Следящий гидравлический привод

,1" .доя ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ(45) Дата опубликования опнсання 21.03.78 5) М, Кл.С 05 Г 1 Я 0 Г 15 В 9/16 Госудорстоеиоый оомхтот Совета Мкнлотроо СССР оо делам озобретеооо я открытоХ(71) Заявитель 54) СЛЕДЯЩИИ ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД что на траектории кругового вращения выходного вала имеются зоны, где движение выходного вала происходит неравномерно (рыьками). Такие эоны образуются в моменты,когда один из штоков исполнительного сило.ного механизма находится во втянутом илигытянутом положении, Это происходит из-зарассогласования между расходами жидкости,задаваемыми распределителями сог ласно В управляющих сигналов по закону синуса-косинуса для каждого исполнительного силового механизма, и требуемыми расходамижидкости, определяемыми кинематикой механиэма, где перемещения штоков исполнитель 5 ных силовых механизмов определяются поформуле, "(В +3 Изобретение относится к следящим приводным устройствам, используемым в различных системах автоматического управления и регулирования, например для автома тического процесса управления раэличними машинами и аппаратами.По основному авт. св. М 495656 известен следящий гидравлический привод, содержащий исполнительные силовые механизмы поступательного действии, выходные звенья которых шарнирно связаны с выходным коленчатым валом, а их опорные шарниры расположены на ортогональных осях в плоскости вращения выходного коленчатого вала, распределители и синусно-косинус-ный потенциометр, движки которого связаны с выходным коленчатым валом, причем выходы синусно-косинусного потенциометра подключены к блокам сравнения, выходы которых связаны с соответствующими рао пределителями.Однако ето приводное устройство не обеспечивает достаточной плавности движений по всей траектории врашения выходного вала. Экспериментальные исследования показали,.Л где .Х,цт - расстояние между осями шарниров исполнительного силового механизма,и радиус кривошипа выходного вала, с - расстояние от оеи вран 1 ения выходного вала до оси опорного шарнира исполнительного силового механизма,сС угол поворота выходного вала,Рассогласование между задаваемыми итребуемыми расходами жидкости приводит крассогласованию в особых зонах скоростей перемещаемых штоков исполнительныхсиловых механизмов, и, как следствие, кцеплавности движений. Ддя данной кинемв-.тики приводного устройстм такое рассогласование теоретически будет отсутствоватьпри 1со,Иедью изобретения является обеспечениеплавности отработки движений выходноговала по всей круговой траектории вращения,т,е. повышение точности воспроизведениязаданных угловых перемещений.Поставленная цель достигается тем, чтов предлагаемом устройстве между полостями исполнительных силовых механизмов поступательного действия установлены дроссели, площади проходных отверстий которыхвыполнены в соответствии с соотношением щб(о-о,во ьмАксгде Ь - площадь про"содного сечения дросАРселя; 25- плошадь проходного сечения в распределителе при полностьк открытом эо потнике.На фиг. 1 изображена принципиальная схе ма привода; на фиг. 2 - располакение эон зр неравномерного движения выходного вала на круговой траектории и график кинематической зависимости реремещения штоков . исполнительных силовых механизмов по углу поворота выходного мда, 3Привод состоит иэ выходного вала 1, на котором закреплиется обьект вращения, коленчатого мда 2, с которым шарнирно связаны штоки 3 и 4 исполнительных сило вых механизмов 5 и 6. На выходном мду 40 1 закреплены движки синусяо-косинусного потенциометра 7 обратной связи. Распределители 8 и 9 соединены трубопроводами с рабочими полостями: соответствующих гидроф, цилиндров исполнительных силовых механиз мов 5 и 6, Поршни 10 и 11 исполнительных силовых механизмов соединены через дроссели 12 и 13.Привод работает следующим образом.При воздействии управляющих електри ческих сигналов пропорционально синусу и косинусу угла сС , распределители 8 и 9 пропускают жидкость в рабочие полости соответствующих исполнятельных силовых механизмов с расходом, пропорциональным току управления. В результате происходят перемещении штоков 3 и 4 и поворот вы ходного мла 1. При поворотах выходного вала, когда один из штоков исполнительного силового механизма находится во втянутом или вытянутом положении и не создает силового момента на выходном валу, перепуск жидкости в атом исполнительном силовом механизме иэ одной полости в другую через соответствующий дроссель позволяет атому штоку переместиться на величину, необхо димую для того, чтобы шток второго исполнительного силового механизма беспрепятственно переместился на величину Ь Х; (фиг. 2), т.е. на величину рассогласомния между задаваемым и требуемым по кинематике движением штока.При промежуточных положениях штоков обоих исполнительных силовых механизмов дроссели 12 и 13 не аффективны, так как ях пропускная способность относительно основного управляемло расхода незначительна.Таким образом в зонах Оз и ,и на круговой раектории вращении выходного мла происходит согласование движений штбков исполнительных силовых механизмов и тем самым устраняется явление пересидивания одного штока другим и, как следствие, устраняется непдавность движений выходного вала.. Как видно иэ описании работы устройств.ва,.существенным является повышение качестм воспроизведения заданных угловыхперемещений,Качество воспроизведения заданных угловых перемещений повышается более чем на6% от амплитуды колебаний выходного вадаи устраняется неплавность движения по всейтраектории кругового вращения выходноговада,ф о р м у л аи 3 о б р е т е н и яСледящий гидравлический привод поавт. св. % 495656, о т д и ч а ю щ и йс я тем, что, с педью повышения точности, в нем между полостями исполнительных силовых, механизмов поступательного действия установлены дроссели, плошади проходных отверстий которых выподнены в соотг ветствии с соотношением8 (О,Ф"05) 10 5где бА - площадь проходного сечения дроссели,5 ,- площадь проходного сечения враспределителе при полностью от- крытом золотнике.602933 аз .849/44 .11 И 1 И Гос Тираж 10 3 Подпи дарственного комитета Совета Мин по делам изобретений и открытий сква, Ж 35, Раушсиаи наб., д. 4/8