Релейный электропривод

Союз Советекид Социалистичесиид РесоуоликЗависимое вт. свидетельствал. 21 с, 46/5 62 Ь,5,О явлено 23.Х.1967 ( 1192435/40-23)присоединением заявкиКомитет по делам зобретемии и отирытииорит Опубликовано 24.Х 1.1968. Бюллетеньза 1969 Дата опубликования описания 14 Х.1969. С. С ин и С, П. Дубовк Серпуховское в е коттацдно-инжен е учили явител ЕЛЕЙНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВ це 2 Сцгц дцтс через муфт рмоз сцгн сутст рабоуфты.ы завчцеченияениеяющеги и о и З,таки на т преж.кццячерез диоды усилитель 1. обеспечивает ых муфт прц ла,цци авляюак н цб е муф а рабо вклю вклю травл Данное предложение относится к областч систем автоматического регулирования,Известны релейцые силовые электрспрцводы, содержащие релейный усилитель и муфты, подключающие двигатель постоянной скорости к исполнительному органу. Однако такие электроприводы имеют низкую статическую точность при наличии зоны нечувстви. тельцости релейного усилителя.Предложенный электр опривод отличается тем, что в нем входы тормозных муфт связаны через два дополнительно установленных последовательно-согласно включенных диода, общая точка которых соединена со входом релейного усилителя и электрическими выходами обеих рабочих муфт, вход каждой цз которых подключен ко входу соответствующей тормозной муфты. Это позволяет увеличить динамическую точность устройства.Структурная схема предлагаемого привода представлена на чертеже,Электропривод содержит усилитель 1 с идеальной релейной характеристикой, рабочие муфты 2 и 3, электродвигатель 4 с коэффициентом К, тормозные муфты б и б, нелинейность 7 типа люфт, которая включена на входе исполнительного органа, элемент 8 обратной связи с коэффициентом К, исполнительный орган 9 и диоды 10 и 11,Сигнал с входа усилителя заводится непосредственно т а чтормозные б ана тормозцы т о я10 и 11,анТакая схемапоочередное то нотсутствии у 1 о аРабота привода р т в . Рщего сигна ча0 Обычно в релейных приводах постояннойскорости Т =Т,:(тз, где та - временное запаздывание в срабатывании и отпусканцц релейного элемента, Ту, Т, - постоянные времени усилителя и электродвигателя соответственно. Поэтому принимаем Т =Т,=О, т. е.считаем первый линейный элемент усилительным, а второй - интегрирующим звеном; считаем, что в момент включения релейного привода под напряжение х(1) =+а 1(1), где 20 х(1) - координата двигателя; а 1(1)1 - сигнал с электрического выхода рабочцх муфт, При этом через отрезок времени 1=т срабатывает рабочая 2 и тормозная 5 муфты. Прц срабатывании муфты 2, вал электродвигателя 25 входит в зацепление с валом исполнительногооргана. Одновременно подается сигнал ца усилитель 1 ц тормозную муфту б, Величина ступенчатого сигнала выбирается цз условияа 1(1 = КК - з233776 Предмет изобретения валооста в и те, и диктор Л. И, Шиллер скреп Л. А, Ка(мышникова Корректор О. Б, Тюрина:ааааа 5113 13 Тира)к 440Ц 1111 ИП 1 Комитета по делам ивопрс(сиий и открытий пр(Москва, 11 ситр, пр. Серова, гь 4 Подписное овст( (Министров СССРГипо рафи 5(, гр. Сапунов В м 051 сит Врсмсии тг ГПГиял ня Выходе у(илителя меняет знак, В момент времени 2 та срабатывают муфты 3 и 6 и отпускают 2 и 5. Прп срабатывании муфты 3 вал электродвигателя Опять входит в зацепление с валом иси Ол и и т(.л ь и 0 Го 0 р Г а и я. Н д и р я В л (.и и с В р 11 Гцл 1 и 51 вяла электродвигателя изменяется, Одноврсмсиио подастся ступенчатый сигнал иа усгЛнт(. Ь И ТОРМОЗНУО вМ(1)ТМ д, СИИал ИЯ ВЫ- ходе усилГгсля изменяет зидк, В момент врех 1 си,и Зта с 1 ботяют муфть " и 5. Д(1;1 "с пО- иссс иовторяс.тся. При соединении валя элскТРОДВИГЯТСЛ 51 С ВЯЛОМ ИСПОЛНИТСЛЬИОГО ОРГЯИ(1 посл(.;гиии ис псрсмсщяется, так кяк зя Врс- М 51 (= - ЭЛСКТРОДВИГЯТСЛЬ УСПСВЯЕТ ТОЛЬКО2выбрать лгофт, который ввсдсн иа входе исполнительного органа, Величина лгофта выбрана тдкой, что время для его прохода т,= -Уе=- (Т впериод автоколебаний),Работает)ивйдпри иалГчии управлягощсГ 0 с и 1 и 11 1 Я,Доит сиз, гто Ту -- -7 л -- О; дл 5 т пРОП(сии 51 рассматривается случай, когда г=1 и знак 1(1) совпадает со знаком сигнала Обратной связи. Принимаем, что в момент времени =-О рабя(51,г и тормозная 6 муфты иаход 51 гС 51 в рябоч(а поло)ксении, Чсрсз Отрезок врс мсии та СРдоотаст тоРмознди мУфта 5. Исполиитсльиый орган 9 начнет перемещаться, так как за время =т выбран люфт на его выходе. В момент времени 2 тгх Кое =(1) сиГидл ия В 1 ходс усилите(я мси 51 ст Зияк, Через отрезок времени тг рабочая 3 и тормозная 6 хуфть Отпускаот, 1 хуфты 2 и 6 сраоатываот, В этот момент угол поворота вала исполнительного органа соответствует входному сигналу, г. с, ( - х+а 11 =1(1), Далее на-и и Яетс 51 Я втОколсбатсл ыг ы Й рс)кихг, Одна КО исполиитсл.Ный орган перемещаться ис будет, ТЯК КЯК ЗЯ ОТРЕЗКИ ВРЕМСИИ ОТ МОМЕНТЯ СРЯОЯ- тываиия до момента отпускаиия муфт 1=та электродвигатель будет только выбирать 15 люфт, который введен на входе исполнительного органа,20 Релейный электропривод, содерхкащий релсйный усилитель, две рабочие и две тормозиыс муфты, от,гггчсггогц(гггс,г тем, что, с цельюВЕЛИСИИ 51 ЛИНЯМИ 1 ССКОЙ ТОЧНОСТИ, В И(аг входы тормозных муфт связаны через два до полнительно установленных последовательносогласно включенных диода, общая точка которых сосдиисиа со Входом релейного усилителя и элсктри Сскими выходами обеих рабоих агмт, вход кя)идой из которых подкл 10 чсн о 0 ко входу соответствующей тормозной муфты.