158923

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИККласс 19 ср 23 ео МПК Е 01 с Заявлено 06.1 Ч.1962 ( 772260/26-24) ГОСУААРСТВЕННЫЙКОМИТЕТ ПО ДЕЛАМИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙСССР Опубликовано 22.Х 1.1963. Бюллетень23 УДК 1111Э, Э, Немировский1 р рспосоБ оодшшсшшо содшоссо РАБоты ссдсшсссоссшшУКЛОНА ПЛАНИРОВОЧНОЙ МАШИНЫ Подписная группа72 Предлагается способ повышения точности работы стабилизатора уклона планировочной машины.По этому способу для компенсации погрешностей, возникающих при прохождении по оставшимся неровностям лыжи стабилизатора уклона и опор планировочной машины, сигнал, снимаемый с выхода датчика уклона, суммируют с сигналом, полученным на выходе сумматора и задержанным на время прохождения планировочной машиной отрезка пути, равного расстоянию от точки опоры продольного рычага стабилизатора уклона до кромки рабочего органа машины. Сигнал ошибки задерживают на время, затрачиваемое на прохождение планировочной машиной отрезка пути от передней и задней оси до кромки рабочего органа. Задержанные сигналы линейно комбинируют с весовыми коэффициентами, зависящими от степени влияния неровностей под задней и передней осями машины на формирование возмущения, приведенного к кромке.На фиг. 1 изображен стабилизатор уклона; на фиг. 2 - схема планировочной машины.Стабилизатор уклона состоит из рабочего органа 1, продольного рычага 2, лыжи 3 и датчика 4 уклона. Компенсация погрешности, возникающей при прохождении лыжей стабилизатора ранее оставленной неровности уклона, осуществляется следующим образом,Очевидно, что если в момент времени 1 - Т на спланированной поверхности допущена неровность высотой Ь 11 - Т), то в момент времени 1 сигнал датчика 4 уклона будет пропорционален действительному значению ошибки Ь и разности 1 ЬЯ - Ь(1 - Т), Возникающая при этом погрешность Ь(1 - Т) компенсируется при помощи следующей последовательности операций над сигналом датчика 4, выполняемых любым известным способом. Так выходной сигнал сумматора в каждый момент времени запоминается каким-либо устройством памяти 5 и выдается из этого устройства через интервал времени Т, равный времени прохождения машиной расстояния Е от кромки рабочего органа до точки опоры рычага 2 на лыжу 3. Выданный устройством памяти задержанный на время Т сигнал подается на вход сумматора б, где суммируется с сигналом датчика.Таким образом, на вход сумматора поступают сигналы;от датчика Ь"Ь(1) - Ь(1 - Т);от устройства памяти РвхЬ(1 - Т).На выходе сумматора образуется сигнал 1-7 вых =- .рвх + " вх Ь ЬР - Т) + + Ь(1 - Т) = Ь(1).Из последнего выражения следует, что сигнал на выходе сумматора б не содержит погрешности Ь(1 - Т).Компенсация дополнительных возмущений, возникающих при прохождении ранее оставленных неровностей под опорами планировочной машины, движущимися по отделанной по. верхности, производится следующим образом.Очевидно, что если в момент времени 1 - Твбыла допущена неровность высотой Ь( - Тв),а в момент времени 1 - Т, неровность высотой Ь(1 - Т,), то в момент времени 1 рабочийорган под действием возмущения, вызываемого перемещением осей 7 и 8 машины по ранее оставленным неровностям, отклонится отзаданного положения на расстояниеЬ= Ь ( - Т 1) -- Ь ( - Т,) + Ьприв 1где У и Ъ - расстояния от кромки рабочегооргана до опор и Ь в - величина смещения рабочего органа 1 относительно рамы 9машины под действием привода, который автоматически управляется, например, либо сигналом измерительного устройства, либо отлюбого другого датчика, на выходе котороговырабатывается сигнал Ь, Т, и Т. - времяпрбхождения планировочной машиной отрез.ка пути, равного расстоянию от кромки рабочего органа, соответственно до первой и второй опор машины на спланированной поверхности.При отсутствии в регуляторе специальныхустройств справедливо равенство:Ь прив ГР) = Ь (Р)1 г э ГР)где Ьприв (Р) - лапласово изобРажениевыходного перемещения привода;Ь(р) - лапласово изображение отклонения Ь;1 г (Р) - передаточная функция разомкнутого регулятора,В общем случае правая часть равенства (1)даже при отсутствии новых внешних возмущений в момент 1 отлична от нуля. Зто означает, что каждая ранее оставленная неровность является источником бесконечного рядановых неровностеи, причем при неправильномподборе параметров регулятора амплитудачленов ряда может и возрастать. Это нежелательное явление можно устранить с помощью следующих операций иад сигналомЬ. Сигнал Ь запоминается в устройствахпамяти 10 и 11 любого известного в техникетипа на интервалы времени Т, и Т соответственно равные времени прохождения первойи второй оси машины расстояний У и (С/+17)до кромки рабочего органа, Сигналы с выхода устройств памяти линейно комбинируются сумматором 12 любого известного в технике типа с весовыми коэффициентами соУ+1 Уответственно - ) и в . Выходной си;- ) Внал сумматора 12 подается на вход блока 13предварения, передаточная функция которогов рабочем диапазоне частот сигнала Ь(1) обратна передаточной функции А , (р) разомкнутого регулятора, Выход блока предварения алгебраически суммируется с сигналом Ь в сумматоре 14. Выходной сигнал с сумматора 14 любым из. вестпым в технике способом используется для управления приводом подъема - опускания рабочего органа.Перемещение Ь привода при условии выполнения указанных операций определяется уравнением (в символах преобразования Лапласа) Ьприв(Р) - Ь (Р) +прив- + е - 1 1 г., (Р)(2) Выполняя преобразование Лапласа для равенства (1) и подставляя вместо Ь прив (р) выражение (2), получаем:Ь(Р) = - Ь (Р) Ь(Р)т. е, простое уравнение замыкания регулятора с передаточной функцией Й., (р) отрицательной обратиои связи Дополнительные возмущения от ранее оставленных неровностей, которым соответствуют слагаемые с чистыми задержками по времени в правой части уравнения (1), оказываются скомпенсированными.При подходе осей машины к ранее оставленным неровностям блоки 10 - 14 формируют такой сигнал на привод перемещения рабочего органа, что временной график перемещения рабочего органа относительно рамы машины Ьпривв точности совпадает с траекторисй воображаемой точки, принадлежащей абсолютно жесткому телу - раме машины и совпадающей в начальный момент с кромкой рабочего органа. Благодаря тому, что 1 ромка рабочего органа совершает сложное движение (вместе с рамой машины, переме. щающейся по неровностям и относительно ее), в абсолютном движении вертикальная координата кромки будет равна разности ординат указанных графиков. Предложены такие преобразования сигнала Ь, которые обеспечивают равенство этой разности нулю и, следовательно, певозмущенное движение кромки рабочего органа,Такил 1 образом, описываемый способ позволяет повысить точность работы стабилизатора уклона,Предмет изобретения Способ повышения точности работы стабилизатора уклона планировочной машины, от. л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью компенсации погрешностей, возникающих при прохождении по оставшимся неровностям лыжи стабилизатора уклона и опор планировочной машины, сигнал, снимаемый с выхода датчика уклона, суммируют с сигналом, полученным158923 Фиг, l Фаг. 1 Составитель А. И. Хохловдактор Н. С. Кутафина Техред Курилко Корректор Р. Т. Келембет 11 одп. к печ. Заказ 3621/4 ЦНИИПИ 11 - 64 г. Формат бум. 60 Х Тираж 575 сударственного комитета по делам Москва, Центр, пр. Серов, д. 4 Типография, пр. Сапунова,па выходе сумматора и задержанным на время прохождения планировочной машиной отрезка пути, равного расстоянию от точки опоры продольного рычага стабилизатора уклона до кромки рабочего органа машины, сигнал ошибки задерживают на время, затрачиваемое на прохождение планировочной машиной отрезка пути от передней и задней оси до кромки рабочего органа, задержанные сигналы линейно комбинируют с весовыми коэффициентами, зависящими от степени влияния неровностей под задней и передней осями м- шины на формирование возмущения, приведенного к кромке,