401483

М,Кл. 825 присоедине 1 заявкиГосударственный комет Соната Мнниетров ССС ва делам изобретенийи открытий иори ОпубликованоДата опублик 62.2 31.26 (088,8).1973. Бюл ень Ле ания описания 19.11. Авторизобретен Логуио Заявител АН 14 П УЛЯТО Изобретение относится к устройствам, используемым в атомной и химической промышленности.Известны манипуляторы, исполнительные органы которых через герметичную персго родку связаны с задающим механизмом магнитными муфтами, ведущие полумуфты которых расположены на приводной тележке.Предлагаемый манипулятор отличается от известных тем, что, с целью обеспечения воз можности обхода строительнь 1 х опор ведущие полумуфты выполнены в виде магнитных блоков, смонтированных на каретках, отводимыхх от перегородки и разнесенных по краям приводной тележки. 15На фиг. 1 показан описываемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то жс, вид сверху", на фиг. 3 - вариант манипулятора.Манипулятор состоит из пульта управлс. ния 1 и приводной тслсжки 2, расположен ных с внсшнсй стороны камеры и моста 3 крана, крановой тележки 4, несущей исполнительную ручку 5 и расположенной внутри камеры. Исполнительная рука содержит шарнирно соединенные между сооой плечо б, 25 предплечье 7 и кисть 8 с захвато:1.Движение от приводной тележки к рас;сложенным внутри камеры механизмам манипулятора передается через заделанные в щель стены герметичные немагнитныс пере- ЗО городки 9 с помощью магнитных муфт 10 и магнитных блоков 11 и 12. Магнитные муфты передают вращательные движения, магнитные блоки - поступательные.Отдельные перегородки 9 расположены одна за другой по длине стены, причем длина ряда прак.пчески может быть любой, что обеспечивает большой ход моста крана, Между смежными перегородками размещены строительные опоры 13, поддерживающие часть стены над щелью.На приводной телекке 2, перемещающейся вдоль стснь: камеры по рельсам 14, смонтированы электродвигатели 15 и 16 всех движений ма 11 ипулятора, каретки 17, на которых расположены вращательные опоры 18 ведущих частей магнитных муфт, каретки 19 и 20, к которым прикреплены ведущие части магнитных блоков и электродвигатели 21, 22 и 23. Последние через соответствующие приводные системы отводят ведущие части магнитных муфт и магнитных блоков От псрсго родки на время, необходимое для обхода строительной опоры,Каретки 19 и 20 разнесены по краям приВОДНой ТСЛСжнп, ЧТО 01)сспсчиваст;1 В 11 жсиис моста ман 11 птлятора, когда .як 2 я-л 1150 из Ведуших ч 2 стсй мягнит 11 ых ОлОкОВ ОтВсдспа от перегородки на время оохода строительной опоры.Управление электродвигателями 21, 22 и 23 производится путевыми элсктрическими выключателями, установленными в соответствующихих местах по ходу моста.На мосту 3, перемещающемся вдоль камеры по рельсам 24, смонтированы также ве. домые части магнитных муфт и магнитных блоков. Тележка 4 перемещается в поперечном направлении по рельсам 25. Исполнительная рука 5 жестко прикреплена к тележке. Плечо 6 выполнено телескопическим для вертикального персмегцсния захвата. Пульт управления может быть кнопочным.Каждое движение к исполнительной руке, а также к крановой тележке в общем случае передается по схеме: электродвигатель 15 - телескопический вал 26 - магнитная муфта 10 - вал 27 и далее по соответствующим кинематическим связям, Движение к мосту передается по схеме электродвигатель 16 -ведущие колеса 28 приводной тележки 2 - магнитные блоки 11 и 12.Возможен вариант исполнения манипулятора, по которому исполнительная рука 5 5 расположена на тележке 29, перемещающейся по вертикальной раме 30, передвигающейся вдоль стены камеры через шестерни 31 по рельсам 32 и 33.Предмет изобретенияМанипулятор, исполнительный орган которого через герметичную перегородку связан с задающим механизмом магнитными муфтами, ведущие полумуфты которых располо жены на приводной тележке, перемещающейся с наружной стороны перегородки, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью обеспечения возможности обхода строительных опор, ведущие полумуфты выполнены в виде магнитных 20 блоков, смонтированных на каретках, отводимых от перегородки и разнесенных по краям приводной тележки.Корректор А. Дзесова Редактор Л, Трошина Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 270/ 1 Изд. ЛЪ 142 Тираж 826 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5