Система автоматического управления работой землеройных и т. п. машин

181313 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических РеспубликКомитет по делам зобретеиий и открытий при Совете Мииистров СССРф "1 "ЮЗМЯ1 д 1 ЛИТ 1 рнина 1 "11 ".1. ЙБББЛИ 0 ту;,х Авторизобретения Н. Кондратьев Крымский сельскохозяйственный институт имени М. И, К явитель АРТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РАБОТО ЗЕМЛЕРОЙНЫХ И Т. П. МАШИНИзвестны системы автоматического управления землеройных и т, п. машин, содержащие чувствительный датчик одного из параметров поверхности поля, электроизмерительную схему выделения и преобразования сигнала датчика и механизм для отработки сигнала рассогласования па выходе схемы. Системы предназначены в основном для капитальной планировки линейных участков поверхности, например, дорог и требуют задания на местности базового значения регулируемого параметра поверхности, получаемого в результате предварительного проектирования, Эта особенность известных систем затрудняет их использование при капитальной планировке значительных площадей, например при планировке земледельческого поля.Предлагаемая система позволяет упростить капитальную планировку значительных площадей, поскольку в схеме выделения и преобразования сигнала предусмотрен частотный анализатор спектра, включенный параллельно основному каналу прохождения сигнала, К механизму отработки после сравнения сигналов, прошедших через основной канал и выделенных анализатором спектра, поступает сигнал, соответствующий отклонению значения регулируемого параметра поверхности от значения, определяющего формы макрорельефа местности, принимаемые за известные и задаваемые низкочастотной составляющей, выделяемой анализатором спектра.На чертеже представлена принципиальнаясхема предлагаемой системы автоматического управления работой землеройнь:,х и т. п. машин.За регулируемый параметр может бытьпринята средняя кривизна Н в точке Л 4 (х,у) или среднее превышение ЛЙ по площади кру га или кольца с внешним радиусом Я. Обаэтих параметра Н и ЛЙ корреляционно связаны между собой, являются скалярными величинами, непрерывно изменяющимися па обрабатываемом поле от максимальных значений 15 на вершинах холмов до минимальных на днедолин (ям).Чувствительный датчик 1 одного из параметров поверхности поля укреплен на управляемой землеройной машине с рабочим орга ном 2. При перемещении машины по полюдатчиком 1 вырабатывается электрический сигнал, частотный спектр которого определяет наложенные одна на другую три формы рельефа местности; форму основного макрорелье фа, неизменяемую при капитальной планировке, форму мезо- и микрорельефа, подлежащую обработке, и различного рода шероховатости, устраняемые при эксплуатационной планировке. Таким образом, на выходе датчи ка спектр сигнала 1 сосредоточен в полосе ча181313 Предмет изобретения Составитель Ю. М. Ферштман Редактор Л. В, Калашникова Техред Л. К. Ткаченко Корректоры: С. Н, Соколова и О. Б. ТгорикаЗаказ 15463 Тираж 1325 Формат бум. 60 Х 90/а Объем 0,21 изд. л. ПодписиосЦггИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Центр, пр. Серова, д. 4 Типографии, пр, Сапунова, 2 3стот )1) ", ограниченной со стороны высоких частот резонансной частотойвоспринимающего элемента чувствительного датчика, а со стороны низких частот - чувствительностью по амплитуде сигнала 1".В корректирующем звене 8 полоса частот ограничивается сверху путем осреднения высокочастотных составляющих сигнала, соответствующих формам шероховатости поверхности. Далее сигнал разветвляется на два параллельных канала: основной канал прохождения сигнала и частотный анализатор спектра 4. В последнем автоматически выделяется низкочастотная составляющая, соответствующая неискаженным формам макрорельефа местности, принимаемым за известные, Выделенный в анализаторе спектра сигнал подается в сравнивающее устройство 5 в противофазе, На выходе сравнивающего устройства получают сигнал со спектром г"ф ) г ) гнакр, соответствующий отклонению регулируемого параметра относительно неизменяемых форм макрорельефа, направляемый через предварительный усилитель 6 в механизм отработки сигнала рассогласования (блоки 7, 8 и 9) н воздействующий на рабочий орган, Возможна и полуавтоматическая отработка сигнала рассогласования, осуществляемая в соответствии с показаниями визуального индикатора 10.В простейшем случае в качестве анализатора спектра может быть использован полосовой фильтр, полоса пропускания которого предварительно устанавливается на основе имеющегося топографического материала о формах макрорельефа местности. В этом случае нет необходимости в использовании кор ректирующего звена и сравнивающего устройства. Т 0 Система автоматического управления работой землеройных и т, п. машин, например, в процессе капитальной планировки поверхности поля, содержащая чувствительный датчик одного из параметров поверхности, предпочти тельно датчик ее кривизны, электроизмерительную схему выделения н преобразования сигнала, вырабатываемого датчиком, и механизм для отработки сигнала рассогласования на выходе схемы, отлггчагогггаяся тем, что, с 20 целью упрощения планировки значительныхплощадей, в электроизмерительной схеме параллельно основному каналу прохождения сигнала включен частотный анализатор спектра, так что после сравнения сигналов, про шедших через основной канал и анализаторспектра, к механизму отработки поступает сигнал, соответствующий отклонению з паче.ния регулируемого параметра поверхности от значения, определяемого низкочастотной со ставляющей, выделяемой анализатором спектра и характеризующей неизменяемые при планировке формы макрорельефа местности.