Система управления скоростью хода подъемной машины

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1346551 19) 04 В 66 В 10 ИЯ. ИЕ ИЗОБРЕТ ОП К АВТОРСНО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизированному электроприводу в промьппленности, сельскомхозяйстве и на транспорте(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮХОДА ПОДЪЕМНОЙ МАШИНЫ(57) Изобретение относится к автоматизированным электроприводам и может быть использовано в цифроаналоговых и цифровых системах управленияшахтными подъемными машинами. Цельизобретения - повышение надежностипутем более мягкого сглаживания рывка. Система содержит таймер 1, счетчик рывка 2, блок памяти 3 рывка,счетчик ускорения 4, счетчик скорости 5, блок памяти 6 минимального ускорения, компаратор ускорения 7, компаратор ошибки 8, блок памяти 9 Максимального ускорения, цифроаналоговый преобразователь 10, комапараторскорости 11, сумматор 12, командоаппарат максимальной установившейсяскорости 13, блок памяти коэффициента 15, блок выделения модуля 16, блок13 выделения знака 17, ключ 18, В предлагаемом техническом решении в процессе формирования заданной скорости вычитают текущее значение задаваемой скорости из значения установившейся скорости, увеличивают результат на заданный коэффициент и получают значение ошибки скорости, при этом при положительном значении ошибки скорости задают режим ускорения, переводя счетчик 5 скорости в режим суммирования, и сохраняют знак ошибки ско 46551рости. При отрицательном значенииошибки скорости задают режим замедления, переводя счетчик 5 скоростив режим вычитания, и меняют знакошибки скорости на положительный.Далее сравнивают значение ошибки скорости со значением приращения скорости и при значении ошибки скорости,равной или меньшей значения приращения скорости, в качестве приращения скорости используют положитель-,ное значение ошибки скорости. 1 ил, 1Изобретение относится к области автоматизированного электропривода и может быть применено в цифровых системах управления шахтными подъемными машинами. 5Цель изобретения - повышение надежности путем более мягкого сглаживания рывка.На чертеже изображена блок-схема устройства, 10Система содержит таймер 1, выходом подключенный к синхронизирующему входу счетчика 2 рывка, к основному входу которого подключен выход блока 3 памяти рывка, а к выходу подключены вход синхронизации счетчика 4 ускорения и вход 5 счетчика скорости. Основной вход счетчика 4 подключен к выходу блока 6 памяти минимального ускорения, а выход счетчика 4 под ключен к первому входу компаратора 7 ускорения, к первому входу компаратора 8 скорости ошибки и к основному входу счетчика 5 скорости. Второй вход компаратора 7 соединен с выходом блока 9 памяти максимального ускорения, а выход компаратора 7 соединен с входом запрета (3) счетчика 4. Выход счетчика 5 подключен к входу цифроаналогового преобразова. ЗО теля 10, к первому входу компаратора 11 скорости и к первому входу сумматора 12. Вторые входы компаратора 11 и сумматора 12 соединены с выходом командоаппарата 13 максимальной 35 установившейся скорости. Выход компаратора 11 соединен с входом (3) счетчика 5, а выход сумматора 12 со 2единен с первым входом умножителя 14,второй вход которого соединен с блоком 15 памяти коэффициента,Выход умножителя 14 соединен свходом блока 16 выделения модуля ис входом блока 17 выделения знака,первым выходом соединенного с входомсуммирования (+) счетчика 5, а второй выход блока 17 соединен с входомвычитания счетчика 5. Выход блока16 соединен с первым входом компаратора 8 ошибки скорости и с входомключа 18. Второй вход компаратора 8соединен с выходом счетчика 4, а вы"ход компаратора 8 соединен с входомсброса (0) счетчика 4 и с входом управления ключа 17, выходом соединенного с основным входом счетчика 5.Система работает следуюпцчм образом.Предварительно в блоки 3, 6, 9 и15 памяти записываются параметры формируемой тахограммы, которые не зависят от величины установившейсяскорости и постоянны для данной подьемной машины. К ним относятся значение постоянной рывка Т, минималь"ная величина ускорения а , максимальная величина ускорения азначение коэффициента К, Величина установившейся скорости Ч задается по-ммкссредством цифрового командоаппарата13 и может иметь любое значение, непревышающее максимальное для даннойподъемной машины.Далее командоаппаратом 13 задаютнеобходимую величину установившейсяскорости Чмд и запускают таймер 1.з 1346551 После этого сумматор 12 определяет ошибку скорости, а умножитель 14 увеличивает ее на коэффициент К+ЗЧ = (Чс - Ч)К,где дЧ - ошибка скорости,Ч ; величина установившейсямаксскорости; 1 ОЧ - текущее значение скорости,К - коэффициента рывка.Блок 17 выделяет знак (+) ошибкиЧ, поскольку Ч ( Чи переводитмскс ксчетчик 5 в режим суммирования. Сэтого момента начинается процесс Формирования тахограммы с значения Ч=Одо значения Ч=Ч , т.епроцессускорения.Счетчик 2, получив импульс синхропнизации от таймера 1, суммирует значения постоянной рывка 1. Посколькуимпульсы от таймера 1 идут непрерывно, то через определенное время счетчик 2 переполняется и выдает импульс 25синхронизации на счетчики 4 и 5. После этого процесс в счетчике 2 начинается сначала, Получив сигнал синхронизации, счетчик 4 суммирует значение а и результат, как величинунеобходимого приращения скорости, выдает на счетчик 5, на выходе которого начинает .формироваться тахограмма,Поскольку содержимое счетчика 4НаРаСтаЕт от ЗНаЧЕНИЯ а 0 До а макс ТО 3в этот период величина приращенияскорости также увеличивается, а тахограмма Формируется с ограничениемрывка (фиг,2, участок с -г,). Компаратор 7 сравнивает величину содержимого счетчика 4 и блока 9 памятии в момент их равенства формируетсигнал запрета. При этом работа счетчика 4 блокируется и последующегоувеличения его содержимогоа следо 45вательно, и величины приращения скорости счетчика 5 не происходит, Этотпериод соответствует участку ускорения с постоянным значением а(Фиг.2, участок с-с ),Одновременносумматором 12 и умножителем 14 продолжает вычисляться ошибка скоростиБлок 16 выделяет модуль ошибки скорости (йЧ ), а компаратор 8 сравнивает значение(дЧ ) со значением счетчика 4 ускорения.В момент, когда дЧ к а, где а -значение счетчика 4 ускорения, компаратор 8 выдает сигнал, который обнулит счетчик 4 и включит ключ 18, При этом на основной вход счетчика 5 поступит значение Ч). Поскольку модуль ошибки скорости продолжает уменьшаться, то и значение приращения скорости, в качестве которого теперь используется модуль ошибки скорости, также уменьшается от значения (АЧ)=а до (л Ч )=О.Этот период работы соответствует ФОРМИРОВаНИЮ УЧаСтКа ПЕРЕХОДа От ас до нуля (фиг.2, участок с-с ). Компаратор 11, установив равенство Ч и Ч выдает сигнал запрета и блокирует работу счетчика 5. Процесс Формирования участка ускорения на этом заканчивается.Если после этого снизить значение Ч до Ч, то знак ошибки скомс ксрости изменится и станет отрицательным (Ч, (Ч=Час). Это определяет блок 17 выделения знака и переводит счетчик 5 скорости в режим вычитания. Начинается Формирование тахо- граммы со значением Ч=Ч . до значения Ч=Ч а т.е. процесс замедления. При этом все элементы устройства работают как при процессе уско" рения, за исключением счетчика 5, ко- торый работает в режиме вычитания. Формула из обретения Система управления скоростью хода подъемной машины, содержащая таймер, счетчик рывка, счетчик ускорения, счетчик скорости, компаратор ускорения, компаратор скорости, цифроаналоговый преобразователь, блок памяти рывка, блок памяти минимального ускорения, при этом выход таймера соединен с синхронизирующим входом счетчика рывка, выход блока памяти рывка подключен к основномувходу счетчика рывка, выход которого соединен с синхронизирующим входом счетчиков скорости и ускорения, выход которого подключен к первому входу компаратора ускорения, второй вход которого подключен к выходу блока памяти максимального ускорения, выход компаратора ускорения соединен с входом запрета счетчика ускорения, выход счетчика скорости подключен к входу цифроаналогового преобразователя и к первому входу компаратора скорости, выходом соединенного с входом запрета счетчика скорости, о т1346551 Составитель Р.НикашинаТехред Л.Сердюкова Корректор А.Тяско Редактор Л.Гратилло Заказ 5085/20 Тираж 720ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Производственно-полиграФическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4,и и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности путем более мягкого сглаживания рывка, она снабжена командоаппаратом установив 5 шейся скорости, сумматором, умножителем, блоком памяти .коэффициента, блоком выделения знака, блоком выделения модуля, компаратором ошибки скорости, ключом, при этом выход ко мандоаппарата установившейся скорости соединен с вторым входом компаратора скорости и с вторым входом сумматора, первым входом подключенного к выходу счетчика скорости, а выхо дом - к первому входу умножителя, второй вход которого подключен к выходу блока памяти коэффициента, а выход - к входу блока выделения модуля и к входу блока выделения знака,соединенного первым выходом с суммирующим входом счетчика скорости, авторым выходом - с вычитающим входомсчетчика скорости, блок выделения модуля подключен выходом к первому входу компаратора ошибки скорости и квходу ключа, выходом соединенного сосновным входом счетчика скорости,компаратор ошибки скорости выходомсоединен с входом сброса счетчикаускорения и с управляющим входомключа, а вторым входом - с выходом счетчика ускорения и основным входомсчетчика скорости, синхронизирующийвход счетчика ускорения соединен ссинхронизирующим входом счетчика ско-,рости, а выход блока памяти минимального ускорения соединен с основнымвходом счетчика ускорения