Устройство для управления многофункциональной искусственной кистью

Номер патента: 484826

Авторы: Головин, Канаев, Остапчук, Шнейдер

ZIP архив

Текст

ОП ИСАЙ ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(11) 484826 Союз Советских Социалистических Республик) М. КлгА 617 1/О 2) За ено 2 73 (2 7801 с прис икением эаяв осударстаенный комитетСоввта Министров СССРно делам изооретенийи открытий(71) Заявител ентрапьный ордена Трудового Красного Знамени научииисспедоватепьский институт протезирования и протезостроения ОНАЛЬНОЙ СТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОФУ ИСКУССТВЕННОЙ КИСТЬЮ Изобретение касаетс эпектроприводах и собранспеживанич вида движения. изображена функционапьная мого устройства.одержит решающие эпеосъем ки 6, связанные с езирования азмещенных на миог унк напьнои кистью, содержашее пектроприводы, то емники, усипитепиепк мощности иигнапов.ва требуют дпяконцевым схватапотенциалов, ускп поки пре Однако азованияи устройс пряжения, на выходе кобпокк преобразования сиг управпения купачнь апо виде ин и 9-14 15 и 1 егрир мощн 6, рас привод ривод юших цепочек 8 ости и позиционныусилите датчики венно н ца и на и оженные с оотве тс эпектр пектро первого папьпока 11-т папь,2,3 и 4 обрабиоэпектричесп озици онн 15 Решазуют бп кого обр чики 15 ие эпемен спознава ВиженРи с решаю схеме от ые да.том 5,вида и 1е и зим эпем спеживани собраннь О движени Устр зом, Пр устроист решающейств ботае т спедуюшим обратгнапов на входе на выходе первого появпяется сигнап хемы. При появпени 1 тс твиивления правпен конных емента 1питание с гс э 5 Бык пюч ии и протезостроения. Известно устройство дпя управпения ми четырех мышц, что вызывает нео димость дпитепьной тренировки инвапидов на изолированное сокращение каждой из четырех мышц и утомление инвалида при упр пении таким устройством.Дпя возможности управления кулачным и концевым схватами при снижении утомпения и кскпючения тренировки оператора предпагаемое устройство снабжено бпоком распознавания биоэлектрического образа движений ибпоком управпения эпектроприводами, При этом бпок распознавания выпопнен в виде совокупности решаюших эпементов к э ектркчески связан с бпокомия, который выпопнен в виде поздатчиков и решающего элемента ных по схеме отНа чертежесхема предлагаеУстройство с менты 1-5. ток усипитепями 7 н торых вкпюченысигнапа на первом входе на выходе решающего элемента 1 сигнап спадает до нуля и подключается питание ко всей схеме. На выходе решающего эпемента 2 появляется сигнал, равный напряжению питания, , который подается на усилитель 12 мощности, коммутирующий на схват электропривод 18 блокаП -7 пальцев. Одновременно этот сиги п подав:, на тормозной вход решающего эпемента 4, вызывая уменьшение его выходного сигнапа до нупя. В результате этого усипитепь 13 мощности выкпючается, а на тормозном входе решающего элемента 5 сигнал, пропадает.На выходе решающего эпемента 3 в сипу отсутствия напряжения на его возбуждающем входе выходной:игнап равен нулю. При движении блока 11 -Упальцев начинает изменяться (уменьшаться) сигнал, поступающий на тормозной вход решающ- го эпемента 5 с позиционного датчика 16. Это приводит к тому, что на выходе решающего эпемента 5 появляется сигнап. При превышении этим сигнапом порога усипитепя 9 мощности, коммутирующего эпектропривод 17 блока 1 пальца на схват, первый палец начинает двигаться, и сигнап, поступаюшии на возбуждающий вход решающего элемента 5 с позиционного датчика 15 уменьшается. Таким образом осуществпяется отслеживание движения эпектропривода 17 бпока 1 пальца по положению относительно движения эпектропривода 18 бпока 11-Упальцев. Весовые коэффициенты решающего эпемента 5 подобраны так что в этом случае осуществляется концевой схват.При поступпении на оба входа сигнапов, соответствующих биоэлектрическому образу купачного схвата, на выходе решающего эпемента 2 и решающего элемента 3 сигналы равны нупю. Ыспедствие этого навыходе решающего элемента 4 появпяется сигнап, который поступает как на усили- тепь 12,. коммутирующий на схват эпектропривод 18, так и на усипитепь 13 мощности, опредепяющий вид схвата.Выбор вида схвата осуществпяется путем включения усилителя 13 мощности, напряжение с которого поступает на тормозной вход решающего эпемента 5. При работе эпектронривода 18 бпока 11-Упапьцев сигнап с позиционного датчика 16, по ступающий на тормозной вход решающего элемента 5, уменьшается. В том случае,когда сумма сигнапов с их весами на тормозных входах решающего элемента 5 станет меньше сигнала, поступающего на возбуждающий вход с позиционного датчи 5ка 15 эпектропривода 17 блока 1 папьца,на его выходе появпяется сигнал, который пр и превышении порога усипи тепя 9 м ощности, коммутирующего на схват эпектропривод 17, включает его в движение. Движение бпока 1 пальца вызывает уменьшение возбуждающего воздействия на решающий элемент 5. В том спучае, когда сигнап с позиционного датчика 15 станетравным сумме тормозных воздействий решающего эпемента 5, движение бпока 1папьца прекратится, Величина напряжения включаемого усипитепем 13 мощности,подбирается таким образом, чтобы обеспечивапось необходимое позиционное запаздываниедвижения бпока 1 папьца по отношению движения бпока 11-7 папьцев, чем обеспечиваетсяобразование кулачного схвата,Испопьзование в устройстве управленияблока распознавания биоэлектрического образа движения и блока управления позволяет осуществпять выбор нужного вида схвата и осуществпять управление независимо от начального положения папьцев кисти в пространстве без какой-либо предваритепьной тренировки оператора.Формула изобретенияУстройство дпя управления многофункциональной искусственной кистью, содержащее электроприводы, токосъемники, усилители биопотенциапов, усипитепь мощности и блоки преобразования сигналов, о т и ичаюшееся что. с иепью вазможности управления кулачным и концевым схватами при снижении утомления и исключения тренировки оператора, оно снабжено бп- ком распознавания биоэлектрического образа движений и блоком управления электроприборами, причем блок распознавания выполнен в виде совокупности решающих элементов и электрически связан с блоком управления, который выполнен в виде позиционных датчиков и решающего элемента, размещенных на электропроводах и собранных по схеме отслеживания вида движения.

Смотреть

Заявка

1978019, 27.12.1973

ЦЕНТРАЛЬНЫЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ НАУЧНО ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И ПРОТЕЗОСТРОЕНИЯ

ГОЛОВИН В. С, КАНАЕВ Е. М, ШНЕЙДЕР А. Ю, ОСТАПЧУК В. Г

МПК / Метки

МПК: A61F 1/06

Метки: искусственной, кистью, многофункциональной

Опубликовано: 25.05.1976

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-484826-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-mnogofunkcionalnojj-iskusstvennojj-kistyu.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления многофункциональной искусственной кистью</a>

Похожие патенты