Автооператор для перемещений деталей

Союз СоветскииСОциапистическииРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описання 05,07.77(51) М. Кл.еВ 07 С 5/28 В 25 7 11/00 В 23 Ч, 7/04 осудврственный н Совете Министров по делам иэаорети открытий тет СР2) Автор изобретен Либерман олйтехнический .(71) Заявитель ьский ордена Трудового Красного Знаме ттнститут им. С. М. Киров(54) АВТООГ 1 ЕРАТОР ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕТАЛЕ сится к машинострое Изобретение отнонию и может быть и но разгрузочных у спользовано в загрузочстройствах рабочих и частности конвейерных транспортирмашин.Йо основ в.499903 извеоорый содержит захват азжатия губок, выпол ному аратор,сжатия ен автооп с прив иным, например в ктромагнит и механизм тальной пло из двигател ения захвата в горизонприводом, состоящиманного с кулачком, взакости свя Недостатком 20 является низкаровки, обусловл дой перемещаем осредственно змерительног ахвате,имодействующим с роликом, поджимаемым к кулачку пружиной. Подвеска захвата автОоператора и опорный элемент пружины снабжены датчиками давления, соединенными со входами, :элемента сравнения, выход которого связан с приводами перемещения захвата и сжатия-разжатия губок, В авто.ператоре имеется также механизм подъе. ма и опускания и командное устройство, например командоаппарат, которое управляет последовательностью движений захвата. ,Во время работы автооператор опускается на деталь, включается электромагнит сжатия-разжатия губок захвата, последний зажимает деталь, затем автооператор поднимается, включается двигатель горизонтального перемещения захвата, кулачок, связанный с двигателем растягивая пружину перемещает захват, над тарой захват разжимается, деталь падает в тару, а автооператор возвращается в исходное положение.В зависимости от веса транспортируе 10 мой детали датчик, установленный,в подвеоке захватного устройства автооператора,выдает сигнал определенного уровня. В соответствии с этим уровнем каждая детальадресуется в строго определенную тару.15 Благодаря этому автооператор осуществляет сортировку транспортируемых деталейпо весу,известного автооператора производительность сорти. енная тем, что адрес кажой детали определяется не- только уровнем сигнала датчика, установленного наЦепь изобретения - повышение произво. дительности автооператора,Это достигается путем соединения измерительного датчика с преобразователем фаналог-распределительный код", связью выходов преобразователя с усилителями с регулируемыми коэффициентами усиления И соединением выходов усилителей со входом элемента, сравнения.19На чертеже схематично изображен предлагаемый автооператор. Он включает в себя захват с губками 1 и 2, сжимаемымипружиной 3 и раэжимаемыми приводом сжатия-разжатия 4 (например электромагни- б том); подвеску 5, при помощи которой захеват закреплен на поворотном кронштейне 61 ролик 7, установленный на кронштейне 6посредством пружины 8, поджимаемой Й кулачку 9; следящий двигатель 10, связан 20 ный с кулачком 9; кронштейн 11, в котором закреплен опорный элемент 12 пружины 8, два датчика давления 13, размещенных под подвеской 5 и опорным элементом12; элемент сравнения 14, первый вход ко- Ь торого соединен с датчиком 13, установленным под элементом 12, а выход через усилитель 15 связан непосредственно с двигателем 10 и через нуль-орган 16 - с приводом,4. Кроме того, автооператор содер 1 кит привод подъема и опускания его на де таль и командоаппарат (не показаны), управляюший приводом подъема и опускания и нормально замкнутыми конечными выключателями 17, установленными в соединени- йф ях элемента сравнения 14 с двигателем 10 и приводом 4, непосредственно перед двигателем 10 и приводом 4.Лвтооператор также содержит преобразо ватель фаналог.распределительный код, выполненный, например, на пороговых элементах 18 (их порог в том порядке, в каком они расположены на чертеже, возрастает справа налево) и нормально закрытых ключах 19, и усилители 20 с регулируемыми коэффициентами усиления, входы кото- рых последовательно-соединены с выходами преобразователя. Выходы усилителей 20 ;параллельно связаны со вторым входомбО элемента сравнения 14, а входы преобразователя соединены с датчиком 13, установленным на захвате. Число выходов преобразователя "аналог- распределительный код" и число усилителей фф 20 равно количеству емкостей, по которым должна осуществляться сортировка, При использовании автооператора его вначале требуется настроить. Настройка производится исходя из того, что общее время, необ- ф 4ходимое для рдссортировки партии иэ Н деталей равно Т = Е 1 М;, где 1, - время доставки детали из исходной позици. в 1-ую тару, М - число деталей в партии, подлежащих адресованию в 1 -ук тару.Величина Т может быть представлена и в виде ТМ 1 1 Ргде Р - вероят11ность появления в рассортируемой партии деталей, которые подлежат адресованию в 1 -ую тару. Производительность автоонератора будет тем больше, чем меньше Т, а значит и чем меньше УР . Но последняя величина имеет минимум при 1 )(/Р где Я - определенный коэффициент пропорциональности, Для того, чтобы производительность автооператора была наиболь:- шей, нужно, чтобы детали, которым соответствует большее Р, адресовались в тару с меньшим ;1 т.е. чем чаще детали должны попадать в данную тару, тем меньше должно быть время доставки в эту тару или при постоянной скорости движения зах- вата, тем ближе к исходной позиции должна находится тара,На основании изложенного производится предварительная настройка автооператора, Она практически состоит из двух частей- подготовки данных для настройки и собст твенно настройки, Подготовка данных состоит в статическом обследовании деталей, подлежащих сортировке, и определении всехР - вероятностей появления деталей, ад ресуемых в каждую тару. Собственно наст ройка состоит в регулировке коэффициентов усиления усилителей 20. При этом каждый усилитель настраивается так, чтобы при выбранном коэффициенте усиления и опрь. деленном сигнале от измерительного датчи ка 13, установленного на захвате, деталь, адресовалась в определенную тару, соответ ствуюшую наибольшей производительности сортировки.После настройки автооператор устанавливают в исходное положение, так, чтобы захват находился над конвейером при таком положении кулачка 9, в котором натяжение пружины 8 минимально. Затем при помощи опорного элемента 12 пружины 8 производят регулировку последней так, чтобы сиг- налы на входах элемента 14 были равны и на его выходе сигнал был равен нулю, При такой регулировке в исходном положении автооператора привод 4 включен, губки 1 и 2 разжаты, двигатель 10 выключен.Включение автооператора .в работу производится путем вьлючения командоаппарата, По сигналу от командоаппарата привод подъема и опускания опускает автооператор надеталь, находящуюся на конвейере. Далеекомандоаппарат размыкает конечные выклкь.чатели 17. Привод 4 выключается и поддействием пружины 3 губки 1 и 2 сжима-ются, захватывая деталь, После этого по к,команде от командоаппарата автооператорподнимается приводом подъема и опускания,а затем командоаппарат замыкает конечныевыключатели 1 7. При подъеме автооператора на выходе датчика 13, установленного щ,под подвеской, появляется сигнал, соотвеъствующий весу детали, зажатой между губками 1 и 2Этот сигнал подается на пороговые элементы 18, В зависимости отвеличины сигнала срабатывают либо первый ц(считая справа), либо первый и второй,либо первый, второй и третий и т,п. пороговые элементы 18. При этом не выключается ни один из ключей. 19, либо выкпючаегся первый, либо первый и второй и т.д. 2 пВ результате на бдном из выходов преоб-разователя "аналог-распределительный кодф(либо на первом, либо на втором, либо натретьем и т.д.) появляется сигнал. Этотсигнал поступает на соответствующий уси- щлитель 20, откуда после умно:кения на настроенный коэффициент усиления этого усилителя он подается на вход элемента сравнения 14. На другой вход элемента 14 подается сигйал от датчика 13, установленного под опорным элементом 12 пружины 8.На выходе элемента 14 появляется сигнал,равный разности входных сигналов. Этотсигнал усиливается в усилителе 15 и послезамыкания конечных выклк)чатепей 17 подается на двигатель 10. На привод 4 сигьнал от элемента сравнения не проходит,поскольку на выходе нуль-органа 16 сигнал может появиться только тогда, когдана его входе сигнал равен нулю. Двигатель 40,10 поворачивает кулачок 9, который, нажимая на ролик 7, заставляет перемешать,ся поворотный кронштейн 6 с захватом изажатой в нем деталью. При повороте кулачка 9 пружина 8 натягивается, опорный 45элемент 12 пружины 8 нажимает на размещенный под ним датчик давления 13 ипоследний, выдает сигнал р являющийся функфцией положения кронштейна 6, Когда этотсигнал становится равным сигналу, поступающему от усилителя 20, навыходе элемента сравнения 14 сигнал становится рав6 дым нулю и двигатель 10 останавливается. Одновременно с этим на выходе нуль-органа 16 сигнал появляется, привод 4 сжатия-разжатия губок 1 и 2 включается, губки разжимаются и детальпадает в тару, предназначенную для деталей данного веса. Подвеска 5 перестает нажимать на датчик 13, установленный под ней, на выходе датчика сигнал исчезает, а на выходе элемента сравнения 14 появляется вновь, но уже другого знака. Двигатель 10 поворачивается в обратном направлении. Натяжение пружины 8 уменьшается и сигнал от датчика 13, установленного под опорным элементом 12. ружины 8, также уменьшается. Когда си- алы на входе элемента 14 станут равными, на выходе этого элемента сигнал сно-, :ва исчезает, а двигатель 10 останавливается. На выходе нуль-органа 16 сигнал появляется, привод 4 включается и губки 1 и 2 разжимаются. Далее цикл повторяется.Таким образом, автооператор снимает детали с конвейера и переносит их в ту или иную тару в зависимости от веса и от вели,чины коэффициента усиления соответствующего усилителя. Поскольку усилители настроы по изложенному принципу, часто появюшиеся детали будут адресоваться в ближ(ние емкости, а редко появляющиеся-в даль,ние. За счет этого будет обеспечено минимальное время рассортировки всей партии деталей, мулетениАвтооператор,для перемещения деталейпо авт.св 499903, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышенйя производительности, он снабжен преобразователем аналог распределительный кодф, выполненным, например, на пороговых элементах и ,нормально замкнутых ключах, и усилителями с регулируемым коэффициентом усиления, число которых соответствует количеству емкостей для сортируемых деталей, причем выход измерительного датчика, установленного на захватном органе, соединен с входами преобразователя аналог-распределительный код", выходы которого через усилители подкпючеиы к элементу сравнения,.Составитель Т. ЮдакинаРедактор Б. федотов Техред М. ЛиковичКорректор Л. Веселовская каз 1179/41 ЦНИИПИ Государс 11303 филиал ППП Патент", г, Ужгород, ул. Проектная ираж 775 венного комитета Сове по делам изобретени Москва, Ж, РауПодписноеа Министров СССРи открытий ская наб., д. 4/5