Автоматическое устройство для управления подвижным объектом

9) (И) СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН А 69 04 ЭЮО А ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ иг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетельство СССР 648156, кл. А 01 В 69/04, 1977.(54)(57) АВТОМАТИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВОДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЬЕКТОМ,содержащее телевизионную камеру сцветным светофильтром на входе иэлектронной схемой увеличения контрастности изображения, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повы щения надежности и точности автоматического вождения при расположениистрок развертки перпендикулярно кнаправлению движения подвижногообъекта, преимуществейно сельскохозяйственного агрегата, оно снабжено временным дискриминатором, фи-.льтром нижних частот и генераторомимпульсов, при этом выход телевизионной камеры соединен с основнымвходом временчого дискриминатора,управляющие входы которого соединеныс генератором импульсов, а выходс фильтром нижних частот,10 Изобретение относится ксельскохозяйственному машиностроению, аименно к автоматическим устройствамдля вождения сельскохозяйственныхагрегатов.известно автоматическое устройство для управления подвижным объектом,содержащее телевизионную камеру сцветным светофильтром на входе иэлектронной схемой увеличения контрастности изображения 1.Однако известное устройствообладает недостаточной точностью инадежностью автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом,что обусловлено охватом малого количества рядков растений, влияниемсорняков,11 ель изобретения - повышениенадежности и точности автоматическоговождения при расположении строкразвертки перпендикулярно к направлению движения подвижного объекта,преимущественно сельскохозяйственного агрегата,Указанная цель достигается тем, 25что автоматическое устройство снабжено временным дискриминатором,фильтром нижних частот и генератором импульсов, при этом выход телевизионной камеры соединен с основным 30входом. временного дискриминатора,.управляющие входы которого соединеныс генератором импульсов, а выходс Фильтром нижних частот,На Фиг. 1 показана структУрная 35схема автоматического устройствадля управления подвижным объектом;на Фиг. 2 - импульсы на выходах,элементов схемы устройства,Автоматическое устройство содержит телевизионную передающую камеру 1с цветным светофильтром на входе иэлектронной схемой увеличения контрастности иэображения, временной. дискриминатор 2, Фильтр 3 нижних 45 частот, генератор 4 импульсов и синхронизатор 5.На фиг. 2 обозначены: а - видеоимпульсы одной строки развертки,Б, б - на выходе генератора импульсов;.Ъ, д - на выходах каскадов совпадения временного дискриминатора",В,- график управляющего напряженияна выходе фильтра нижних частот.Устройство работает следующимобразом,Сюжет передачи в виде рядков растений проецируется на экран передающей телевизионной камеры 1 и преобразуется в электрический сигнал, поступающий на первый вход временногодискриминатора 2, на второй входкоторого поступает два импульса .сгенератора 4 илпульсов, запускаемогосинхронизатором 5, Если смещение иразворот сельскохозяйственного агрегата отсутствует, то на выходе временного дискриминатора 2 Формируютсядва разнополярных импульса одинаковой амплитуды, которые поступают навход Фильтра 3 нижних частот, сигнална входе которого в этом случаебудет равен нулю.При смещении или развороте сельскохозяйственного агрегата влевоили вправо на выходе временного дискриминатора 2 возникают два раэнополярных импульса разной амплитуды,поэтому на выходе Фильтра 3 нижнихчастот Формируется управляющее напряжение положительной или отрицательной полярности (в зависимости отнаправления смещения или разворота ),которое подается на исполнительныйрабочий орган, обеспечивающий перемещение сельскохозяйственного агрегата до ликвидации возникшего смещения или разворота.Применение изобретения позволитповысить точность и надежность автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов,1037856 Составитель С. Мартыновактор П. Макаревич Техред И. Метелева ректорА. Тяско аж 72 пис каэ 6062/1 5 П "Патент", г. Ужгород, ул. Проектна л ВНИИПИ Госуд по делам иэ113035, Москва,ственного комитета СССретений и открытий35, Раушская наб., д.