Манипулятор

, 17438 9) 5)5 В 25 3 11 ЕНИЯ кое ия техно- строении. ор состой на нем зочный 9 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗО К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Минское специальное констрбюро автоматических линий(56) Авторское свидетельство ССС(57) Использование: автоматизацлогических процессов в машиноСущность изобретения: манипуляит из основания 1, установленномеханической руки, несущей загр Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в автоматических линиях с приспособлениями-спутниками для переустановки деталей, имеющих наружную поверхность сложной конфигурации, с перебазированием их на разные поверхности.Известна конструкция двух взаимосвязанных манипуляторов, которая аналогичную задачу решает передачей деталей от одного манипулятора с тремя степенями подвижности другому манипулятору также с тремя степенями подвижности,Недостатком этой конструкции является сложность ее технического решения, определяемая использованием двух манипуляторов, разных по конструкции с большим числом степеней подвижности,Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является манипулятор, содержащий основание, установленную на нем механическую руку, два схвата с зажимными элементами и приводы поворота и разгрузочный 13 захваты с приводами 6 и 7 их поворота. Причем оси выходных валов приводов поворота взаимно перпендикулярны между собой и лежат в одной плоскости, а оси симметрии зажимных элементов захватов перпендикулярны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата 9. Разгрузочный захват 13 связан с выходным валом привода поворота 7 посредством Г-образного равноплечего рычага 12, и расстояние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного захвата 13 до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата 9 равно величине плеча Г-образного равноплечего рычага 12. 4 ил,схватов, смонтированные на конце механической руки и включающие выходные валы, кинематически связанные с соответствующими схватами и расположенные перпендикулярно друг относительно друга перпендикулярно оси одного из выходных валов и с возможностью взаимодействия друг с другом,Недостатками этого манипулятора являются большое количество движений для переустановки деталей и длительный цикл работы, пониженная производительность и сложность конструкции.Целью изобретения является повышение производительности и упрощение конструкции манипулятора.Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, установленную на нем механическую руку, несущую загрузочный и разгрузочный захваты с приводами их поворота, причем оси выходных валов приводов поворота захватов взаимно перпендикулярны, а оси сим 1743851метрии зажимных элементов захватов перпендикулярны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата, оси выходных валов приводов поворота захватов лежат в одной плоскости, а разгрузочный захват связан с выходным валом привода его поворота посредством дополнительно введенного Г-образного равноплечего рычага, причем расстояние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного захвата до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата равно длине плеча Г-образного равноплечего рычага.На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг,1; на фиг.4 - вид В на фиг.1,Манипулятор состоит из установленного на основании 1 переносного механизма 2, включающего параллелогрэммно-пантографный механизм 3, образующий механическую руку с приводом горизонтального перемещения 4, на конечных звеньях которого закреплен кронштейн 5 со смонтированными на нем механизмами поворота 6 и 7.На выходном валу 6 закреплена плита 8 с захватом 9 для установки деталей 10 в приспособление-спутник 11, а на выходном валу 7 закреплена плита 12 Г-образной формы с захватом 13 для съема деталей,Оси поворота захватов 9, 13 взаимно перпендикулярны и лежат в одной вертикальной плоскости.Оси захватов 9 и 13 расположены в одной горизонтальной плоскости, которая смещена от оси поворота захвата 13 на расстояниеот плоскости симметрии, при этом захваты в свою очередь смещены на расстояние 1 от плоскости симметрии.Конструкция захвата 9 аналогична конструкции захвата 13 и представляет собой сварной корпус 14 с зажимными элементами, выполненными в виде базовых пальцев 15, которые размещены параллельно друг относительно друга, перпендикулярно оси одного из выходных валов и с возможностью взаимодействия друг с другом, а также зажимных прихватов 16,Одинаковое расстояние между осями захватов относительно плоскости симметрии и между осью поворота захвата для съема деталей и его собственной осью необходимо для того, чтобы захваты 9 и 13 в процессе работы состыковались.Манипулятор работает следующим образом.5 Переносный механизм 2 осуществляетгоризонтальный ход к спутнику 11, Захват 13 зажимает обрабатываемую деталь 10 напозиции спутника, вводя пальцы 15 в базовые отверстия детали на половину длины 10 отверстия. Прихваты 16 зажимают деталь,Переносный механизм горизонтально отходит от спутника. Параллельно со 1 позиции спутника снимается готовая деталь 10 и спутник поворачивается на 180 и место 15 позиции спутника у манипулятора занимает1 позиция, Захват 13 с плитОй 12 под действием механизма поворота 7 поворачивается на 90. и становится напротив захвата 9.Пальцы 15 и прихваты 16 захвата 9 зажима ют деталь, а пальцы 15 и прихваты 16 захвата 13 разжимаются. Захват 9 поворачиваетс:я на 180., Переносный механизм 2 перемещается горизонтально, устанавливает деталь на 11 позицию спутника на 25 торцовую базовую плоскость, противоположную той, что была использована на 1 установке, и доворачивает деталь в вертикальной плоскости на 90 О. 30 Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,установленную на нем механическую руку, несущую загрузочный и разгрузочный захваты с приводами их поворота, причем оси выходных валов приводов поворота захватов взаимно перпендикулярны, а оси симметрии зажимнь;х элементов захватов перпендикулярны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышенияпроизводительности за счет сокращения цикла загрузки-разгрузки манипулятора, оси выходных валов приводов поворота захватов лежат в одной плоскости, а разгру зочный захват связан с выходным валомпривода его поворота посредством дополнительно введенного Г-образного равноплечего рычага, причем расстояние от оси выходного вала привода поворота разгру зочного захвата до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата равно величине плеча Г-образного равноплечего рычага., ул.Гагарина, 101 Заказ 2156 Тираж Подпис;,оз ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5