Способ автоматического управления работой механизмов по заданной программе

М 10309 б Класс 21 с, 4 бао СССР ИДЕТЕЛЬСТ Розин Заявлено 24 августа 1954 г. за М 6232/452171 в Мшшстерство электротекнинеской промышленностиПИСАНИЕ И К АВТОРСКОМУ ПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКО МЕХАНИЗМОВ ПО ЗА Изобретение относится к способам автоматического управле 11 ия работой механизмов по заданной программе, которую записывают на магнитной ленте и воспроизводят с последней ь виде системы электрических сигналов, управляющих исполнительными органами механизма.При применении известных способов подобного типа магнитную запись программы производят отдельными дорожками, что нс обсспечивает достаточной точности воспроизведения автоматизированного процесса и усложняет аппаратуру.Согласно изобретению, с целью упрощения схемы управления и повышения точности работы, несколько высокочастотных напряжений разных частот модулируют низкочастотными напряжениями, отображающими отдельные записываемые операции, модулированные колеба,ил несущих частот совмещают в одном канало и записывают магнитным путем на одном оощсм тракте, а процессе воспроизведения модулированные высокочастотные напряжения разделяют по разным каналам при помощи полосовых электрических фильтров и демодулируют для получения низкочастотных сигналов, которые подают к аппаратам управления соответствующих исполУПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙННОЙ ПРОГРАММЕ нитсльных органов управляемого механизма.На чертеже показана скелетная схема устройства для осуществления автоматического управления по пред. ложенному способу,Схема состоит из трех основных частей - аппаратуры ввода команд, аппаратуры магнитной записи и чтения и исполнительной аппаратуры воспроизведения.В аппаратуре ввода команд имеются два сельсина Ф 1 и Ф., обмотки статоров,которых питаются трехфазным переменным током промышленной частоты. Однофазные роторы сельсинов можно вращать принудительно или устанавливать в определенные положения рукоятками В, и В Каждому мгновенному положению ротора по отношению к обмоткам статора соответствует фазовое смсщснис напряжения в обмотке ротора.Напряжения с роторо ссльснно Ф 1 и Ф. подаются модуляторы М, и Ч 2, где онн модулируют (по амплитудс, частоте н т. п.) несущис более высокочастотные колебания, генерируемые гармоническими генераторами Г 1 и Г,. Промодулированные несущие колебания, пройдя через полосовые электрические фильтры П, и Ппоступа 1 от в смеситель103096ный трансформатор Т, обьединяющий,все колебания в один тракт записи.Вводов может быть больше, чем имеется вспомогательных органов, для которых они предназначены. В вод-рукоятка В ( показа н пунктиром) с соответствующими ему сельсином Фгь модулятором М 1 ь генератором Гп и фильтром Пг ь служит для записи дополнительного варианта рабочего цикла для первого исполнительного органа. Выполнение этого (или основного) варианта зависит от реальных условий при воспроизведении рабочего цикла и определяется индикаторами, переключающими полосовые фильтры,Ввод-рукоятка В 1 служит для грубой записи (при помощи сельсина Ф 21), осуществляемой поворотом рукоятки ВКомандный ключ (кнопка) В служит для ввода дискретных команд (пуск - остановка) или одного из импульсов в двоичной системе счета. Эти команды поступают в модулятор М и затем в виде промодулированных несущих частот - в смеси- тельный трансформатор Т.В последнем тракте аппаратуры ввода напряжение одной из фаз трехфазного тока, поступающего к обмоткам статоров сельсинов, используется в качестве эталонного и подается непосредственно к отдельному модулятору М а затем в виде модулированного колебания несущей частоты - в смесительный трансформатор Т для дальнейшей записи совместно со всеми предыдущими колебаниями на одной дорожке записи.Аппаратура А записи и чтения включает записывающую и читающую магнитные головки, обычные элементы генератора подмагничивающих и стирающих колебаний, усилитель колебаний, индуктируемых в магнитной головке, и т. п.Магнитоноситель может иметь вид проволоки, ленты или барабана. Для автоматизации рабочих процессов удобен магнитоноситель в виде нанесенной на барабан спиральной дорожки, так:как это позволяет избежать перематываний в начале каждого автоматического повторения рабочего цикла и уменьшает механический износ магнитоносителя (поскольку перевод головки в начало воспроизведения производится по кратчайшему пути).Исполнительная аппаратура воспроизведения состоит из распределительного трансформатора Т, полосовых фильтров Пь П 2 и т. д., демодуляторов-детекторов Ль Дг и т. д., с выходов которых свимаются колебания в том виде, в котором они поступали к соответствующим модуляторам в аппаратуре ввода, Фазовые соотношения (после подстройки) между поступающими со всех демодуляторов колебаниями строго соответствуют записанным, так как при записи одной магнитной головкой на одной дорожке смещения фаз могут произойти только в электрических цепях, что устраняется первоначальной подстройкой, Механические и тепловые источники искажений, которые нельзя устранить разовой подстройкой, в данном случае отсутствуют.В частности, правильно воспроизводятся мгновенные фазовые смещения между эталонной фазой и каждым колебанием, смещение фазы которого отражает поворот рукоятки ввода команд. Воспроизведенное однофазное эталонное:колебание (напряжение) поступает в преобразователь (фазорегуляторного или иного типа) и выходит из него в виде трехфазного синхронизированного напряжения, согласованного по фазе с эталонным,Указанные трехфазные напряженияя используются в оомотках роторов сельсинов-трансформаторов для возбукдения напряжений, отражаю. гцих смещением фазы реальное положение исполнительных валов в процессе воспроизведения рабочего цикла.В преобразователях (фазовых дискриминаторах) РР Р 21 происходит сравнение записанных смещений фаз с реальными, причем сигнал рассогласования используется после усиления в усилителях Уь У 2 для управления электродвигателями Сь С (двухфазными или постоянного тока), воздействующими на испо;шительные органы И 1 и И 2 рабочих механизмов.Путем переключения контактов Кь К 11 на электродвигатель С может быть направлена программа, записанная на несущей частоте полосового фильтра П, или фильтра П,ь что ведет к исполнению того или другого варианта рабочего цикла.Фильтр П 2 снимает с записи колебания, управляющие точной настройкой или движением исполнительного органа И 2, а фильтр П - колебания, управляющие его грубой настройкой. Когда расхождения (ошибка) выходят за пределы тонкой настройки, переключение фильтров производится автоматически переключателем Л.Посредством фильтра Пр с записи снимаются дискретные команды, управляющие через демодулятор Др исполнительным реле Ири записанные ранее с помощью командного ключа (кнопки) Вр,Канал, состоящий из полосового фильтра П, демодулятора Д, и преобразователя Э, служит для воспроизведения эталонного напряжения. Предмет изобретенияСпособ автоматического управления работой механизмов по заданной программе, которую записывают на магнитной ленте и воспроизводят с последней в виде системы электрических сигналов, управляющих исполнительными органами механизма, отличающийся тем, что, с целью упрощения схемы управления и повышения точности работы, несколько высокочастотных напряжений разных частот модулируют низкочастотными напряжениями, ото. бражающими отдельные записываемые операции, модулированные колебания несущих частот совмещают в одном канале н записывают магнитным путем на одном общем тракте, а в процессе воспроизведения модулированные высокочастотные напряжения разделяют по разным каналам при помощи полосовых электрических фильтров и демодулнруют для получения низкочастотных сигналов, которые подают к аппаратам управления соответствующих исполнительных органов управляемого механизма.