Резервированное звено системы автоматического

Ы1,Г з.ет. ".1 ч четвер" "ъ л с( чъ библн:.". Г:, 1".Г, ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 40828 Союз Советских Социвлистицеских Республик.1.1972 ( 1743665/18-2 Заявл 05 Ь 23/02 051 10(00 соединением заявкиГасударственный комитет Совета Министров СССР па делам изобретений и открытийПриоритет публиковано 10.Х.1973. Бюллетень4 ата опубликования описания 18.1 у.1974 К 621,374,3(088.8) Авторыизобретени Н. Носов, А, А. Левинских, Л. В.Д. Д, Коростелев и В. Д. Ершов, Солон нко аявитель ОВАННОЕ ЗВЕНО СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЗЕ дежноИзобретение относится к автоматике и может быть применено в системах автоматического управления (САУ) полетом и.посадкой летательных аппаратов.Для обеспечения безопасности полета летательного аппарата особенно при автоматическом заходе на посадку и посадке применяют высоконадежные САУ, состоящие из резервированных звеньев, В большинстве случаев обеспечить безопасность удается простым удвоением количества элементов звена, т. е. дублированием. Однако при отказе одного из дублированных элементов звена часто невозможно определить какой именно элемент отказал. В полете это может привести к аварийной ситуации, например в том случае, если отказал один из дублированных элементов САУ, дающих информацию о положении са,молета в пространстве (гировертикали, высотомеры и т. д.). Для повышения безопасности полета в таких случаях применяют звенья САУ, информация от которых остается достоверной после отказа одного из резервированных звеньев.Известно резервированное звено САУ такого типа, Звено состоит из двух основных (однотипных) элементов (например, из гировертикалей), дающих информацию об изменении входного возмущения (крена, тангажа), селектора уровня, блока сравнения, интегратора и дополнительного элемента (например, датчика угловой скорости), дающего информацию о скорости изменения входного возмущения.5 Интегратор и элемент, дающий информациюо скорости изменения входного возмущения,представляют собой аналог элемента, дающего информацию об изменении входного возмущения.0 Однако при некоторых видах отказов основных элементов интегратор подстраивается подсигнал отказавшего элемента и выдается ложная информация,Цель изобретения - повышение на5 сти работы резервированного звена,Для этого предлагаемое звено дополнительно содержит два ключа, два сравнивающихустройства и устройства выбора наибольшегои наименьшего сигналов, входы которых сое 20 динены с выходами датчиков входных сигналов, а выходы через сравнивающие устройства и ключи - с соответствующими входамиинтегратора, выход которого подключен к одним из входов сравнивающих устройств.25 На чертеже дана блок-схема предлагаемогорезервированного звена.Устройство содержит два датчик 1ных сигналов, дающих информациюоб изменении входного возмущения30 чик 2, дающий информацию Л о скоменения входного возмущения Х; устройство 3, выбирающее из двух сигналов наименьший; устройство 4, выбирающее из двух сигналов наибольший; сравнивающие устройства 5 и 6; ключ 7 (например, диод), замыкающий цепь при появлении на его входе положительного сигнала; ключ 8 (например, диод), замыкающий цепь при появлении на его входе отрицательного сигнала; интегратор 9.Устройство работает следующим образом.,Пусть оба датчика исправны и их выходные сигналы равны Х и Хг. Принимают Х )Хг, т. е. Хмин=Хг, Хманс=ХЕсли выходной сигнал Ха интегратора 9 будет больше или меньше выходных сигналов обоих датчиков 1, то начинает работать цепь подстройки, которая будет стремиться сделать сигнал интегратора 9 равным сигналу одного из датчиков 1.Подстройка осуществляется следующим образом.В том случае, когда Хз)Х на выходе сравнивающего устройства 5 сигнал отрицательный (Хг - Хз(0, так как Хз)Хг), ключ 7 разомкнут и эта цепь подстройки не работает.(В качестве ключа 7 может быть применен обычный диод, подключенный анодом к выходу сравнивающего устройства 5.)На выходе сравнивающего устройства 6 сигнал также отрицательный (Х, - ХгО, так как Хз)Х 1) ключ 8 замкнут и выходной сигнал интегратора 9 начинает уменьшаться, подстраиваясь к сигналу Х, (при замкнутых ключах 7 или 8 интегратор 9 оказывается охваченным глубокой отрицательной обратной связью, превращающей интегратор 9 в апериодическое звено). Параметры цепи подстройки (цепи отрицательной обратной связи) желательно выбирать так, чтобы постоянная времени апериодического звена была как можно меньше. Уменьшение сигнала интегратора 9 происходит до тех пор, пока не будет выполняться соотношение Х,)Ха) Х,.Пусть это соотношение выполняется. Тогда ключ 7 разомкнут, так как на выходе сравнивающего устройства 5 сигнал отрицательный или равен нулю (Х, - Хз(0, так как Хз)Хг) и, следовательно, цепь подстройки не работает. Ключ 8 также разомкнут, так как на выходе сравнивающего устройства 6 сигнал положительный или равен нулю (Х, - Хз) )О, так как Х)Хз), а значит эта цель подстройки отключена.Таким образом, при исправной работе датчиков 1 выходной сигнал Ха интегратора 9 всегда или равен сигналу одного из датчиков 1 или его величина находится между величинами их выходных сигналов. Следовательно, в звене при исправной его работе имеются три достоверных сигнала, соответствующих входному возмущению Х.Пусть произошел отказ датчика скорости 2 и на его выходе появился ложный сигнал, интегратор 9 начинает интегрировать этот сигнал, но как только перестанет выполняться 510 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 соотношение ХХз(Хг (ХгХзХ) начинает работать цепь подстройки, которая вновь сделает сигнал интегратора достоверным.Рассматривая работу звена в случае отказа одного из датчиков 1, принимают, что до отказа выполнялось соотношение Х)Х,)Хг. Пусть Х, начнет увеличиваться. Так как в этом случае вышеуказанное соотношение также выполняется, то сигнал интегратора 9 не меняется до какого бы значения не увеличивался Х и, следовательно, два сигнала (Хг и Ха) остались достоверным несмотря на отказ одного из основных элементов.Пусть Х, начнет уменьшаться. Как только Х станет меньше Хз на выдаче сравнивающего устройства 6 сигнал станет отрицательным (Х, - Хз(0, так как Х,(Хз), ключ 8 замкнет цепь подстройки и выходной сигнал Ха интегратора 9 будет уменьшаться почти с той же скоростью, что и Хь Изменение сигнала Х, интегратора 9 будет происходить до тех пор, пока Х не станет меньше Хг. Как только это произойдет будет выполнено соотношение Х,)ХЗ)Х 1 и подстройка прекратится. Сигнал интегратора 9 не будет больше, меняться, до какого бы значения не уменьшался сигнал Хь а следовательно, остались достоверными два сигнала (Хг и Хз) несмотря на отказ одного из датчиков 1.Рассматривая последний случай, считают, что все три сигнала достоверны, т. е. Х) Хз) Х, (или Хг)Х,)Х) .Пусть произошел такой отказ одного из датчиков 1, что его выходной сигнал остается неизменным Х 1=сопз 1 при любых входных воз. мущениях.Пусть затем начнет изменяться входное возмущение. Выходной сигнал Хг исправного датчика 1 станет меняться. При изменении входного возмущения на выходе датчика скорос"и 2 появится сигнал Х, соответствующий скорости изменения входного возмущения.Так как выполняется вышеуказанное соотношение, то цепи подстройки отключены и интегратор 9 начнет интегрировать сигнал датчика скорости 2. Выходной сигнал интегратора начнет изменяться в соответствии с изменением входного возмущения и, следовательно, несмотря на отказ одного из датчиков 1 вновь имеются два достоверных сигнала. Таким образом, любой одиночный отказ датчиков 1, 2 не выводит из строя резервированное звено.Это позволяет при подключении к звену пороговых устройств определить какой элемент звена отказал.Звено наиболее целесообразно применять в тех случаях, когда требуется работоспособность звена после первого отказа, но невозможна установка на самолете третьего датчика 1 (например, на легких самолетах).Предмет изобретенияРезервированное звено системы автоматического управления, содержащее два датчик408281 оставитель Л. Сечкинехред Е. Борисова рректор В. Брыксина вано едакто Тираж 780овета Министкрытийаб., д. 4/5 Подписв СССР Изд271 И Государственного комитета по делам изобретений и Москва, Ж, РаушскаяЗаказ 870/16ЦНИ пография, пр. Сапунова, 2 входного сигнала и датчик скорости изменения входного сигнала, соединенный с одним из входов интегратора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы резервированного звена, оно дополнительно содержит два ключа, два сравнивающих устройства и устройства выбора наибольщего и наименьшего сигналов, входы которых соединены с выходами датчиков входных сигналов, а выходы через сравнивающие устройства и ключи - с соответствующими входами 5 интегратора, выход которого подключен к одним из входов сравнивающих устройств.