Пневмопривод

(50 4 Р 15 В 15 2 ЮЯл 5 17 САНИ ОБРЕТЕНИ ТЕЛЬС К АВТОРСКОМ(21 (22 (46 (71т ГОСУДАРСТЕККйй ОТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ) Львовский политехнический инст ту им. Ленинского комсомола (72) Б.И. Киндрацкий(56) Авторское свидетельство СССР У 1278494, кл. Р 15 В 15/22, 1985. (54) ПНЕВМОПРИВОД(57) Изобретение м.б. использовано в промьппленных роботах антропоморфной структуры. Цель изобретения повышение адаптивности пневмопривод На силовом цилиндре 2 закреплены датчик 15 положения и тахогенератор (ТГ) 16, связанные кинематически с поршнем. Кинематическая связь выполнена в виде ходового винта 17, расположенного внутри штока 4, зубчатой шестерни 20, червяка 21 и зубчатого и червячного колес 22 и 23,установленных на ТГ 16 и датчике 15.Источник 14 электропитания выполненрегулируемым и его вход связан с системой 13 управления. Передаточноеотношение зубчатой пары между винтом 17 и ТГ 16 выполнено больше единицы. В зависимости от величины сигналов, поступающих от датчика 15и ТГ 16, изменяются величина напряжения кольцевых соленоидов 8 и 9 нацилиндре 2 и, соответственно, силасопротивления перемещению штока 4со стороны демпфирующего устр-ва.Это обеспечивает заданный закон торможения в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных измененияхзначений коэффициентов трения в подвижных соединениях, 1 ил.45 113739Изобретение относится к машиностроению, в частности к приводам линейного перемещения рабочих органовмеханизмов и машин,Целью изобретения является расширение функциональных воэможностейпутем повышения его адаптивности,На чертеже представлена принципиальная схема привода. 10Пневмопривод содержит источник 1пневмопитания, силовой цилиндр,поршень 3 со штоком 4, установленные в цилиндре 2 с образованием рабочих полостей 5 и 6, подключенныхк источнику 1 и атмосфере черезпневмораспределитель 7, демпфирующее устройство, включающее два кольцевых соленоида 8 и 9, охватывающихцилиндр 2 по концам 10 и 11, и постоянный магнит 12, установленный впоршне 3, систему 13 управления ирегулируемый источник 14 электропитания, подключенный к соленоидам 8 и 9,Кроме того, система 13 управления 25снабжена датчиком 15 положения и тахогенератором 16, закрепленными нацилиндре 2 и кинематически связанными с поршнем 3, при этом кинематическая связь выполнена в виде ходо- З 0вого винта 17, один конец 18 которого расположен внутри штока 4, надругом конце 19 установлены цилиндрическая зубчатая шестерня 20 и червяк 21 и зубчатого 22 и червячного23 колес, установленных соответствен 35но на тахогенераторе 16 и датчике15 положения. Передаточное отношениезубчатой пары, соединяющей ходовойвинт 17 и тахогенератор 16, выполнено больше единицы,Управляющие входы 24 и 25 пневмораспределителя 7 и регулируемогоисточника 14 электропитания связаныс системой 13 управления.ВПневмопривод работает следующимобразом,1Электрический сигнал от системы13 управления поступает на управляющий вход 24 пневмораспределителя 7, 50который подключает к источнику 1 одну иэ рабочих полостей, например 5,а полость 6 - к атмосфере, Под действием перепада давления в рабочихполостях 5 и 6 поршень 3 со штоком4 перемещается вправо (по чертежу).Перемещаясь, поршень 3 вращает ходовой винт 17. Вращение от ходовоговинта 17 передается через зубчатую 122шестерню 20 и колесо 22 на тахогенератор 16, а через червяк 15 и колесо 23 - на датчик 15 положения. При этом электрические сигналы от тахо- генератора 16 и датчика 15 положения поступают в систему 13 управления, которая вырабатывает сигнал на управляющий вход 25 регулируемого источника 14 электропитания, Источник 14 корректирует по сигналу системы 13 управления напряжение питания соленоидов 8 и 9. При подходе поршня 3 к концу 11 цилиндра 2 магнитное поле постоянного магнита 12 взаимодействует с магнитным полем соленоида 9, что сказывает тормозящее действие на поршень 3. В зависимости от величины сигналов, поступающих от тахогенератора 16 и датчика 15 положения, изменяется величина напряжения питания соленоидов 8 и 9, а следовательно, и сила сопротивления перемещению штока 4 со стороны демпфирующего устройства. Это позволяет использовать пневмопривод для работы с иэделиями различной массы и обеспечить заданный закон торможения в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных изменениях значений коэффициентов трения в подвижных соединениях,После контакта поршня 3 с цилиндРом 2 система 13 управления по ко-мандам датчика 15 положения и тахогенератора 16 выдает сигналы на переключение пневмораспределителя 7 и далее на отключение питания соленоида 9. При этом поршень 3 со штоком 4 перемещается в противоположную сторону.Предложенный пневмопривод имеет повышенную адаптивность на малых скоростях движения штока 4 и может быть использован, например, в промышленных роботах антропоморфной структуры,Формула изобретенияПневмопривод, содержащий источникпневмопитания, силовой цилиндР, поршень со штоком, установленные в цилиндре с образованием рабочих полостей, подключеннь 1 х к источнику пневмопитания и атмосфере через пневмораспределитель, демпфирующее устройство, включающее два кольцевыхЗаказ 551/29 Тираж 652 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР. по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 соленоида, охватывающих цилиндр поконцам, и постоянный магнит, установленный в поршне, систему управленияи источник электропитания, подключенный к соленоидам, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностейпутем повышения его адаптивности,система управления снабжена датчикомположения и тахогенератором, закрепленными на цилиндре и кинематическисвязанными с поршнем, при этом источник электропитания выполнен регулируемым, кинематическая связь выполнена в виде ходового винта, одинконец которого расположен внутриштока, а на другом установлены цилиндрическая зубчатая шестерня ичервяк зубчатого и червячного колес,установленных соответственно натахогенераторе и датчике положения,причем управляющий вход источникаэлектропитания связан с системой управления,