Устройство для управления подвижным объектом

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Ия)4 ИЮ 2 Союз Советских Социалистических Ресоублик(23) Приоритет -Опубликовано 05.11.75. Бюллетень М 41Дата опубликования описания 16.02.76 Государстеенный комитет Совета Министров СССР по делам изссретенийи открытий 53) УДК 681,314(71) Заявитель Новосибирский электротехнический институт(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМИзооретенц" оносится к системам автоматического управления подвижными объектами и может быть использовано в качестве измерительного органа автоматизированной системы вождения напольного транспорта.Известны устройства для управления подвижным объектом, содержащие ферромагнитную направляющую и измерительный элементт.Однако такие устройства сложны и недостаточно надежны.Целью изобретения является упрощение устройства и повышение его надежности.С этой целью в предложенном устройстве измерительный элемент установлен на управляемом валу подвижного объекта, а на валу измерительного элемента укреплен рычаг с электромагнитом, полюса которого расположены против ферромагнитной направляющец. Направляющая выполнена с отверстиями, а ца одном полюсе электромагнита установлен датчик Холла.Это позволяет упростить устройство за счет того, что на полу не нужно размещать провод в изоляции. С одного датчика получают сигнал о перемещении и скорости перемещения транспорта. Надежность датчика автоматического вождения повышается за счет цспользовачця датчика Холла при аварийных съездах транспорта с полосы. На фцг. 1 схематично показано устройствов общем виде; на фцг. 2 - часть направляющей ц электромагнит рычага.Устройство содержит измерительный эле 5 мент, выполненный в виде вращающейся индуктивной электрической микромашины 1,корпус, которой неподвижно укреплен черезкронштейн 2 на управляемом валу т подвижного объекта с колесами 4. На валс а мцкро 1 О машцнь 1 укреплен рычаг 6, на котором расположен электромагнит 7 с обмоткой 8, Электромагнит находится над феррохтагнитной направляющей 9, укрепленной ца полу. по которому движет:я объект (транспорт), Направляющая выполнена в виде стальной лечты цимеет отвер "тця 17 произвольной формы, Наодном полюс: электромагнита ( закреплендатчик Холла 11,Электромагнит 7 может свободно псреме 20 щаться относительно направляющей 9. Рычаг6 укреплен на пружинных растяжках, которые возвращают его в исходное положениепри обрьве магнитной связи,Устройство работает следующим образом,25 Электромагнит 7 имеет магнитную связь снаправляющей 9. В исходном положении уголрассогласования равен нулю, и сигнал с микромашины 1 равен нулю. Прц смещении управляющих колес (колеса поворачиваютсяЗО вместе с валом 8) подвижный объект (траниг. 1 Составитель И. Загороииина Текрсл Т. Курилко корректор В. Гутман Релактор теки Заказ 10/79ЦНИИПИ Изл М 103осударственного комитета С по делам изобретений и Москва, Ж, Раушскаи н Тираж 902овета Министров СССоткрытийаб., д. 4/5 писноь ип, Харьк, фил, пред, Патент спорт) отклоняется в сторону от оси дзикения, которая проходит через направляющую 9, и рычаг б поворачивается, так как магнитная связь удерживает электромагнит 7 над направляющей 9. При повороте рычага б поворачивается вал б микромашины 1, на выходнопобмотке которой появляется сигнал рассогласования, который через систему автоматического управления поворачивает колеса 4 объекта в нужную сторону, чтобы умсньшить сигнал рассогласования до нуля, В данном устройстве сигнал о скорости движения объекта снимается с датчика автоматического вождения посредством датчика Холла 11. Магнитный поток электромагнита 7 при движении объекта (транспорта) модулируется, так как направляющая 9 имеет отверстия.Изменения магнитного потока электромагнита фиксируются датчиком Холла 11, по частоте выходного сигнала которого судят о скорости перемещения объекта.При аварийном съезде объекта с направляющей 9 (магнитная связь обрывается, и угол рассогласования равен нулю) магнитный поток через датчик Холла 11 резко уменьшается. По резкому спаду магнитного потока через датчик Холла 11 определяют аварийное 5 состояние, и система автоматического управления останавливает объект (транспорт). Предмет изобретения 1 О Устройство для управления подвижнымобъектом, содержащее ферромагнитную направляющую и измерительный элемент с валом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройства, из мерительный элемент установлен на управляемом валу подвижного объекта, а на валу измерительного элемента укреплен рычаг с электромагнитом, полюса которого расположены против ферромагнитной направляющей, 20 причем направляющая выполнена с отверстиями, а на одном полюсе электромагнита установлен дополнительно введенный в устройство датчик Холла.