, 3-го ит,д. шагон. Очевидно, для И-го шага можно записать: к- о ХСледовательно, для вычисления аппликаты контрольной точки в каждой точке стояния экскаватора необходимо располагать данными о начальной величине аппликаты Ьп, измерять перемещение экскаватора на каждом шаге 0; и измерять в каждой точке стоянйя угол наклона плоскости платформы экскаватора к горизонту н направлении перемещенияУстройстно (фиг. 2) содержит импульсный датчик 1 перемещения экскаватора, датчик 2 угла наклона плоскости платформы экскаватора к горизонту, ключи 3 и 4, времязадерживающий элемент 5, счетчик б, цифроаналоговый преобразователь 7. преобразователь 8 функции 51 п,множительноезвено 9, аналого-цифроного преобразователь 10, реверсивный счетчик 11, индикатор 12, По цепям 13 и 14- к устройству подключены сигналы, поступающие соответственно с замыкающих блокконтактов контактора включения привода механизма шагания и с замыкающихконтактов датчика положения опор,срабатывающих при поднятом положенииопоры. По цепи 15 в счетчик 11 вводится число импульсов, равное первоначальному значению аппликаты Ьконтрольной точки экскаватора.Способ осуществляется следующимобразом,2 О При нключении устройства н работу по цепи 15 вводится сигнал, пропорциональный начальному значениюаппликаты Ь, который определяют путем инструментальной съемки или под данным ближайшего пикета, При перемещении экскаватора включают контактор привода шагания и по цепи 13 передним фронтом импульса счетчик приводят в нулевое состояние. С запаздыванием, определяемым элементом 5,открынается ключ 3, и с датчика 1перемещения подают на счетчик б импульсы, число которых пропорционально Фактическому перемещению экскаватора на данном шаге, После поднятия опор в положение, когда срабатывают: замыкающие . контакты датчикаположения по цепи 14 получают сигнал, ключ 4 открывается и аналоговыйсигнал с выхода датчика 2 поступает4 О на преобразователь 8, с выхода которого сигнал у = ь 1 псб и аналоговыйсигнал с выхода цифроаналоговогопреобразователя 7 у = 8 поступают ка множительное звено 9. Выходной4; сигнал множительного звена 9 у=ь 1 пс;, преобразуют аналого-цифровым преобразователем 10 и подаютна реверсинный счетчик 11, при этомпри отрицательном значении у счету чик переключается в режим вычитания,при положительном - в режим сложения.Выходной сигнал реверсивного счетчика 11, равный 1 = и, + 0 ви с, индицируются индикатором 12. Аналогичноработает устройство и на последующи;55шагах, т,е, реализуют функциюУ1,+ь 3; пЫ;.Таким способом, способ реализуется аппаратурно весьма просто. При наличии на экскаваторе мини-ЭВМ спооб также осущестнляется просто:по программе, реализующей Формулу (1), высисляют значения искомойаппликаты по измеряемым значениям 1(,ка каждом шаге. Следует отметить.что в связи с измерением угла наклона плоскости платформы экскаватора к горизонту при поднятых опорах (т,е. в точке стояния экскаватора) и измерением перемещения экскаватора только в процессе шагания существенно сни-жается случайная составляющая погреш,ности измерения контрольного параетра.Формирование информации о положе:нии экскаватора по вертикальной оси важно, поскольку это положение задается паспортом экскавации, кото,рый рассчитывается на предельные параметры экскаватора максимальные значения глубины черпания и высоты разгрузки ковша). Нарушение этого параметра связано с образованием дополнительного и весьма дорогостоящего объема работ, поэтому своевременное определение фактического положенияэкскаватора обеспечивает его 29 минимальные отклонения от заданного значения путем подсыпки или углубления соответствующего точки стояния экскаватора и снижает Фактическую себестоимость экскаваторных работ.формула изобретенияСпособ определения положения экс-каватора-драглайна в пространстве,включающий измерение перемещенияэкскаватора и угла наклона плоскостиплатформы экскаватора в направлении его перемещения и определение аппликат контрольной точки экскаватора,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью упрощения способа и увеличения точности, измерение угла наклона.плоскости платформы производят приподнятых опорах, измерение перемещения экскаватора производят при включенном приводе механизма шагания,а аппликату контрольной точки определяют при поднятых опорах на каждой точке стояния по формуле:Ь е ЬО 4. С 1 з и ССгде Ьо - начальное значение аппликаты,- перемещение экскаватора,с; - угол наклона плоскости платформы в точке стояния послезавершения -го шага, отмеренный от горизонтальнойлинии против часовой стрелки,к - порядковый номер точки стоя.ния. источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР В 417817, кл. С 07 С 5/08, 1972. 2. Авторское свидетельство СССР у 411199, кл. Е 02 Г 9/20, 1970. 3. Авторское свидетельство СССР 9 634232, кл. С 05 В 13/00, 1976. 4. Авторское свидетельство СССР Р 336400, кл, Е 02 Г 3/26, 1970,800294 Тираж 704 ПодпПИ Государственного комитета СССделам иэобретеннй и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д. Заказ 1033 31 ВН ное 1303 5 филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Составитель Р. Гладунедактор П . Макаревич ТехредЖ. Кастелевич Корректор Е. Пап