Способ управления рабочим процессом землеройно-транспортной машины

СОЮЗ СОВЕТСКИХадЦмлаюи вин кРЕСПУБЛИК а(51) Е 02 Р 9/20 ВСО.6 Щуц1 ц." с,. ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОЬГ 3( СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(72) В,Я. Слободин и В.Ф. Амельченко (71) Сибирский ордена Трудового Красного Знамени автомобильно-дорожный институт им.В.В.Куйбышева (33) 621.878(088.8)(56) 1. Авторское свидетельство СССР У 569683, кл. Е 02 Р 9/20, 1974 .2. Авторское свидетельство СССР У 455188, кл. Е 02 Р 9/22, 1968 .(прототип)..(54)(57) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ .РАБОЧИМ ПРОЦЕССОМ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ, включающий измерение рабочей скорости машины и йормирование 801143812 А сигнала управления, о т л и ч а ющ н й с я тем, что, с целью повышения эд 4 ективности управления, дополнительно измеряют скорость вер:тикального перемещения рабочего органа, задают оптимальные величины отношения скоростей для подъема и опускания рабочего органа, определяют частотное от деления скорос.ти вертикального перемещения рабочего органа при подъеме и опускании на соответствующую величину отношения скоростей, сравнивают разность между рабочей скоростью машины и ,полученным частным и формируют сигнал управления по величине рассог- е ласования.,мощности и силы тяги, преобразова-нии их в одноименные величины исравнении между собой и с заданным 10значением 1.Однако данный способ не связы"вает скорость вертикального переме"щения рабочего органа с рабочей ско"ростью машины, отношение которых 15должно иметь постоянное оптимальноезначение, так как от отношения скоростей зависит траектория.заглубления рабочего органа и связанныес нею силы копания грунта. Кроме это"20го, от отношения скоростей зависиткачество работы человека-оператора,который при значительном отклоненииотношения от оптимального значенияне будет справляться с управлением 25машиной.Известен также способ управлениярабочимпроцессом землеройно-транспортной машины, включающий измерениеабочей скорости машины, измерение ,З 0частоты вращения вала двигателяи Формирование сигнала управления 21.1Однако скорость перемещения рабочего органа остается постоянной,независимой от рабочей скорости машины, что снижает эФФективность рабочего процесса и производительностьмашины,Цель изобретения - повьппение 40 эФФективности управления.Поставленная цель достигается тем, что согласно способу управления рабочим процессом землеройно-транспортной машины, включающему измерение45 рабочей скорости машины и Формирование.сигнала управления, дополнительно измеряют скорость вертикального перемещения рабочего органа, задают оптимальные величины отношения 50 скоростей для подъема и опускания рабочего органа, определяют частное от деления скорости вертикального перемещения рабочего органа при подъеме и опускании на соответст-55 вующую величину отношения скоростей, сравнивают разность между рабочей скоростью машины и полученным частным и Формируют сигнал управленияпо величине рассогласования.Управление скоростью перемещениярабочего органа в зависимости от рабочей скорости машины, с цельюстабилизации их оптимального отношения, приводит к уменьшению колебанийсилы тяги и тяговой мощности машины,уменьшает энергозатраты и приводит,тем самым, к увеличению производительности труда и эФФективности управления.На чертеже приведена Функциональ"ная схема системы управления рабочим процессом бульдозера,Система управления содержит датчик1 рабочей скорости машины, датчик 2скорости перемещения рабочего органа, задатчик 3, блок 4 деления скорости вертикального перемещения рабочего органа на величину отношенияскоростей. Эти отношения определяютпутем моделирования рабочего процесса землеройно-транспортной машины,,на ЭВИ. Система содержит такжепереключатель 5, связанный с ручкой распределителя 6 и учитывающийнаправление движения рабочЕго органа на подъем ("п") или опускание("о"), элемент 7 сравнения, блок 8управления подачей жидкости от гидронасоса 9 к распределителю 6 и далеек гидроцилиндрам 10.Способ управления заключается втом, что датчиком 2 измеряют скорость вертикального перемещения,рабочего органа, задают задатчиком 3оптимальные величины отношения скоростей для подъема и опускания рабочего органа. Вычисление разностимежду рабочей скоростью машины и частным от деления скорости вертикального перемещения рабочего органа при подъеме или опускании на соответствующую величину отношения скоростей производится блоком 4, переключателем з и распределителем 6, По сигналу рассогласования, полученному с элементасравнения, Формируют сигнал управления (блок 8) подачейжидкости от гидронасоса 9 к распределителю 6.Способ основан на использовании Формулы:м7 р.о где 7,О - скорость перемещения рабочего органа;