Следящий привод

111 7946 И Е О П 1 Иб.И ЗОБРЕТЕ Н ИЯ Сома Советских Социалистических(23) Приоритет -Гес веннын комитетСССР влам иаобретенни открытий 3) УДК 62:52(45) Дата опубликования описания 12.02,81. А. Быстров, В. П. Петухов и Н, А. Тимащ СЛЕДЯЩИЙ ПРИ то в предловедены блок ин сигналов, ики скоростиподключены ых величинез пороговый ходом ключа, единен с вы. с соответстк-схема ус Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в следящих приводах для улучшения динамических характеристик в переходных режимах,Известны следящие приводы, в которых используются датчики входной и выходной координат, датчики скорости входной и вы ходной координат, интегро-пропорциональные преобразователи, усилительные:и ис- полнительные устройства 11, 21.Однако такие приводы при достаточно высоких точностях, получаемых в этих приводах, обладают довольно высокой колебательностью в переходных режимах.По технической сущности наиболее близким к изобретению является следящий привод, содержащий блок сравнения, ко входам которого подключены датчики входной координаты и датчик выходной координаты, кинетическн связанный с выходом усилительно-исполнительного блока, вход которого через интегратор соединен с выходом блока сравнения, а также датчик скорости выходной координаты, кинематически связанный с датчиком входной координаты, и датчик скорости выходной координаты, кинематически связанный с выходом усилительно-исполнительного блока, и блок ограничения (3,В этом устройстве в установйвшемся режиме обеспечивается автоматический переход от пропорционального закона регулирования к интегральному,Такое переключение интегрального и пропорционального законов регулирования по уровню входного сигнала не полностью обеспечивает требуемые динамические характеристики следящего привода,в переход- . ных режимах, поскольку превышение уров-ня ограничения возможно и при отдельных случайных выбросах входного сигнала.Цель изобретения - повышение динамической точности следящего привода в переходных режимах и снижение колебательности переходного процесса. Эта цель достигается тем, ч женный следящий привод в сравнения абсолютных велич пороговый блок и ключ. Датч входной и выходной координат к блоку сравнения абсолютн сигналов, выход которого чер блок связан с управляющим в сигнальный вход которого со ходом интегратора, а выход - вующим входом интегратора,На чертеже изображена бло ройства,Оно содержит датчик 1 входной координаты, датчик 2 скорости входной координаты, блок сравнения 3, блок сравнения 4 абсолютных величин сигналов, пороговый блок 5, ключ б, интегратор 7, усилительно-исполнительный блок 8, датчик скорости 9 выходной координаты и датчик 10выходной координаты.Датчик 1 входной координаты и датчик10 выходной координаты, установленныйна исполнительной оси привода, соединеныс блоком сравнения 3, который связан через интегратор 7 с усилительно-исполнительным устройством 8. Датчик 2 и датчик9, установленный на исполнительной осипривода, подключены к блоку 4 сравненияабсолютных величин сигналов, выход которого через пороговый блок 5 связан с управляющим входом ключа 6, сигнальныйвход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход - со вторым входом интегратора 7.Устройство работает следующим образом.В установившемся режиме сигнал рассогласования, сформированный датчиками1 и 10, поступает с блока сравнения 3 наинтегратор 7 и далее на усилительно-исполнительный блок 8. При этом сигналы,снимаемые с датчиков 2 и 9, подаются наблок 4 сравнения абсолютных величин сигналов, а оттуда на пороговый блок 5,При превышении в переходном режимеразностью абсолютных величин сигналовдатчиков 2 и 9 величины порога срабатывания порогового блока 5 сигнал поступаетна управляющий вход ключа б, при срабатывании которого замыкается жесткая отрицательная обратная связь, охватывающаяинтегратор 7,Таким образом, в установившемся режиме с целью уменьшения ошибки слеженияв цепь сигнала рассогласования подключенинтегратор 7. В переходных же режимах интегратор 7 охватывается жесткой отрицательной обратной связью, т. е, интегральное регулирование заменяется пропорциональным регулированием. Это позволяд ет существенно улучшить динамические характеристики привода в переходных режимах.формула изобретения Следящий привод, содержащий блоксравнения, ко входам которого подключены датчики входной координаты и датчиквыходной координаты, кинематически связанный с выходом усилительно-исполнительного блока, вход которого через интегратор соединен с выходом блока сравнения, а также датчик скорости входной координаты, кинематически связанный с датчиком входной координаты, и датчик скорости выходной координаты, кинематически связанной с выходом усилительно-исполнительного блока, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения динамическойточности устройства, оно содержит блоксравнения абсолютных величин и сигналов,пороговый блок и ключ, датчики скоростивходной и выходной координат подключены к блоку сравнения абсолютных величинсигналов, выход которого через пороговыйблок связан с управляющим входом ключа, сигнальный вход которого соединен свыходом интегратора, а выход - с соответствующим входом интегратора.35 Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР402856, кл. б 05 В 11/00, 1977.2. Блейз Е. С. и др. Динамика электро 40 магнитных следящих приводов, Энергия,1967, с, 78,3, Авторское свидетельство СССР204420, кл. б 05 В 11/00, 1967 (прототип).пред. Патент ип. Ха Заказ 1761/129 НПО Поиск Изд, Ы 131 Тираж 951 Подписисударственного комитета СССР по делам изобретений и открыт 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4(5