Устройство для автоматического выбора направления движения

331009 ОП И САН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоюз Соеетскив Социалистическив РеспубликЗависимое от авт, свидетельства1. Кл. В 65 д 37/О Заявлено 05.1.1971390719/18 риорит Комитет по делам вобретений и открытУДК 621.869.8(088 8 но 07.111.1972, Бюллетень9 Опубликов Дата опуб при Совете Министров СССРя описания 24,111,19 икова Авторизобретсни 5 явител ТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЕСКОГО ВЫБОР НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯщения ые э венно почки элеме и пер чены менто тем вс присоединением заявкиИзобрстение относится к области применения электротехнических средств автоматического управления в промышленных машинах, агрегатах или механизмах, которые оборудуют реверсивными электроприводами для изменения рабочих положений отдельных механизмов машины или машины в целом.Известное устройство для автоматического управления сбрасывающими тележками, содержащее два синхронно движущихся шаго вых искателя и релейную аппаратуру, при помощи которых осуществляется запоминание места остановки и выбор направления движения тележки после нажатия диспетчером ключа, задающего новое место работы тележки, 15 сложно и недостаточно надежно. редлагаемом устроистве, с целью повынадежности его работьп первые и втолементы ИЛИ - ЗЛПРЕТ соответст объединены в две последовательные цедругие входы последнего логического нта ИЛИ - ЗЛПРЕТ первой цепочки вого элемента второй цепочки подключерез элемент ИЛИ, а остальных эле в ИЛИ - ЗЛПРЕТ - непосредственно тветствующему датчику положения, приыходы последнего логического элемента - ЗАПРЕТ первой и первого логичеэлемента ИЛИ - ЗАПРЕТ второй це почек и входы схем 11 ЛН соединены с соответствующими усилителями.1-1 а чертеже представлена схема предлагаемого устройства.На схеме приняты следующие обозначения; задатчик 1 программы работы машины (например, двоичный счетчик с дешифратором); выходные машины 2 задатчика программы, по которым передаются командные сигналы на изменения положений машины (строчными буквами обозначены задаваемые положения машины, которые изменяются вследствие переключений счетчика по программе, определяемой внутренними соединениями в дсшифраторе); логические элементы 3 - б ИЛИ - ЗАПРЕТ, управляющие выходным усилителем, реализующим команду ВПЕРЕД; выходной усилитель 7, включающий и непрерывно питающий электроэнергией исполнительный механизм при перемещешш машины в направлении ВПЕРЕД; логические элементы 8 - 11 ИЛИ - ЗЛПРЕТ, управляющие выходным усилителем НАЗЛД; выходной усилитель 12 НАЗАД; датчики 18 А1 ЗЖ положений машины (прописными буквами обозначены отдельные рабочие положения машины, регистрируемые датчиками положения или следящим устройством); выходные линии 14 датчиков положения машины; дополнительные элементы 1 б и 16 ИЛИ надва входа, применяемые для взаимной блокировки выходных цепей устройства при передвижении машины ВПЕРЕД или НАЗАД.Устройство работает следующим образом, Когда тележка находится в исходном положении на первой рабочей позиции, где осуществляется загрузка тележки с автооператором изделиями, подлежащими цпцковацию, датчик первого положения 13 Л выдает сигнал, который держит логические элементы 3 и 8 в запертом состоянии. По окончании загрузки тележки в задатчик программы вводится пусковой прямоугольный или продиффереццированпый импульсный электрический сигнал, который производит переключение счетчика задатчика программы.В результате переключения счетчика задатчцка программы на выходной шине 2 Ь задатчика появляется выходное напряжение, которое воздействует на входы ИЛИ элементов 4 и 9. Это напряжение представляет собой задающий командный сигнал ца перемещение тележки ко второму рабочему месту, в данном примере к ванне, оборудованной датчиком положения 13 В.Задающий сигнал, появившийся с шины 2 Ь задатчика на входе ИЛИ элемента 4, распространяется по цепи логических элементов 5 - б и воздействует ца выходной усилитель 7, реализующий команду ВПЕРЕД. Выходной усилитель включает электродвигатель ВПЕРЕД, и тележка начинает передвигаться на вторую заданную рабочую гозицию, оборудованную датчиком положения 13 В. Включение выходного усилителя 7 происходит благодаря тому, что тележка перед пуском электродвигателя стоит на первой позиции и в запертом состоянии находятся только элементы 3 и 8, которые не запрещают распространение командного сигнала с шины 2 Ь дешифратора к выходному усилителю 7. Распространение сигнала с шины 2 Ь в сторону выходного усилителя 12 (команда НАЗАД) исключается, так как элемент 8 находится в запертом состоянии сигналом датчика первого положения 13 А.Для того, чтобы полностью исключить возможность включения выходного усилителя 12 в период перемещения тележки между датчиками 13 А и 13 В (после схода тележки с датчика первого положения А, когда Запрет с элемента 8 снимается), должна быть применена блокировка выходного элемента 8, управляющего выходным усилителем 12. Указанная блокировка осуществляется соединением выхода логического элемента б со входом ЗАПРЕТ элемента 8 через элемент ИЛИ на два входа 15, один из которых соедшец с выходом датчика Л, а другой вход ИЛИ - с выходом логического элемента б. Ацало:ично соединяется выход элемента 8 со входом ЗАПРЕТ элемента б через элемент ИЛИ 1 б, который необходим для обеспечения блокировки выходного элемента б (и выходногоЗЗ 1009 5 10 15 20 25 30 35 40 45 5055 60 65 4усилителя 7) при выполнении команды НАЗАДБо время приближения тележки ко второйрабочей позиции, заданной для остановки выходным сигналом с шины 2 Ь дешифратора, срабатывает датчик 13 В, который своим выходным сигналом немедленно запирает логические элементы 4 и 9. При запирании логического элемента 4 выходной усилитель 7 теряет управляющее напряжение, вследствие чего от сети отключается электродвигатель и начинается процесс торможения, Торможение может быть произведено, например обычным электромеханическим тормозом, электромагнит которого отключается одновременно с электродвигателем.После остановки тележки на второй рабочей позиции В (цад ванной) автоматически включается устройство управления автооператором, который отрабатывает подпрограмму на этой позиции и затем выдает импульсный сигнал на очередное переключение задатчика основной программы для выдачи команды на перемещение тележки к следующей рабочей позиции (ванне).Если в результате переключения задатчика под напряжением окажется выходная шина 2 с дешифратора, задающая перемешецие тележки на третью позицию С, контролируемую датчиком 13 С, то через входы ИЛИ элементов 5 и б снова включается выходной усилитель 7, который включает электродвигатель тележки. В результате тележка с изделиями начинает перемещаться на третью рабочую позицию.При приближении тележки к третьему рабочему положению С срабатывает датчик 13 С, запирается элемент 5, теряет управляющий сигнал и запирается выходной усилитель 7, отключается электропривод и происходит торможение и остановка тележки на третьей позиции С.Если после отработки подпрограммы на третьей позиции С автооператор выдал сигнал на переключение счетчика, в результате которого появилось напряжение на шине 2 Ь дешифратора, характеризующее очередное задание на возвращение тележки на вторую позицию, оснащенную датчиком положения В.Так как элемент 5 находится в запертом состоянии выходным сигналом датчика третьего положения С, новый командный сигнал задания с шины 2 Ь может свободно распространяться только через элементы 9 и 8 к выходному усилителю 12. При срабатывании этого усилителя включается электродвигатель НАЗАД и обеспечивается передвижение тележки на вторую программную позицию, характеризуемую шиной задания Ь и датчиком положения В.Таким образом, выбор необходимого направления движения управляемого объекта (в данном случае тележки с автооператором после отработки подпрограммы и получения командного сигнала на передвижение) произ 331009водится элементами ИЛИ с ЗАПРЕТОМ, на входы ИЛИ которых подаются командные сигналы на передвижение, а на входы ЗАПРЕТ - сигналы датчиков фактического положения управляемого объекта. Каждой выходной шине задатчика программы, а также каждому датчику положения соответствует одна и та же пара логических элементов, один из которых находится в цепи элементов, выдающих управляющий сигнал на выходной усилитель ВПЕРЕД, а другой - в цепи элементов, реализующих команду НАЗАД. При изменении положения объекта (тележки) каждая пара логических элементов поочередно запирается сигналами датчиков положения. Каждый новый управляющий командный сигнал может свободно распространяться через входы ИЛИ только той цепи последовательно соединенных элементов, которая не содержит запертого элемента между шиной, выдающей сигнал задания, и выходным усилителем. От того, в каком положении находится управляемый объект перед пуском, какая пара логических элементов находится в запертом состоянии и с какой шины задатчика программыс какой стороны относительно запертых элементов появляется новый управляющий сигнал, зависит направление свободного распространения нового командного сигнала к выходному усилителю ВПЕРЕД или НАЗАД,В качестве датчиков, способных считать рабочие места машины при ее передвижении, могут быть использованы многие известные индуктивные датчики с ферромагнитными шунтами, расположенными против рабочих мест машины, Могут быть использованы другие типы датчиков, например фотодатчики, емкостные, радиоактивные и др. В одном из вариантов исполнения предлагаемого устройства описанный задатчпк программы (счетчик с дешифратором) может отсутствовать. В этом случае электрические сиг налы, задающие новое рабочее положение машины, могут быть поданы непосредственно на входы ИЛИ основных логических элементов вместо выходных шин задатчика, или на свободные входы ИЛ 1 Л этих же элементов, Та кой вариант возможен при управлении, например автостеллами, работающими по сигналам датчиков опорожнения бункеров, а также при ручном или наладочном режимах работы.15Предмет изобретенияУстройство для автоматического выборанаправления движения, содержащее задатчик программы, выходы которого соединены с од ними из входов двух соответствующих логических элементов ИЛИ - ЗАПРЕТ, датчики, усилители и логические элементы ИЛИ, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, пер вые и вторые логические элементы ИЛИ -ЗАПРЕТ соответственно объединены в две последовательные цепочки, другие входы последнего логического элемента ИЛИ - ЗАПРЕТ первой цепочки и первого элемента 30 второй цепочки подключены через логическийэлемент ИЛИ, а остальных логических элементов ИЛИ - ЗАПРЕТ - непосредственно к соответствующему датчику положения, причем выходы последнего логического эле мента ИЛИ - ЗАПРЕТ первой и первогологического элемента второй цепочек и входы логических элементов ИЛИ соединены с соответствующими усилителями.