Система программного управления для пневмогидравлических приводов

(54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯДПЯ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ(57) Изобретение м,б. использованов конструкциях промышленных роботови манипуляторов. Цель изобретения -расширение функциональных возможностей системы программного управления, К полостям 19, 20 исполнительного двигателя подключен четырехлинейный распределитель (Р) 21, связанный с блоком (Б) 3 управления,Вто ьг=" ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГННТ СССР А ВТОРСНОМУ Сви(Э) Всесоюзный научиский и проектно-констститут промышленных ггидроавтоматики и Спеструкторское бюро агрков(56) Авторское свидетФ 1348569, кл. Р 15 В 2рая программируемая матрица (М) И 7 установлена на выходе входного Б 1, Каждый Б 3, 4 снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ 30 (31) генератором 9 импульсов, обегаюшим устрвом 10, М 11 и двухлинейными Р 12, 13, 14 на выходах последней, Каждый приводной Б 5, 6 снабжен двумя вентилями 28, 29 и выполнен с двумя реле 24, 25 времени и двумя клапанами 26, 2 последовательности, Ко входам реле 24, 25 подключены концевые выключатели 22, 23, к входам Б 1 - выходы триггеров 32, 33, 34, 35 и выключателей 22, 23. М 7 подключена к регистру 2 и управляющему входу Р 21 соединенного со сливом через Р 12, 13, 14. Полости 19, 20 связаны через вентили 28, 29 с клапанами 26, 27, Регистр 2 выполнен с двумя логическими элементами ИЛИ 30, 31 и триггерами 32, 33, 34, 35. Управление Б 36, 37 осуществляется сигналами, поступающими на управляющие входы Р 21 от М 7, 1 з,п. Ф-лы, 1 ил.И зобретение относится к гидропневм автоматике и может быть использован в конструкциях промышленных робот, в и манипуляторов,5Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.На чертеже изображена принципиальная схема системы программного управления для пневмогидравлических и,риводов.Система содержит входной блок 1виде первой программируемой матицы И, регистр 2, блоки 3 и 4 управления, приводные блоки 5 и 6 и вторую программируемую матрицу И 7, установленную на выходе блока 1.Блок 3 управления включает многоходовый элемент И 8 и последовательно установленные на его выходе генератор 9 импульсов, обегающее устройство 10, дополнительную программируемую матрицу И 11 и двухлинейЙые распределители 12 - 14 на вьг ходах последней, соединенные со сливом через дроссели 15 - 17.Приводной блок 5 включает исполнительный двигатель, например цилиндр 18, к полостям 19 и 20 которого подключен четырехлинейный распределитель 21, конечные выключатели 22 и 23 в крайних положениях цилиндра 18, реле 24 и 25 времени, клапаны 26 и 27 последовательности и вентили 28 и 29. При этом к входам реле 24 и 25 подключены конечные выключатели35 22 и 23. Выходы реле 24 и 25,.клапанов 26 и 27 и выключателей 22 и 23 подключены к входам блока 1.Матрица И 7 подключена выходами к регистру 2 и управляющему входу распределителя 21, соединенного со сливом через распределители 12 - 14, а полости 19 и 20 связаны через вентили 28 и 29 с клапанами 26 и 27.Регистр 2 выполнен с первым и вторым логическими элементами ИЛИ 30 и 31 и четырьмя триггерами 32 - 35, выходы которых соединены с входами блока 1. Элементы ИЛИ 30 и 31 соединены50 выходами с отключающими входами триггеров 32 и 34 соответственно, а одним входом - с выходами триггеров 33 и 35, а второй вход элемента ИЛИ 30 подключен к выходу матрицы И 7, а элемента ИЛИ 31 - к выходу триггера 32,55Блок 1 соединен с внешними задающими устройствами (не изображены). Блок 4 управления н приводной блок 6 выполнены аналогично блокам 3 и 5 соответственно.Кроме того, систем: может содержать дополнительные приводные блоки Зб и 37, аналогичные блоку5, непосредственно соединенные с выходом матрицы И 7 (без блоков управления),Система программного управлениядля пневмогидравлических приводов работает следующим образом,Контроль отработки исполнительнымдвигателем 18 сигналов по положениюосуществляется конечными выключателями 22 и 23, по времени - послевключения реле 24 времени и наличиюсигнала с выхода соответствующегоконечного выключателя 22, по давлению - после открытия вентиля 28 иснятия питания с соответствующих конечного выключателя 23 и реле 25 времени.Управление по циклу осуществляется следующим образом. Сигналы отвнешних устройств и устройств, контролирующих движение исполнительногодвигателя 18, поступают на входывходного блока 1, в котором формируются конъюнкции, выполняющие в соответствии с программой функции, отражающие условия переходов системы.Сигналы с выходов входного блока 1поступают на входы матрицы И 7, гдеформируются дизъюнкции сформирован.ных в блоке 1 конъюнкций, указывающие на многократное срабатывание одних и тех же исполнительных двигателей в цикле1Сигналы с выходаматрицы И 7 поступают в регистр 2, в котором каждыйпредыдущий триггер 32 и 34 отключается сигналом с выхода,.последующего триггера 33 и 35 н включаетсясигналами с выходов матрицы И 7. Сигналы с выходов регистра 2 поступаютна соответствующие входы входногоблока 1. Регистр 2 в совокупности сматрицами 1 и 7 формирует очереднойцикл работы исполнительных двигателей. Наличие элементов ИЛИ 30 и 31с третьей до предпоследней ячейкирегистра 2 позволяет реализовать циклС любым числом внутренних состоянийсистемы,Регулирование параметров движения исполнительного двигателя 18 производится следующим образом. Сигналы с выходов матрицы И 7 поступают на5 1521 вход элемента И 8 и далее на включение генератора 9 импульсов. Каждый импульс от генератора 9 переключает на такт обегающее устройство 10, вы- . ходные сигналы от которого поступают на входы матрицы И 11, В зависимости от программы последней переключаются клапаны 26 и 27, выходы которых соединены между собой, Если включены все клапаны 26 и 27, управляющиеся от одной матрицы И, то в этом случае исполнительный двигатель 18 перемещается с максимальной скоростью. Положение, в котором выключены распределители 12 - 14, соответствует отсутствию движения двигателя. Все возможные другие комбинации включений распределителей 12 - 14 в различные моменты времени регулируют закон движения исполнительного двигателя.Дроссели 15 - 17 установлены для получения различных значений эффективных площадей (число значений 2", и " число распределителей 12 - 14). Для удобства дроссели 15 - 17 подбираются таким образом, чтобы эффективная площадь линий, в которой установлен следующий по порядку дроссель была в 2 раза больше площади линии, в которой установлен предыдущий дроссель.Управление блоками 36 и 37 осуществляется сигналами, поступающими на управляющие входы распределите- лей аналогичных распределителю 21, от матрицы И 7. щему входу каждого четырехлинейного распределителя, соединенного со сливом через двухлинейные распределители, а каждая полость исполнительного 35двигателя связана через вентиль с од" ним из клапанов последовательности,2. Система по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем,что регистр выполнен с 1 по меньшей мере двумя логическими О элементами ИЛИ и четырьмя триггерами, причем каждый элемент ИЛИ соединен выходом с отключающим входом одного триггера, а одним входом - с выходом другого триггера, при этом второй вход первого элемента ИЛИ подклю- чен к выходу второй программируемой матрицы И, а второго - к выходу триггера, отключающий вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ. Формула.изобретения Составитель С,РождественскийТехред М,Ходанич Корректор О, КРавцова Редактор И.Касарда Заказ 6928/32 Тираж 605 Подписное/ ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 1. Система программного управления для пневмогидравлических приводов, содержащая входной блок в виде программируемой матрицы И, регистр с триггерами и логическими элементами, блоки управлениякаждый иэ ко,торых включает многовходовый элемент ИЛИ, а также приводные блоки, включа.ющие каждый исполнительньй двигатель,5 10 15 20 25 ЗО к полостям которого подключен четырехлинейный распределитель, связанньй с соответствующим блоком управления, конечные выключатели в крайних положениях исполнительного двигателя, реле времени и клапаны последовательности, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью расширенияФункциональных возможностей, онаснабжена второи программируемой мат-,рицей И, установленной на выходе вход-.ного блока, каждый блок управленияснабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ генератором импульсов, обегающим устройством, дополнительной программируемой матрицей И и двухлинейными распределителями на выходах последней, а каждый приводной блокснабжен двумя вентилями и выполнен сдвумя реле времени и двумя клапанамипоследовательности, при этом к входам реле времени подключены конечныевыключатели, а к входам входного блока - выходы триггеров регистра и всехконечных выключателей, реле времении клапанов последовательности, вторая программируемая матрица И подключена выходами к регистру и управляю