Манипулятор

(51)5 В 25 1 1 ОСУДАРСТВЕННЫЙО ИЗОБРЕТЕНИЯМ ИРИ ГКНТ СССР ЕТ ЫТИЯМострое- нструкния ман ПИСАНИЕ ИЗО(57) Изобретение относится к машинию и может быть использовано в к.801555122 А 1 манипуляторов, Целью изобретения явя повышение надежности захвата объеисчет введения дополнительной подости захватного устройства. При перении руки манипулятора закрепленная й державка 15 с втулкой 10 через наяющую 9 перемещает направляющую 4, овленная на ней втулка 3 перемещает у 1, на которой смонтировано захватное йство, Пружины 7, 8 и 13, 14 и втулки 3, мпенсируют погрешности ориентировадержавки 15 относительно объекта 22 пулирования. 4 ил. циях ляетс та за вижн меще на не правл Устан стойк устро 10 кодействия с объектом 22, а затем вертикальным перемещением обеспечивает завод зажимных элементов 2 внутрь объекта 22. В исходном состоянии схвата обмотки 26 электромагнитов фиксаторов 3 и 10 обесточены, пружина 27 отжимает якорь 25 от цанги 24, ее лепестки расходятся и освобождают на 55 Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности захвата объекта за счет введения дон5полнительнои подвижности захватного устройства.На фиг. 1 показана общая схема захватного устройства манипулятора с центрирующим узлом; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг, 1;на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; нафиг. 4 - вид В на фиг. 1,Манипулятор содержит вертикальнуюстойку 1 схвата (не показан), на которой укреплены радиально расположенные в горизонтальной плоскости под углом 120 друготносительно друга за жи мные элементы 2,Стойка 1 закреплена на фиксаторе 3, смонтированном с возможностью осевого перемещения вдоль направляющей 4. Кроме того,фиксатор 3 подпружинен относительно упоров 5 и 6 направляющей 4 пружинами 7и 8, Направляющая 4 жестко связана с направляющей 9, также содержащей фиксатор 10, который подпружинен относительноупоров 11 и 12 направляющей 9 пружинами 13 и 14. Фиксатор 10 выполнен с возможностью осевого перемещения по направляющей 9 и связан с державкой 15, закрепленной на механической руке манипулятора(не показана), Направляющие 4 и 9 с фиксаторами 3 и 10 смонтированы горизонтально, плоскопараллельно и взаимоперпендикулярно.Зажимные элементы 2 состоят из силовых цилиндров 16 со шток-поршнями 17.Со стороны штоковой полости в цилиндре 16установлена втулка 18, определяющая величину хода шток-поршня 17. На свободном 35конце шток-поршня 17 смонтирован ролик 19. Поршневые полости цилиндров 16гидромагистралями 20 сообщены с гидроаккумулятором 21, который смонтирован настойке 1. Ролик 19 выполнен с возможностью контактирования с поверхностьюзахвата объекта 22.Фиксаторы 3 и 10 выполнены идентичнои состоят нз втулки 23 с размещенными вней цангой 24, выполненной с возможностьювоздействия на направляющую 4 (9), якорем 4525, обмоткой 26 электромагнита, пружиной 27, определяющей расположение якоря25 относительно цанги 24, Между обмоткой 26 и якорем 25 установлена направляющая втулка 28.Манипулятор работает следующим образом.Схват выносит державку 15 в зону взаимоправляющие 4 и 9. Рабочая среда под давле,нием, образованным гидроаккумулятором 21, по энергомагистрали 20 подается в поршневые полости цилиндров 16 зажимных элементов 2. Шток-поршни 17 выдвинуты в радиальных направлениях до упора с втулками 18. При этом диаметр окружности, описывающей периферии роликов 19, превышает диаметр окружности поверхности захвата объекта 22. В процессе опускания зажимных элементов 2 внутрь поверхности объекта 22 ролики контактируют с последним и утапливают шток-поршни 17, Это обеспечивает требуемое усилие зажима объекта 22.В связи с тем, что имеет место неточность расположения объекта 22 относительно центра схвата, зажимные элементы 2 центрируют стойку 1 относительно действительноЙ оси объекта 22, При условии жесткого крепления объекта 22 на руке манипулятора стойка 1 схвата свободно перемещается совместно с фиксатором 3 вдоль направляющей 4. При этом одна из пружин 7 или 8 сжимается, а противоположная - растягивается. Поскольку погрешность имеет двух- координатную направленность, то направляю. щая 9 также смещается относительно фиксатора 1 О в сторону компенсации той же погрешности по взаимопернендикулярному относительно первой компенсации направлению. В зависимости от направления смещения направляющей 9 одна из пружин 13 или 14 сжимается относительно упора 11 или 12, а противоположная - растягивается. Далее подается питание на обмотки 26 электромагнитов фиксаторов 3 и 1 О. Якорь 25 под действием электромагнитных сил притягивается к цанге 24, сжимая пружину 27. При этом лепестки цанги 24 (выполняющей роль статора электромагнита) обжимают направляющую 4 (9). Происходит жесткая фиксация фиксатора 3 и 10 к направляющим 4 и 9.Впоследствии манипулятор выносит объект 22 из технологической зоны без изменения первоначально заданного положения ее оси.По окончании манипуляционного перемещения объекта 22 вновь накапливается погрешность позиционирования, которая в данном случае компенсируется отключением питания с обмоток 26 электромагнитов. Пружины 7, 8 и 13, 14 выставляют в исходное положение фиксатор 3 относительно направляющей 4 и направляющую 9 относительно фиксатора 10. Данное управление целесообразно выполнять в поцессе манипуляций объектом 22, что исключает потери производительности.Объект 22 на новой позиции фиксируется зажимами технологической оснастки (не показаны), и зажимные элементы 2 схвата выводятся из объекта 22. При этом шток- поршни 17 давлением рабочей среды смещаются до ограничительных втулок 18. Далее цикл повторяется.155515формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,и руку с захватным устройством, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата объекта за счет введения дополнительной подвижности захватного устройства, он снабжен центрирующим узлом, выполненным в виде двух скрещивающихся 228под прямым углом и жестко связанных концами между собой прямолинейных направляющих, на каждой из которых расположена подпружиненная втулка, при этом обе втулки снабжены управляемыми фиксаторами их положения относительно направляющих и одна втулка связана с рукой, а вторая - с захватным устройством.1555122Вид ВСоставитель Л. КудрявцевРедактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова Заказ 526 Тираж 680 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101