Устройство для автоматического направления движения сельскохозяйственного агрегата

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Советских Социалистицеских Республик(22) Заявл 51) 629/30-1 5 В 69/О исоеди осударстввннмй комитетСовета Министров СССРао делам изобретенийн етатнй(71) Заявите Центральный научно исследовательский институт меи электрификации сельского хозяйства нечерноземной низаци СССР ЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА 54) УСТд шени на блок-схема преда фиг. 2 - блоксхематичное распоэлементов относи На фиг. 1 предсгавлгаемого устройства; управления; на фиг, 3 ложение чувствительныхтельно рядка растений. Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах для автоматического движения сельскохозяйственных аг регатов.Извесгбо устройство для автоматического движения тракторного агрегата, содер жащее фотоэлектрический датчик и двухканальную схему регистрации 111Однако устройство недостаточно точно определяет опорную траекторию движения.Известно также устройство для авгома тического направления движения сельскохозяйственного агрегата,содержащее фотоэлектрические, чувствительные. элементы, установленные в ряд перпендикулярно движению агрегата по обе его стороны, источник, питания, схемы усиления с электромагнит ными реле на выходе и блок управления, выполненный на силовых электромагнитах 21, Недостаток такого устройства заключается в том, что эона цечувсгвительнос ти копирующих устройств вследствие переменной ширины рядка растений также является переменной, и кроме гого, отсутст вуег однозначная пропорциональная зависимость между величиной отклонения сельскохозяйственного агрегата от центра рядка и выходным сигналом датчика.Цель изобретения повы е точности управления при переменной ширине растений вдоль рядка.Это достигается тем, что фотоэлектрические чувствительные элементы имеют раздельные схемы усиления с электромаг нитными реле на выходе, а блок управления в виде чегырехплечвго моста, плечи которого образованы резисторами по числу, соответствующему половине чувствительных, элементов и коммутированы выходными репе последних, при атом резисторы в одной ,симметричной;паре плеч моста имеют равную величину, а в другой - пропорционален но изменяющуюся.Устройство включает фотоэлементы 1-51и 1 -5, через усилители 6-15 подключенные к интегрирующим цепям 16-25, кото рые подключены ко входам пороговых устройств 26 35 Нагрузкой пороговых уст ройств являются обмотки электромагнитйыхФреле Р -Р и Р -Р, При таком соедине4 4нии каждая цепь: фотоэлемент, усилитель, интегрирующая ЦС-цепь пороговое устрой ство, обмотка реле образует отдельный ка 1 О нал датчика.Нормально разомкнутые контакты релекаждого канала включены в схему блокауправления 36.Блок управления 36,выполнен в виде 5моста, плечи которого представляют собойпараллельно соединенные цепи из резистораи пары нормально разомкнутых контактовэлектромагнитного реле, число которых равно половине каналов датчика, Смежные пле "Очи 37 и 38, подключенные к одному изполюсов источника напряжения, составленыиз резисторов К й и й -Н и нормаль3 Ъ 1 Ьмалько разомкнутых контактов 1 Р -1 Р и1 Р -1 Р, причем элементы плеча 37соответствуют первой половине каналов, аплеча 38 - второй порядковые номераобозначенных элементов указывают на порядковый номер соответствующего им канала относительно среднего.Смежные, плечи 39 и 40, подключенныек противоположному полюсу источника напряжения, содержат равные между собой резисторы и вторые пары нормально разомкзэ.нутых контактов электромагнитных реле32 Р -2 Р и 2 Р -2 Р . Точки измерительнойбдиагонали моста-А -2 Р . Точки измерительной диагонали моста А -А подключены ко1 йв одам эмиттерныхповторителей Т Т.40С выхода снимается аналоговый сигнал,управляющий работой исполнительных механизмов.При движении датчика над рядком излучение источников отраженное от почвы,создает постоянный уровень сигнала в фотозлементах 1 , 1 -5, а излучение, отраженное от растений рядка переменно,так как растения находятся на. некоторомрасстоянии одно от другого, имеют разнуювысоту и ширину кроны. При этом амплитуда переменного сигнала в 2-3 раза вышеуровня постоянной засветки, так как растения лучше отражают инфракрасное излучениеВ результате этого, в зависимости от наличия либо отсутствия растений под фотоэлементами, сигналы на выходах цепей16-25 будут иметь различные уровни напряжений, которым будут соответствоватьпротивоположные состояния пороговых 60ус троцс тв,Каждый канал работает следующим образ ом 1При прохождении, например, фотоэлемента 1 над растением сигнал фотоэлементаусиливается усилителем 13 и, пройдя интегрирующую цепь 20, вызывает срабатывание порогового устройства 30 и электромагнитного реле Р . Тогда в схеме аналого-кодового преобразователя замыкаются контакты 1 Р, 2 Р, соответствующиеданному каналу.Если середина воспринимающей частиустройства совпадает с серединой рядка,то над рядком справа и слева от серединырасполагается одинаковое количество фотоэлементов. При этом в каналах этихфотоэлементов, в соответствии с описаннымвыше принципом работы каждого канала,срабатывают пороговые устройства и электромагнитные реле, замыкающие собтветствующие контакты в цепочках преобразователя,Вследствие симметричности схемы преобразователя в данном случае разность потенциалов между выходными точками эмиртерных повторителей будет равняться нулю.Это означает, что независимость от ширины рядка при расположении середины датсчика над серединой рядка выходной сигналдатчика будет равен нулю,В случае смещения середины устройстваот рядка растений на выходе появится раэность напряжений, пропорциональная величина смещения агрегата вне зависимости отширины рядка растений, причем величина напряжения будет пропорциональна амещению.Применение предлагаемого устройства,например на культиваторе, повышает производительность труда в 1,5 раза за счетувеличения скорости.Ф ор мула из обре генияУстройство для автоматического направ ления движения сельскохозяйственного атърега га, включающее фотоэлектрические чувс твительные элементы, .установленные в ряд перпендикулярно движению агрегата источник питания, схемы усиления с элек тромагнитными реле на выходе и блок управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем; что, с целью повышения точности управления при переменной ширине растений вдоль рядка, фотоэлектрические чувствительные элементы имеют раздельные схемы усиле ния с элек-ромагнитными реле на выходе, а блок управления выполнен в виде четы рехплечего моста, плечи которого обраеованы резисторами по числу, соответствующему половине чувствительных элементов и коммугированы выходными реле последних, при этом резисторы в одной симметричной паре плеч моста имеют равную величину сопротивления, а в другой - пропор дионально изменяющуюся. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР,169303, кл. А 01 В 69/04, 1963. 2. Авторское свидетельство СССР260999, кл. А 01 В 69/04, 1968.582780 0 ВЬг. Э Составитель Е, КаревРедакгор Н, Скворцова екредЗ.фанта,Корректор Н,Ковалев каз 4774/14 ЦНИИПИ Госуда ССС 13035, М вал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4я Тираж 756рсгвенного коми по делам изобва, Ж, Раушс Подписноета Совега Министгений и открытийая наб., д, 4/5