Устройство для гашения крутильных колебаний

/й)ь,у ИСАН БРЕТЕНИ АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТ 21) 22) рсионным акреплены (ми на одвала дат- програморого соеастоты илителем ым усили ен ул рп усе, выполтродов,один изторномузисторно торых подключен транзиск трансипилектроителю,ногокан ругиельномуость телю, а р реологиче очая жидая. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(5) Авторское свидетельство СССР У 587284, кл. Р 6 Р 6/00, 1975.Авторское свидетельство СССР В 53013 1, кл. Р 16 Р 15/10, 1974. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГАШЕНИЯ КРУТИЛЬНЬИ КОЛЕБАНИЙ; содержащее корпус, заполненный рабочей жидкостью, чередующиеся между собой диски, часть из которых закреплена в корпусе, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения эффективности гашения колебаний, оно снабжено помещенным в корпусе тналом, на котором жесткодругие диски, установленньном из концов торсионногочиками частоты и амплитудиным регулятором, вход кодинен с выходами датчиковамплитуды, тразисторным уи тиристорным многоканальнтелем, входы которых соедивыходом программного регдиски, закрепленные в коиены в виде кольцевых элекИзобретение. относится к средствамгашения крутильных колебаний различных машин и механизмов.Цель изобретения - повышение эф. фективности гашения колебаний.На чертеже изображена схема устройства для гашения крутильных колебаний,Устройство содержит корпус 1, заполненный электуэреологической жидкостью, закрепленные в нем диски ввиде кольцевых электродов 2, помещенный в корпуае 1 торсионный вал 3,присоедруфемыи к объекту 4, установ, 1 ьленныемежду кольцевыми электродами2 другие диски 5, жестко закрепленные:йа торсионном валу 3, установленные на одном из концов торсионного вала 3 датчики 6 частоты и амплитуды, программный регулятор 7, соединенный с датчиками 6, транзисторныйусилитель 8 и тиристорный многоканальный усилитель 9, входы которыхсоединены с выходом программногорегулятора 7, один из кольцевыхэлектродов 2 подключен к транзисторному усилителю 8, а другие - ктиристорному многоканальному усилителю. Корпус 1 установлен на объекте4 - вращающемся валу робота, а выходной конец торсионного вала 3 пред.назначен для установки на нет поворотного модуля робота (не показан) .Устройство работает следующим образом,Сигнал с датчика б частоты и амплитуды поступает на вход программного регулятора 7. Программныйрегулятор 7 по заданной программе,определяющей необходимое демпфиро. -вание и жесткость, управляет работойтранзисторного усилителя 8 и тиристорного многоканального усилителя9, Транзисторный усилитель 8 подаетнеобходимое напряжение, определяемое заданной программой регулятора 200032 27, на кольцевой электрод 2, в результате чего,. электрореологическаяжидкость, находящаяся в зазорах между демпферным кольцевым электродом2 и дисками 5, находящимися поднулевым потенциалом, приобретаетвязкость, соответствующую необходимому демпфированию.Тиристорный многоканальный уси 10 литель 9 подает напряжение на одиниз кольцевых электродов 2. Наличиенапряжения на том или ином кольцевом электроде 2 определяется заданной программой регулятора 7.15 Величина напряжения, подаваемогос.тиристорного многоканального усилителя 9 на одиниз кольцевых электродов 2, должна быть такой, чтобыобеспечить полное затвердевание20 электрореологической жидкости в зазорах между ним и двумя соседнимис ним дисками из числа дисков 5,находящимися под нулевым потенциалом, Это позволит зафиксировать25 положение торсионного вала 3 в зонекрепления одного из кольцевых электродов 2 благодаря силам трениямежду затвердевшей электрореологической жидкостью электродами 2 идисками 5. Полученному зафиксированному положению торсионного вала3 соответствует определенная длинаего подвижной части, При подаченапряжения на другой кольцевой элек 35трод из числа кольцевых электродов2 длина. подвижной части торсионноговала 3 изменится, что изменяет егожесткость. Между корпусом 1 и торсионным валом 3 находится подшипник40 10 качения. Корпус 1 выполнен иэдиэлектрического материала, что .позволяет подавать напряжение толькона один из кольцевых электродов 2.Управление жесткостью и демпфи 45рованием устройства позволяет эффективно гасить крутильные колебанияобъекта 4,Составитель А. Андреев Заказ 7851/42 Тираж 897 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035 Москва, ЖРаушская наб д. 4/5Подписное Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Редактор Н. Данкулич. Техред А.Кикемезей Корректор М. Максимишинец