Способ коррекции гидравлических силовых следящих систем

;. и.с -,. л .:.:чАО П И("А НОРГЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 296913 Союз Советских Социалистических Республиквависимое от авт. свидетел ПК Е 15 Ь 9/08 6 05 Ь 21/О Заявлено 0 1,19691381540/18-2 присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 02 111.1971. Б Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРК 621.3.076.6 (088.8) летеньДата икования описания 22 ХП.197 Автор зо ретенп, А, Хохлов телемеханики (техническои кибернетик явител нститут автомати ПОСОБ КОРРЕКЦИИ ГИДРАВЛИЧЕСК СИЛОВЫХ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ2 Изобретение относится к технике автоматческого управления, а именно - к коррекцидинамических свойств гидравлических силовых следящих систем с большими инерционными нагрузками, от которых требуется высокое быстродействие.Известны способы коррекции гидравлических следящих систем, использующие искусственную перетечку жидкости из одной камергидродвигателя в другую. Для коррекции ипользуются также обратные связи, осуществляемые по координате, скорости или ускорнию выходного элемента или по гидродинамческому давлению, создаваемому внешней нгруз кой.Однако эти способы в большских задач не могут обеспечитнамических свойств таких систют гибкость выбора нужногоравления и его изменения првами.Предлагаемый способ н- и- а 15 инстве техничеь заданных днем, не допуска- алгоритма упостымп средсткоррекции гидравлих систем отличается рения возможностейуправления сигнал 25 ения) обрабатывают перационного усилиенным сигналом корсти в гидродвигателе ческих силовых следящи тем, что с целью расши формирования алгоритм давления (перепада дав с помощью инверсного теля, усиливают, и получ ректируют расход жидко силовой следящей систем Изобретение поясняется чертежом, где 1 - следящая система; 2 - контур коррекции; 8 - элемент сравнения; 4 - управляющее устройство; б - гидродвигатель; б - устройство жесткой обратной связи; 7 - инверсный гидравлический операционный усилитель; 8 и 9 - гидравлические сопротивления; 10 - гидравлический усилитель мощности. Способ коррекции состоит в том, что динамическое состояние следящей системы, характеризуемое координатой, скоростью или ускорением ее выходного элемента, измеряется гидравлическим датчиком и преобразуется в давление или перепад давления. В тех случаях, когда коррекция следящих систем осуществляется по внешней нагрузке, в качестве сигнала коррекции может использоваться перепад давлений в полостях гидродвигателя.Этот сигнал является для коррекции наиболее простым и удобным, так как не требует использования промежуточных гидравлических измерительных и преобразующих устройств и полностью отражает суммарный эффект сил, действующих на выходной элемент гидродвигателя, В большинстве практических задач не обязательно наличие в цепи коррекции всех указанных сигналов одновременно. В каждом случае может быть достаточно одного из них.Указанное давление (или перепад давления) поступает через гидравлическое сопротивле296913 Предмет изобретения Составитель Л. В. ПанковаРедактор Ю. Д. Полякова Техред Л. В. Куклина Корректор Л, В. Куклина Заказ 1958/19 Изд.672 Тираж 473 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр Сапунова, 2 ние 8 (или сопротивления) на вход инверсного гидравлического операционного усилителя 7.Одновременно на вход усилителя 7 поступает с его выхода через гидравлическое сопротивление 9 давление отрицательной обратной связи. Инверсный операционный гидравлический усилитель 7 обладает той особенностью, что в зависимости от вида гидравлических сопротивлений на его входе и в обратной связи он может осуществлять сложение, умножение на постоянный множитель, интегрирование, дифференцирование, нелинейные преобразования и все эти операции одновременно.Располагая такими возможностями, можно сформировать в цепи коррекции любой алгоритм управления, Для увеличения точности коррекции (что, однако, не является определяющим требованием для контура коррекции) необходимо использовать операционный усилитель с большим коэффициентом усиления в разомкнутом состоянии.Выходное давление, вырабатываемое инверсным операционным гидравлическим усилителем, является входным сигналом гидравлического усилителя мощности 10, например, золотникового типа.Выходные каналы усилителя О соединены с соответствующими камерами гидроусилителя.Эффект коррекции гидравлической следящей системы осуществляется за счет добавления или отбора жидкости из гидравлического тракта двигателя. Величина добавленного или отобранного расхода определяегся алгоритмом управления, задаваемого операционным усилителем.Необходимый алгоритм управления для 5 каждой конкретной гидравлической следящейсистемы определяется расчетными методами, разработанными в теории автоматического регулирования. Осуществление алгоритма на практике производится соответствующим вы бором параметров комплексного гидравлического сопротивления 8 на входе инверсного гидравлического операционного усилителя и гидравлического сопротивления 9 в цепи его обратнои связи15 Питание ивверсного гидравлического операционного усилителя 7 и гидравлического усилителя мощности 10 осуществляется от того же источника питания, что корректируемая гидравлическая следящая система 1.20 Способ коррекции гидравлических силовыхследящих систем, основанный на преобразова нии динамического состояния силовой следящей системы в давление (перепад давления) жидкости, отличающийся тем, что, с целью расширения возможности формирования алгоритма управления, сигнал давления (перепа да давления) обрабатывают с помощью инверсного операционного усилителя, усиливают, и полученным сигналом корректируют расход жидкости в гидродвигателе силовой следящей системы.