Система дистанционного управления положением рабочего органа землеройной машины

(54) СИСТЕМА Д НИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ РОЙНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретен дистанционного положением раб ных машин поср УДАРСТВЕНКЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕКИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Ленинградский институт точноймеханики и оптики(56) Авторское свидетельство СССРР 201936, кл. Е 02 Г 9/20, 1966.Информационный листок У 83-238.Л.: Межотраслевой центр научно-технческой информации и пропагандыф 198 СТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕРАБОЧЕГО ОРГАНА ЗЕМЛЕ е относится к системамуправления высотнымчего органа землеройдством инфракрасного светодиодного оптического луча типаПУЛ-Н для одновременного управлениякак высотой, так и креном рабочегооргана, что необходимо, например, приподготовке оснований под железные иавтодороги,.прокладке траншей под водоводы и др. работах, Цель изобретения - расширение области применения,Для этого приемная часть системы дополняется вторым приемником с электронной схемой, аналогичным основному,расположенным на поперечной линейкеразмером около 0,5 м, имеющей возможность наклона из кабины водителя нанужный угол крена. Выходной сигналэлектросхемы второго приемника управляет приводом крена рабочего органамашины, Дальность действия системыдо 300 м, погрешность выполнения углакрена в пределах 30 угл, мин, 3 ил, 1305540 25 10 15 20 25 30 35 40 50 55 Изобретение относится к дистанционному управленим эемлеройными машинами посредством оптического луча,Цель изобретения - расширение области применения системы за счет обеспечения возможности одновременного управления креном рабочего органа.На Фиг.1 приведена оптико-кинематическая схема системы дистанционного управления; ца фиг.2 и 3 - электронная схема системы дистанционного управления, варианты.Система содержитфотоприемники 1и 2, качающуюся линейку 3, штангу фотоприемника 4, раму 5 машины, высотные гидропроводы 6, раму 7 рабочегооргана, гидропривод 8 крена,.рабочийорган 9, рычаг 10 рабочего органа,соединительную тягу 11, шкалу 12 угловкрена, подъемный винт 13, карданныйвал 14 с отсчетным механизмом, предусилители 15 Фототока, блоки 16,Фильтров, компараторы 17 , регуляторы 18 чувствительности, выходныеусилители 19,д,Основной Фотоприемник 1 установленна штанге 4, жестко связанной с рабочим органом 9, например с ножом грейдера или бульдозера, На той же штангеустановлена качающаяся линейка 3 сдополнительным приемником 2 на одномконце, причем второй ее конец шарнирно связан с подъемным винтом 13, накотором укреплена шкала 12 углов крена. Для возможности установки величины крена водителем во время движенияшкала 12 соединена с находящимся вкабине маховичком при помощи карданного вала 14, механизм установки углов крепа связан с рабочим органомсоединительной тягой. Штанга 4 укреплена в раме 7 рабочего органа, которая подвешена к раме 5 машины. посредством двух гидроприводов 6, управляющих высотным положением Фотоприемника 1, Рабочий орган 9, например нож,шарнирно подвешен к раме 7, а его положение к углу кренауправляетсясгидроприводом 8, воздействующим нарычаг 10, причем угол наклона ножаравен углу наклона линейки 3, таккак они связаны тягой 11, образующейпараллелограмм. На Фиг 2 и 3 показан путь сигнала от Фотоприемников 1 и 2 к гидропрово,цам рабочего органа. Сигналы Фотоприемников 1 и 2 поступают в предусилители 15 и 15, имеющие ЛРУ, затем в блоки 16 д фильтров, где они разделяются по частотам, Далее сигналы,отвечающие частотам Г и Г , направляются в компараторы 17, и 17, гдеони сравниваются по величине и раэностные сигналы направляются в выходные усилители 19 и 19, откуда поступают в систему управления высотнымположением и углом крена рабочего органа машины посредством гидроприводов б и 8,Для возможности применения на машинах с различной динамикой компараторы 17 и 17 снабжены регуляторами18, и 18, чувствительности, позволяю.щими достигнуть высокой нувствительности и избежать автоколебаццй.Система работает следующим образом.Для движения машины в заданнойплоскости без учета крена прожекторустанавливается ца заданный уголуклона и включается основной приемник 1 со своей электронной схемой,управляющий гидроприводами б, которыеобеспечивают выполнение заданноговертикального профиля сооружения. Гсли при этом требуется и выполнениенужного поперечного профиля крена,то линейка 3 при помощи винта 13 пошкале 12 наклоняется на требуемыйуголкрена, как показано на Фиг. 1штрихпунктиром.При включении электронной схемыдополнительного приемника 2 он также,как и основной, начинает отслеживатьгоризонтальную границу раздела частотв управляющем луче, причем посредством гидропривода 8 разворачивает рабочий орган 9 и связанную с ним тягой11 линейку 3 таким образом, чтобы обаФотоприемника находились на границечастот 1 и Г управляющего лча,т, е. в одной горизонтальной плоскости,При этом нож 9 разворачивается на за"данный угол , как показано на Фиг,1штрихпунктиром,Погрешность отработки угла крена, как это видно из схемы (фиг,1), определяется расстоянием 1 между приемниками 1 и 2 и чувствительностью системы управления. Экспериментально установленная чувствительность системы ПУП-Н в статике равна ф 1, 2 мм на дальности 240 м. Приняв величину 1500 мм, получаем наибольшую величи 21 2 цу погрешности в угле , 3 = в -= Оц 500=-=17 угл. мин в статике. Оценивая1000 вероятность увеличения погрешности в динамике в два раза, можно полагать, что описываемая система выдерживает заданный уклон с погрешностью в пределах до 30 мин или 0,5Как можно судить по схеме (фиг, 1), инерционность и постоянная времени системы управления креном значительно меньше, чем эти же параметры системы управления профилем сооружения. По этой причине компараторы 17, и 17 электронной схемы снабжены независимыми регуляторами 18и 18 чувствительности, с помощью которых можно оптимально согласовать работу обеих систем.На фиг.3 показан фрагмент варианта электронной схемы, при котором выходы из обоих блоков фильтров введены в каждый из компараторов, Такая схема позволяет усреднить погрешности,и предотвратить неодновременность корректировки крена и профиля. Формула изобретения Система дистанционного управленияположением рабочего органа землерой 4ной машины, содержащая инфракрасныйизлучатель, первый фотоприемник, подключенный выходом к входу блока управления приводом попожения рабочегооргана по высоте и состоящий из объектива и фотодиода, установленного вфокальной плоскости обектива, причемфотоприемник установлен на штанге,жестко связанной с рабочим органом,,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью расширения области примененияза счет обеспечения возможности одновременного управления креном рабочегооргана, на штанге установлена качающаяся линейка с вторым фотоприемникомна одном ее конце и соединенным выходом с входом дополнительного блокауправления приводом рабочего органапо крену, другой конец линейки шарнирно связан с подъемным винтом, накотором укреплена шкала углов крена,связанная с находящимся в кабине водителя отсчетным механизмом посредством карданного вала, шарнирно связаннного с тягой, соединяющей рабочийорган с подъемным винтом, причем качающаяся линейка кинематически связана с рабочим органом через отсчетныймеханизм передаточным отношением,равным единице,1305540,Сост Техр Редактор П.Гереши Заказ 1420 д. 4 Производственно-поЛиграфическое предприяти роектная,Ужгор ВНИИПИпо д 3035,итель Л,ЦаллаговаЛ.Сердокова Корректор М.Самборская Тираж 8 б 4 Подписосударственного комитета СССРам изобретений и открытийсква, Ж, Раушская наб /5