Манипулятор

(51)5 С 21 б 1/10 ОСУДАРСТВЕ ННЫЙО ИЗОБРЕТЕНИЯМРИ ГКНТ СССР МИТЕТТКРЫТИ аГ;".РУР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ(57) Изобретение относится книю, в частности к оборудованческой обработки детаизобретения - упрощениеПривод 2 осуществляет перем4 вдоль и вокруг его оси. Руказаготовку на позицию обработцентров 25,26, а рука 15 осуставку обработанной деталиперемещенияя от одного при К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Ставропольский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 187818, кл. С 21 О 1 Д О, 1964. машиностроеиюдля термилей. Цель конструкции, ещение вала 7 доставляет ки - на линию ществляет дона позицию рук 15 и 17 вода 2,3 з,п,5 10 15 20 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к оборудованию для термической обработки деталей.Цель изобретения - упрощение конструкции.На чертеже изображена схема манипулятора.Манипулятор включает основание 1,привод 2 поступательного перемещения,. связанный вращательной парой 3 с валом 4,в профилированном пазу 5 которого расположен палец 6, жестко закрепленный в основании 1,На валу 4 закреплен корпус 7, в которомпараллельно оси вала 4 расположены планки 8, закрепленные во втулке 9 с возможностью поступательного перемещения. Вкорпусе 7 с возможностью вращения вокругоси, перпендикулярной оси вала 4, установлен шкив 10, связанный огибающей его изакрепленной на нем гибкой тягой 11 с втулкой 9, при этом в исходном положении устройства гибкая тяга 1 оттянута в сторонупружиной 12, закрепленной на кронштейне13, расположенном на втулке 9. Втулка 9связана с основанием 1 вращательной парой, а с валом 4 - вращательно-поступательной,В корпусе 7 выполнена направляющая14, параллельная оси вала 4, в которой расположена рука 15 с возможностью поступательного перемещения. Рука 15установлена также в направляющих 16 основания 1, допускающих вращение руки 15вокруг оси вала 4. На шкиве 10 соосно емузакреплена рука 17. Обе руки 15 и 17 оснащены схватами 18, включающими, например, пневмоцилиндр 19 и магнитный захват20, Центр тяжести схвата 18 расположенниже оси шкива 10. Паз 5 имеет участок,параллельный оси вала 4, и участок криволинейной формы.Технологическое оборудование, с которым используется манипулятор, включаетлоток 21 для заготовок, средство термической обработки, содержащее индуктор 22,пневмоцилиндры 23 и 24 с центрами 25 и 26,крыльчатку 27. В основании 1 расположеныупоры 28,Манипулятор работает следующим образом.Заготовки подаются на лоток 21, В исходном положении вал 4 опущен приводом2 в нижнее положение. Пневмоцилиндр 19руки 17 опускает магнитный захват 20 назаготовку, производя ее захватывание. Далее привод 2 перемещает вал 4, при этомсначала палец 6 перемещается по прямолинейному участку паза 5 и корпус 7 не совершает вращательного движения, За счет смещения центра тяжести схвата 18 поворот шкива 10 и, следовательно, схвата 18 руки 17 не происходит, а натяжение гибкой связи обеспечивается пружиной 12. После выбора запаса длины гибкой тяги 11 начинается поворот схвата 18 руки 17, а при выходе пальца 6 на криволинейный участок паза 5 - поворот корпуса 7 с рукой 17 вокруг оси вала 4. Заготовка доставляется на линию центров 25 и 26, При повороте корпуса 7 рука 15 также поворачивается, оставаясь на одном уровне по высоте, и отводит обработанную заготовку на позицию разгрузки, где заготовка, взаимодействуя с упорами 28,транспортируется на дальнейшую позицию(не показано). Доставленная на линию центров 25 и 26 заготовка захватывается ими с помощью пневмоцилиндров 23 и 24 и подается в зону обработки - виндуктор 22, при этом крыльчатка 27, вращаясь вместе с за. готовкой (привод вращения не показан), обеспечивает требуемый режим обработки. После обработки деталь возвращается в зону взаимодействия со схватом 18 руки 15. При обратном повороте корпуса 7, т.е. при опускании вала 4, рука 15 подходит к детали,захватывая ее, а рука 17 возвращает свой захват 18 в зону загрузки. В дальнейшем цикл повторяется.Формула изобретения 1. Манипулятор, включающий основание, привод, связанное с ним ведущее звено, установленное с воэможностью возвратно-поступательного и вращательного движения, первый и второй схваты, связанные с ведущим звеном, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что, с целью упрощения конструкции, ведущее звено установлено во втулке, расположенной в основании с возможностью вращения соосно ведущему звену и связанной с ним посредством поступательного кинематического соединения, первый схват связан со шкивом, установленным на ведущем звене с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной оси возвратно-поступательного движения ведущего звена, на шкиве одним концом закреплена гибкая связь, другой конец которой закреплен на втулке, причем гибкая связь оттянута в плоскости, перпендикулярной оси шкива посредством пружины, второй схват установлен в направляющих основания с возможностью вращения вокруг оси возвратно-поступательного движения ведущего звена и связан с ним посредством поступательной кинематической пары с осью, параллельной этой оси, а ведущее звено снабжено фигурным пазом, в котором расположен палец, закрепленный на основании,/Редактор Н.Киштулинец Техред М.Моргентал Корректор М,Максимишинец Заказ 2238 Тираж 401 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 2, Манипулятор по п,1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что фигурный пазобразован иэдвух участков линии, расположенной на цилиндрической поверхности, один иэ которых параллелен оси возвратно-поступательного движения ведущего звена, а другой выполнен по кривой,3. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что схват выполнен в виде пневмоцилиндра. шток которого оснащен электромагнитным захватом.4. Манидулятор поп.1, отл и ч а ю щи й с я тем, что центр тяжести схвата расположен ниже оси вращения шкива.