Следящий привод

ОП ИКАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДИПДЬСТВУ Союз Советскнн Социалистических Респубпнк(51) М. Кл. В 11/О рственный намнтеСССРлам изобретенийн открытий(54) СЛЕДЯЩИЙ П Изобретение относится к области систем автоматнческого регулирования н управле. ния н может быть использовано прн построении прецизионных следящих приводов с широким диапазоном регулирования скорости.Известны двухканальные следящне приводы с силовым опорным каналом, содержащие два канала, состоящие нз последовательно соединенных усилителя, двигателя, редуктора, работающие через механический дифференциал на общий объект регулирования. Один из каналов работает с постоянной скоростью от источника опорного сигнала, а второй - по сигналу рассогласования с выхода чувствительного элемента, одни выход которого соединен с объектом, а второй - со входом привода .Известны двухканальные следящие прн. воды, в которых обеспечена компенсация возмущающего момента со стороны объекта регулирования 2.Наиболее близким по технической сущности к изобретению является двухканальный следящий привод 2, содеркащий два канала, каждый нз которых состоит из усилителя, первый вход которого соединен с 2выходом первого ключа, н нз последовательно соединенных исполнительного двигателя, редуктора, обгонной муфты, первой электромагнитной муфты, выход которой через вторую электромагнитную муфту соединен с выходом редуктора, дифференциал, первый н второй входы которого соединены с вы.ходами электромагнитных муфт первого н второго каналов соответственно, а выход дифференциала через объект соединен с дат.чиком скорости, выход которого соединен О со входом логического устройства, первый- н второй выходы которого подключены кпервым электромагнитным муфтам первого н второго каналов, третий и четвертый вы.ходы логического устройства подключены ко вторым электромагнитным муфтам первого и второго каналов, пятый и шестой выхо.ды логнческого устройства соединены с пер.выми входами первых ключей первого и второго каналов соответственно, вторые входы первого ключа каждого канала соеднне.20 ны с выходами измерителей производнойдругого канала, входы измерителей произ.водных каждого канала соединены с выхода.ми исполнительных двигателей данного канала, вход н выход чувствительного элемента643933подключен к объекту и второму входу уси лителя первого канала, третий вход которого и второй вход усилителя второго канала 61 единенц с источником опорного напряже.ния.Недостатком известного привода являет ся то, что механические характеристики элементов усилитель - двигатель во всех режимах работы привода и каналов остаются постоянными.Целью изобретения является повышение точности работы привода за счет повышения О чувствительности канала, работающего в генераторном режиме, к возмущающим воздействиям.Цель достигается тем, что в каждый канал введены последовательно соединенные второй ключ н устройство изменения механической характеристики двигателя, вход и выход каждого из которых подключены к выходу усилителя и входу исполнительного двигателя, а второй выход и вход второго ключа первого канала подключены к четвер тому входу усилителя данного канала и соответственно к седьмому и восьмому выходам логического устройства, а второй выход и вход второго ключа второго канала подключены к третьему входу усилителя и восьмому выходу логического устройства.Блок-схема следящего привода представ.лена на чертеже, где обозначено: 9 , 8 ив .входная и выходная величины привода; 9 - ошибка привода; 14 - опорный сигнал;3 к, Ь, - компенсирующие сигналы. 30Следящий привод состоит из чувствительного элемента 1, на один вход которого поступает входная величина 8 , а второй вход соединен с одним из выходов объекта 2.Выход элемента 1 соединен со вторым входом усилителя 3 первого канала, третий вход которого соединен с одним из выходов источника опорного сигнала 4, первый входс выходом первого ключа 5, четвертый входс первым выходом второго ключа 6, а выходс первым входом первого устройства изме о иения наклона механической характеристики 7, второй вход которого соединен с первым выходом ключа 6, а выход - со входом исполнительного двигателя 8 первого канала, Выход двигателя 8 соединен со входами редуктора 9 и измерителя производных 10 первого канала. 45 50 55 Выход измерителя производных 10 соединен со вторым входом первого ключа 11 второго канала, первый вход которого соединен с шестым выходом логического устройства 12, а выход с первым входом усилителя 13 Второй вход усилителя 13 соединен со вторым выходом источника опорного сигнала 4, третий вход - со вторым выходом второго ключа 14 второго канала, а выход - с первым входом устройства изменения наклона механической характеристики 15, второй аход которого соединен со вторым выходом усилителя 13, а выходсо входом исполнительного двигателя 6. Выход двигателя 10 соединен со входами редуктораи измерителя производных 18, Выход измерителя производных 18 соединен со вторым входом ключа 5, первый вход которого соединен с пятым выходом устройства2. Седьмой выход устройства2 соединен со входом ключа. 6, восьмой выход - со входом клк а 14. Выход редуктора 9 соединен со входом первой обгонной муфты 19 и с первым входом второй электромагнитной муфты 20, второй вход которой соединен с третьим выходом логического устройства 12. Выход муфты 19 соединен с первым входом первой электромагнитной муфты 21, второй вход которой соединен с первым выходом логического устройства 12. Выходы муфт 20, 21 соединены между собой и с первым входом дифференциала 22, второй вход которого соединен с соединенными между собой выходами электромагнитных муфт 23, 24, Один из входов муфты 23 соединен со вторым выходом логического устройства 12, а второй вход - с выходом обгонной муфты 25. Один из входов муфты 24 соединен с выходом редуктора 17, а второй вход - с четвертым выходом логического устройства 12, Вход муфты 25 соединен также с выходом редуктора 17. Выход дифференциала 22 соединен со входом объекта 2, выход которого соединен со входом датчика скорости 26, выход которого соединен со входом логического устройства 12.. Привод работает следующим образом.В статическом режиме при отсутствии входного сигнала 0 за счет сигнала У с источника опорного сигнала 4, усиленного усилителями 3,3, двигатели 8, 16 вращаются с постоянной скоростью в противоположных направлениях, Объект 2 неподвижен. Передача движения от двигателя 8 к дифференциалу 22 идет по цепи из элементов 9, 19, 21, Муфта 20 соответствующую цепь разрывает под действием сигнала с логического устройства 12. Передача движения от двигателя 16 к дифференциалу 22 идет по цепи из элементов 17, 24. Муфта 23 соответствующую цепь разрывает под действием сигнала с устройства 12, Следует помнить, что цепи из элементов 9, 19, 21 и 17, 25, 23 - необратимые, а цепи из элементов 9, 20 и 17, 24 - обратимые, Элементы 6, 7 и 14, 5 не изменяют исходных механических характеристик элементов 3, 8 и 13, 6, а также исходной .настройки параметров каналов.При подаче на вход привода сигнала 91 со знаком скорости, соответствующим повышению скорости двигателя 8 относительно опорной скорости двигателя 16, цепи передачи движения от двигателей 8, 6 к диффе. ренциалу 22 остаются теми же самыми, Под действием сигнала с логического устройства 12 ключ 5 замыкает цепь передачи коррек641393 5тируюшсго сигнала О, с измерителя производных 18, а ключ 11 размыкает цепь передачи корректирующего сигнала 4,с измерителя производных 10, Сигнал Ц,компенсирует влияние возмущающего момента нагрузки на точность работы привода. При этом канал с двигателем 8 работает с необратимой пере. дачей, а канал с двигателем 16 - с обратимой передачей. Влияние момента нагрузки на первый канал уменьшается. Второй канал воспринимает возмущающий момент и вырабатывает пропорционально ему с помощью измерители производных 18 сигнал .1 икомпенсирующий ошибку О. В первом канале элементы 6, 7 не изменяют его характеристики. Во втором канале для повышения чувствительности к возмущающему воздействию элементы 14, 5 увеличивают наклон механической характеристики эл-ментов 13, 16, а для оптимальной настройки канала изменяют определенные параметры усилителя 3. При подаче на вход системы сигнала 8 со знаком скорости, соответствующей понижению скорости двигателя 8 относительно опорной скорости двигателя 16 под действи. ем сигналов с логического устройства 12 муфты 21 и 24 размыкают, а муфты 23 и 20 замыкают соответствующие цепи. Теперь первый канал работает с обратимой передачей, а второй канал - с необратимой передачей. Второй канал являеб.я управляемым, а первый - информационным. Элементы 6, 7 увеличивают наклон механической характеристики элементов 3, 8 и изменяют наст ройку канала, а элементы 14, 15 оставляют характеристики второго канала в исходном состоянии. Ключ 11 замыкаег епь корректирующего сигнала .я с измерителя 18.Изобретение позволяет повысить точность работы двухканального привода при широком спектре возмущающих воздействий,пенных исполнительного двигателя, редукто ра. обгонной муфты, первой электромагнит. ной муфты, выход которой через вторую электромагнитную муфту соединен с выхо. дом редуктора, дифференциал, первый и вто. рой входы которого соединены с выходами электромагнитных муфт первого и второго каналов соответственно, а выход дифференциала через объект соединен с датчиком скорости, выход которого соединен со входом логического устройства, первый и второй выходы которого подключены к первым электромагнитным муфтам первого и второго ка. палов, третий и четвертый выходы логичес. кого устройства подключены ко вторым элект. ромагнитным муфтам первого и второго каналов, пятый и шестой выходы логического устройства соединены с первыми входами первых ключей первого и второго каналов соответственно, вторые входы первого ключа каждого канала соединены с выходами измерителей производной другого канала, вхо. ды измерителей производных каждого кана. ла соединены с выходами исполнительных двигателей данного канала, вход и выход чувствительного элемента подключен к оъ. екту и второму входу усилителя первого канала, третий вход которого и второй вход усилителя второго канала соединены с источником опорного напряжения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности следящего привода, в каждый канал введены последовательно соединенные второй ключ и устройство изменения механической харак., теристики двигателя, вход и выход каждого из которых подключены к выходу усилителя и входу исполнительного двигателя, а второй выход и вход второго ключа первого канала подключены к четвертому входу усилителя данного канала и седьмому выходу логического устройства, второй выход и вход второго ключа второго канала подключены к третФормула изобретения Следящий привод, содержащий два канала, каждый из кторых состоит из усилителя, первый вход которого соединен с выходом первого ключа, и из последовательно соеди32261, кл, б 05 В 131, 1972.2. Авторское свидетельство 45497558, кл, б 05 В 1/01, 1973. СССР ему входу усилителя данного канала и восьмому выходу логического устройства,Источники информации, принятые во вни мание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР