Программное радиоуправление тракторным агрегатом

ПИСАНИЕ И ВТОРСКО одпианая группа М 2 Е ТРАКТОРНЫМ ИОУПРАВЛ ГРЕГАТОПРОГРАММНОЕ РА обретений6508 30 в Комитет но дела Министров СССР Заявлено 16 января 1960 г. в и открытийовет теннй15 за 1960 г убликовано в Бюллетене нв Известен способ радиоуправления тракторными агрегатами с использованием борозды предыдущего прохода.В предлагаемом изобретении для управления тракторным агрегатом применяют две наземные радиостанции, работающие на разных волнах, направляющие две самонаводящиеся различные антенны трактора, взаимодействующие с контактором, иглы которого скользят по кривым программного диска, Такое управление тракторным агрегатом обеспечивает его движение в заданном направлении с одновременным управлением рабочими органами сельскохозяйственных машин, агрегатированных с трактором.На фиг. 1 изображена схема программного радиоуправления тракторными агрегатами; на фиг. 2 - расположение радиостанции и антенн; на фиг, 3 - примерная запись на программном диске.Программное управление размещается на тракторе и состоит из координатомерной и программной частей. В координатомерную часть включаются две наземные радиостанции 1 и 2, работающие на волнах разной длины, и поворотный четырехзвенник, имеющий короткие 8 и 4 и длинные 5 и б звенья. На звеньях 5 и б закреплены самонаправляющие независимые антенны 7 и 8. В программной части имеется контактор 9, программный диск 10, реле 11 и 12 управления бортовыми фрикционами трактора и реле 18 управления сеялкой или культиватором.Сигнал самонаведения антенн 7 и 8 получают при нарушениях согласованного направления радиоволн от наземных радиостанций 1 и 2, При этом в антеннах трактора возникает электрический ток, который при помощи усилителей 14 и 15 приводит в действие электродвигатели 1 б и 17 с приводами 18 и 19 для поворота четырехзвенника с антеннами в требуемом направлении до исчезновения сигнала рассогласования.Для осуществления управления тракторным агрегатом на диске 10 записывается программа в виде бороздок 20 с углублениями, Запись эту производят на масштабном поле опытным путем, В течение всего периода работы программного устройства длинные звенья 5 и б всегда направлены на антенны радиостанций 1 и 2, Положение игл 21 и 22 контактора на кривой бороздок программного диска зависит от местонахождения агрегата на поле. При движении агрегата звенья Б и 6, на которых находятся антенны, могут самостоятельно пово рачпваться вокруг оси 23. Это позволяет при помощи игл контактора и программного диска обеспечивать движение трактора в заданном направлении, производить выссв семян в определенном порядке или культивацию растений. В начале работы иглы контактора находятся на программном диске, в начале бороздки. Поворот звеньев с антеннами вызывж т движение игл контактора по бороздке программного диска, таким образом, иглы и контактор во время работы являются следящим устройством - копиром. При отклонении трактора от заданного направления контактор при помощи следящих игл включает реле 11 или 12 управления бортовыми фрикционами и восстанавливает требуемое направление движения агрегата. При попадании иглы контактора в углубление бороздки включается реле 13 управления сеялкой или культиватором.От наземных радиостанций могут одновременно работать несколько тракторов. На работу программного управления не влияет ни скорость передвижения агрегата, ни рельеф поля.Тракторный агрегат с программным радиоуправлением может обеспечить обработку пропашных культур между рядками и в рядках за один проход агрегата, если посев и культивация будут проводиться по одной программе.Предмет из о бр стени яПрограммное радиоуправление тракторным агрегатом, о тл и ч а,ощ е е с я тем, что, с целью обеспечения движения агрегата в заданном направлении с одновременным управлением рабочими органами сельскохозяйственных машин, агрегатированных с трактором, применяются две наземные радиостанции, работающие на разных волнах, и направляющие две самонаводящиеся различные антенны трактора, взаимодействующие с контактором, иглы которого скользят по кривым программного диска.130787 орректор Л, ф. Федянина Техред А, Л. Сосина едактор Л. М. Струи ипография Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров ССМосква, Петровка, 14. Зак. 7182Поди. к печ. 1,1 Хг.Информационно-издательсСовете Министров Цена 5Формат бум. ий отдел Комитета и СССР, Москва, Цент коп.ОХ 108/и Объеь делам изобретений и отк М. Черкасский пер., д, 2 ираж 750 034 п, л, ытий при