Способ управления скоростью транспортирования

1740635 Союз СоветскккСоциалистнческккРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(5)М. Кд. В 65 6 43/08 с присоелнненнем заввкнГасударственный квинтет СССР(23) П рнорите г ао делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения М. ЗНудник, В. П. Чорноус и А. С. Апухтин Донецкий ордена Трудового Красного Знамени(71) Заявитель политехнический институт Министерства высшего и среднего специального образоватения Украинской ССР(54) спосоБ упРАвления, скоростью тРАнспоРтиРоВАния Изобретение относится к транспортным установкам для перемещения объектов значительной длины по сравнению с расстоянием между приводами и может найти ттрименение в системах управления роль- гангами, подвижными составами, конвейерными поездами и т,д., преимущественно с линейным электроприводом.Известен способ управления скоростью транспортирования, при котором привода включают с тяговым усилием, соответст О вующим требуемой скорости, а затем и меряют в процессе транспортирования фактичесхую скорость, сравнивают ее с заданной и сигнвлом разности этих скоростей регулируют тяговое усилие приводов до тех пор, пока транспортиру:алий объект не будет перемещаться с заданной скороью (13Изменение фактической скорости транопортирования и регулирование в процессе транспортирования тягового усилия приводов делают регулирование скорости данным способом сложным и требуккцим дорогостоящих, сложных и ненадежных в работе устройств.Известен способ управления скоростьютранспортирования, также содержащийвключение приводов с тяговым усилием всоответствии с требуемой скоростью, измерение фактической скорости объекта,сравнение ее с требуемой скоростью и регулирование сигналом разности этих скоростей тягового усилия приводов 2Управление асоростью транспортирова-ния данным способом также сложно, поокольку требует измерения фактической скорости, что связано с применением сложныхи ненадежных в рвботе устройств.Кроме того, поскольку скорость задается регулированием тягового усилия прив 4 дом, то это, в свою очередь, требуетсложных устройств для осуществленияэтого регулиров ения.Цель изобретения - упрощение процесса управления скоростью,Эта цепь достигается тем, что в начальный момент транспортирования вклю чают привода с тяговым усилием, соответствующим требуемой скорости, Приэтом тяговое усилие приводов, расположенных перед транспортируемым объектом,направляют в сторону, противоположнуютранспортированию, а затем через интервалы времени, равные отношению расстояниямежду приводами к требуемой скорости,поочередно в направлении транспортирования отключают приводы с тяговым усилием,0направленным против транспортирования,и включают приводы, тяговое усилие котсрых направлено в сторону транспортирования,Не фиг, 1 показан начальный моменттранспортирования, положение объектатранспортирования и состояние приводовчерез время, равное одному и двум периодам коммутации с момента начала транопортирования; не фиг. 2 - блок-схема уст 20ройства, реализующего способ.Приводы 1-12 предназначены для транспортирования объекта 13,Транспортирование осуществляется следующим обрезом. 25 В начельный момент включают привода, например 1-4 с требуемым тяговым усилием Р, направленным в сторону транспортирования, Одновременно с ними включают непосредственно перед объектом транспортирования приводы 8-1 О, тяговое усилие которых Р направлено в противоположную сторону. Под действием усилия Ря объект 13 приходит в движение и раэ гоняется до требуемой скорости, Через время, равное периоду коммутации, т.е, отношению расстояния между приводами к требуемой скорости, включают привод 5 и одновременно отключают привод 8 и включают привод 11, действие которого направляют согласно с остальными приводами тормозной группы, Через время равное двум периодам коммутации включают привод 6 транспортной и 12 тормоз ной групп и отключают привод 9, Этот процесс ведут в течение всего времени транспортирования, Таким образом, по траектории движения транспортируемого объекта распространяется "бегущая волна", образованная работающими приводами. СКорость движения этой "волны равна требуемой скорости транспортирования. При этом скорость перемещения трансПортируемого объекта будет определяться скоростью волны, Если по каким-либо причинам скорость объекта увеличится по сравнению с требуемой (например, на спуске), то он опередив, "волну, тут же 35 фпопедает под воздействие приводов с тяговым усилием Рнаправленным противтранспортирования, которое ограничат егоскорость до заданной величины, поскольку тормозное усилие Р будет действовать на объект транспортирования и ограничивать его скорость до тех пор, покаоне не отстанет от скорости движениятормозной "волны", т.е. объект не выйдет из зоны действия тормозной группыприводов. А это будет соответствоватьдвижению объекта с требуемой скоростью.При снижении скорости транспортируемого объекта, он начинает отставать отскорости "волны", и поэтому попадаетпод воздействие большего количества при:водов с тяговым усилием Р, направленным в сторону транспортирования, в ре зультате чего объект разгоняется до требуемой скорости.Таким обрезом, поскольку скоростьдвижения объекта после его разгона определяется скоростью движения "волны,то изменяя период коммутации приводов,можно изменять и скорость транспортирования, По мере перемещения объекта, оъработавшие привода к агут отключатьсялибо по заданной программе, либо датчиками положения,При регулировании скорости транспортирования данным способом значительноупрощается вся система управления, таккак отпадает необходимость в информациио фактической скорости объекта,Пусть имеется распределитель (многоступенчатый триггер, шаговый искатель,регистр сдвига), число выходов которогосоответствует (или равно) числу двигателей, расположенных по линии транспортирования. Сигнал на выходах распределителя поочередно перемешивается по мере работы зацеющего генератора Г, Кеждыи из выходов Вк связан со своейгруппой двигателей (приводов). Например, выход В включает (или цеет разрешение на включение) цвигателей Д,Д, Д(фиг. 2). Последние воздействуют на транспортируемый объект, Приочередном такте задающего генераторасигнал на выходе В исчезает и появляется не выходе В+4, В этом случаеРаботают двигатели Д к, Д к+, Д,.зВключение двигателей прямое, выполняет- ся любым коммутирующим звеном, например, тиристорным блоком,Таким образом, рабочая программа( алгоритм) транспортной установки задается одним распределителем и наборомэлементов ИЛИ, Надежность программного7406 35 0 ЗЗЗО Е О б . 7 О Н 7 б Рр устройства подтверждается всем опытом работы современной вычиспительной тех ники, где подобные эпементы выполняют функции кодирования, суммирования, дешифрации и т.д.Работа программного устройства и, следоватепьно, скорость "волны" определяется топько частотой задающего (тактового) генератора и не нуждается в информации о скоростй транспортируемого объекта. формуле изобретения 5Способ управления скоростью транспортирования, заключающийся в том, что в начальный момент транспортирования про-. изводят включение приводов с тяговым усипием, соответствующим требуемой ско 20 рости, измеряют фактическую скорость объекта, сравнивают ее с заданной скоростью и дальнейшее регулирование скорости производят по сигналу рассогласования заданной и фактической скорости,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения управления скоростью тяговое усилие приводов, расположенных перед транспортируемым обвектом направляют в сторону, противоположную транспортированию, а затем через интервапы времени, ржные отношению расстояния междупривтдами к требуемой скорости, поочередно в направлении транспортирования отключают приводы с тяговым усилием, направленным против транспортирования, ивключают приводы, тяговое усилие которыхнаправлено в сторону транспортирования.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Заявка фРГ М 2152752,кл. (05 В 13/00, В 601 15/20,опублик. 1973.2. Заявка Франции Ис. 2223207,кл. В 601 15/00, опубпик. 1974 (прототип),286/2 ТиЦНИИПИ Государствпо делам изобре 113035, Москва, Жраж 914 Подлисненного комитета СССРтений и открытий5, Раушская наб., д, 4/5 ап ППП "Патентг. Ужгород, уп. Проектная,