Позиционный пневмопривод

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 14427 19) В 11/ 51 4 РСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ ГО ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВИДЕТЕЛЬСТВ И АВТОРСКО 4, друг мом пово сольно 3 астины 6 ены на основа вязаны с меха е концы 5 ота, выполкрепленной Система мораспреде- широтнодатчик 12 нен в виде е к ненным в видна основани7 управленнлители 8, 9импульсный включает пне усилитель 10 дулятор 11 и тчик 12 выпо ожения ок(7 1) Иркутский вычислительный центрСО АН СССР(56) Авторское свидетельство СССРУ 1288382, кл, Р 15 В 11/12, 1985,(57) Изобретение м,б. использованов машинах автоматического действия.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности позиционного пневмопривода. Поворотный модуль выполнен в виде эластичных труб 1, 2. Концы 3 трубок 1, 2 закрептензодатчика, закрепленного на пластине 6 в точках максимальной деформации, Для увеличения рабочей зоны установлены дополнительный поворотныймодуль 13 и механизм 14 поворота.Пластина 15 механизма 14 соосно и взаимно перпендикулярна пластине 6. Ап-,горитм управления строится таким образом, чтобы использовалась ее потенциальная энергия. 2 з,п. ф-лы,1 ил.1442714 пластины. та; Тираж 652 Подписное ВНИИПИ Заказ 6366/32 Произв,-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным механизмам манипуляторов, и можетбыть использовано в машинах автомати 5ческого действия.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности позиционирования пневмопривода.На чертеже представлена принципиальная пневматическая схема привода.Позиционный пневмопривод содержитповоротный модуль, выполненный в виде по меньшей мере двух эластичныхтрубок 1 и 2, одни концы 3 которых 15закреплены на основании 4, а другиеконцы 5 связаны с механизмом поворота, выполненным в виде консольно за-крепленной на основании 4 пластины б.Кроме того, пневмопривод содержит 20систему 7 управления, включакцуюпневмораспределители 8 и 9, усилитель10, широтно-импульсный модулятор 11и датчик 12 положения. Датчик 12может быть выполнен в виде тенэодатчика, закрепленного на пластине 6 вточках максимальной деформации, Дляувеличения рабочей зоны пневмоприводснабжен дополнительными поворотныммодулем 13 и механизмом 14 поворота, 30при этом пластина 15 дополнительногомеханизма 14 поворота соосна и взаимно перпендикулярна пластине 6. Иодулятор 11 связан с входами 16 и 17пневмораспределителей 8 и 9,Позиционный пневмопривод работаетследующим образом.Первоначально пластина 6 находится в ненапряженном состоянии. Для поворота пневмопривода на модулятор 11 10подается сигнал задания перемещения,при этом на входы 16 и 17 пневмораспределителей 8 и 9 поступает модулированный сигнал.Упругая пластина б отклоняется в 45сторону трубки 1 или 2, в которуюподается сжатый воздух. При изгибепластины б с датчика 12 на усилитель10 поступает сигнал, пропорциональныйуглу отклонения упругой пластины 6.С выхода усилителя 10 сигнал поступает на широтно-импульсный модулятор 11, где сравнивается с сигналом задания перемещения, При достижении равенства сигналов задания и обратнойсвязи скважность импульсов модулятора 11 становится такой, что пластина6 фиксируется в заданном положении.Повышение быстродействия может бытьдостигнуто в том случае, если первоначъчьно пластина 6 находилась в напряженном состоянии, тогда алгоритмуправления строится таким образом,чтобы использовалась ее потенциальная энергия. сФормула изобретения 1. Позиционный пневмопривод, содержащий поворотный модуль, выполненный в виде по меньшей мере двух эластичных трубок, одни концы которых закреплены на основании, а другие связаны с механизмом поворота, и систему управления, включающую пневмораспределители, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, механизм поворота выполнен в виде консольно закрепленной на основании упругой пластины, а система управления снабжена широтно- импульсным модулятором и датчиком положения, установленным на пластине при этом широтно-импульсный модулятор связан с датчиком положения и входами пневмораспределителей.2. Пневмопривод по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что датчик положения выполнен в виде тензодатчиков упругой деформации, установленного в точках максимальной деформации оси 3. Пневмопривод по и. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения рабочей эоны, он снабжен дополнительными поворотным модулем и механизмом поворота, при этом пластина дополнительного механизма поворота соосна и взаимоперпендикулярна пластине основного механизма поворо