Устройство для управления подвижным объектом

СОЮЗ СОВЕТСКИХсаИЦИИ ЮпеиРЕСПУБЛИК 6% (11) За 1 С 05 В 1/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЙПЬДДДд ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) 1. Патент Японии У 54-16297,кл. 83(3) А 8, опублик. 1979. 2, Авторское свидетельство СССРУ 491102, кл. 6 05 Р 1/00, 1974(54) (57) 1УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕ НИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ, содержащее ферромагнитную направляющую, закрепленную на поверхности, относительно которой перемещается объект, на котором установлены магнит со стороныферромагнитной направляющей и блокуправления, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью упрощения устройства, на подвижном объекте установлены два геркона, расположенныесимметрично относительно магнитас обеспечением перпендикулярностиосей герконов нейтральной плоскости магнита, причем расстояние междуплоскостью ферромагнитной направляющей и плоскостью полюсов магнитаменьше, чем расстояние между плоскостью ферромагнитной направляющейи корпусом геркона, а выводы герконов соединены с блоком управления.1100611 Наара 3 веоФиююиию аказ 4580/37 Тираж 842 ВНИИПИ Государственного комитет по делам изобретений и открыт 113035, Москва, Ж, Раушская набПдписиоеСССР Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Составитель В.Скибенко Редактор М.Петрова Техред Л.Иикещ, Корректор И,Эрде1100 б 11 е т,2, Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено дополнительным магнитом и двумя герконами, взаимодействующими с ферромагнитными элементами, расположенными на поверхности, относительно которой перемещается объект, параллельно ферромагнитной направляющей, при этом угол между нейтральной плоскостью дополнительного магнита и нейтральной плоскостью основного магнита составляет 90, причем дополнительный магнит смещен относительно ферромагнитной направляющей на расстояние Изобретение относится к системамавтоматического управления подвижны-ми объектами и может быть использовано в качество измерительного органа автоматизированной системывождения напольного транспорта.Известно устройство для управления подвижным объектом, содержащеераму, на которой смонтированы ведущие колеса, расположенные посередине рамы, и передние и задние управляемые колеса. На переднем изаднем кронштейнах рамЫ размещеныв ряд перпендикулярно направлениюдвижения чувствительные элементы(фотоэлементы), взаимодействующиес направляющим элементом (отражающей лентой). Чувствительные элементы через согласующий блок (детектор, определяющий требуемыйугол поворота колес) и генераторкоманд, формирующий командное напряжение для установки необходимого угла поворота колес в соответствии с выходными сигналами чувст"вительных элементов, подключенык первому входу блока управления,а к второму входу блока управленияприсоединен задающий потенциометр.Выход блока управления присоединенк приводам (электродвигателям) уп -равляемых колес 11,Недостатками данного устройстваявляются низкая помехозащищенность шаг между дополнительнымиферромагнитными элементами;расстояние от нейтральнойплоскости магнита до внешнего по отношению к ферромагнитной направляющей вывода геркона;расстояние от осевой линииферромагнитной направляющейдо нейтральной плоскостимагнита,ширина ферромагнитногоэлемента,чувствительных элементов от световых (или инфракрасных) посторонних воздействий, которые могут возникнуть прн движении тележки по маршруту, а также сложность устройства, заключающаяся в наличии специальных двигателей; обеспечивающих поворот тележки.10Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для управления подвижным объектом, содержащее ферромагнитную направляющую, измерительный элемент, установленный на 15управляемом валу подвижного объекта, а на валу измерительного элемента укреплен рычаг с электромагнитом, полюса которого расположены 20против ферромагнитной направляющей1причем направляющая выполнена с отверстиями, а на одном полюсе электромагнита установлен дополнительно введенный в устройство датчик Холла Г 2 ДВ данном устройстве положениеферромагнитной направляющей отслеживается магнитом, при этом, если подвижный объект отклоняется от 30заданного курса, то с измерительного элемента в блок управления посту пает сигнал рассогласования, обеспечивающий отработку соответствую, щего колеса подвижного объекта, врезультате чего восстанавливается3 .110нужное направление движения. В ре-зультате последовательного прохождения полюсов магнита над отверстиями,выполненными в ферромагнитной направляющей, периодически изменяетсявеличина магнитного потока, проходящего через датчик Холла.Это позволяет считать количество пройденных отверстий, т.е. определять расстояние,пройденное подвижным объектом. 10Недостатком известного устройстваявляется наличие вращающихся частей(чувствительный элемент вращаетсяотносительно измерительного элемента), что усложняет конструкцию и 15снижает надежность устройства. Крометого устройство имеет также низкуюустойчивость при движении вдоль ферромагнитной направляющей, которая выражается в том., что устройство функционирует только при нахождении магнита чувствительного элемента наднаправляющей. Если же вследствие каких-либо случайных факторов (не ведущих к аварии) магнит окажется 25рядом с направляющей, например вслучае наезда одного из колес устрой-ства на посторонний предмет, оказавшийся на пути следования объекта,то нарушается функционирование устройства и оно не может самостоятель-,но возвратиться на прежний курс,что также снижает надежность функцио"нирования устройства.135Цель изобретения - упрощение устройства, а также расширение функциональных возможностей.Поставленная цель достигается тем, что в устройстве для управления подвижным объектом, содержащем фер- . ромагнитную направляющую, закрепленную на поверхности, относительно которой перемещается объект, на котором установлены. магнит со стороны ферромагнитной направляющей и блок управления, на подвижном объекте установлены два геркона, расположен" ные симметрично отйосительно магнита с обеспечением перпендикулярности осей герконов нейтральной плоскостиГ магнита, причем расстояние между плоскостью ферромагнитной направляющей и плоскостью полюсов магнита меньше, чем расстояние между плос" 55 костью ферромагнитной направляющей и корпусом геркона, а выводы герконов соединены с блоком управленияподвижного объекта 2 установлен кронштейн 11, к которому прикреплен магнит 12, обращенный к ферромагнитной направляющей 1 своими полюсами Й и Ь , и кронштейны 13 и 14. На крон" 5 штейнах 13 и 14 установлены соответветственно платы 15 и 16, на которых закреплены герконы 17 и 18. Герконы - герметизированиые магнитоуправляемые контакты, которые представляют собой цилиндрические стеклянные трубки с запаянными в них контактами 19 и 20 из магнитного ма" териала, например пермаллоя. Герконы 17 и 18 установлены симметрично относительно магнита 12, а осигерконов перпендикулярны нейтральной плоскости 3 магнита 12 (нейтральная плоскость У делит магнит 12 на две симметричные части)Выводы 21 и 22, 20 23 и 24 контактов соответствующих герконов 1.7 и 18 расположены напротив боковых поверхностей 25 и 26, 27 и 28 полюсов М и 5 магнита 12 и предназначены (концы 29 и 30) для подключения к блоку 9 управления. На корпусах герконов 17 и 18 размещены соответственно обмотки 31 и 32, подключенные к источнику переменного тока частотой, например 400 Гц (ис точник тока условно не изображен). Величина тока, протекающего при этом через обмотки 31 и 32 может составлять О, 1-0,5 мА и подбирается экспериментально из условия отсутствия сраЗ 5 батывания герконов 17 и 18 под действием магнитного поля, вызванного данным током.Введение обмоток 31 и 32 позволяет исключить залипание контактов 40 герконов, которое может иметь место вследствие .некоторой остаточной намагниченности, возникающей в процессе функционирования устройства. Кронштейн 14 закреплен на кронштейне 11 с возможностью перемещения в вертикальной плоскости, что обеспечивается посредством крепежных элементов 33 и 34 (винтов), а плата 16 установлена с возможностью горизон;тального перемещения, что обеспечивается посредством крепежных элементов 35 и 36 (винтов) . Кронштейн 13 и плата 15 закреплены аналогично. , 55Все перечисленные элементы (фиг,2позиции 11-36) представляют собоиУсобственно чувствительный элемент 37 (фиг. 1 и Э), который при движе нии объекта 2 взаимодействует с направляющей 1. Чувствительный элемент 37 подключен через согласующий блок 38 к блоку 9 управления объекта 2, Согласующий блок 38 необходим для функционирования устройства, поскольку маломощные контакты герконов не могут быть непосредственно вклю-, чены в цепи управления приводов и 8. Кроме того, в случае применения в блоке 9 управления микропроцессорного устройства, что в настоящее вре мя представляется оптимальным техническим решением, необходимо преобразовать сигналы, поступающие от чувствительного элемента 37 в виде замыкания и размыкания контактов 19 и 20 в код микропроцессора, что обеспечивается, например, включением в согласующий блок 38 преобразующих элементов, например оптронов или двухвходовых схем ИЛИ, и регистров для формирования кода микропроцессора.Для расширения функциональных возможностей устройства на днище 10 подвижного объекта 2 закреплен второй чувствительный элемент 39 (фиг. 1), конструкция которого идентична конструкции чувствительного элемента 37 и который подключен через согласующий блок 40 (аналогичный согласующему блоку 38) к блоку 9 управления, На фиг.3 чувствительные элементы 37 и 39 изображены условно квадратами, в которых отмечены относительные положения герконов 17 и 18, 4 1 и 42, а также указаны направления полюсов М и 5 магнитов чувствительных элементов.Чувствительный элемент 39 при движении объекта 2 взаимодействует с ферромагнитными элементами 43, закрепленными на поверхности, относительно которой перемещается объект 2, параллельно ферромагнитной. направляющей 1. Ферромагнитные элементы 43 могут быть выполнены из материала направляющей 1 и являются метками, обеспечивающими определение местоположения подвижного объекта 2.Как видно на фиг. 3, чувствительный элемент 39 повернут в плоскости движения объекта 2 относительно чувствительного элемента 37 на угол 90ф расположен на оси, ортогональной оси0 поворота подвижного объекта 2(объект 2 вращается вокруг оси 0 припротивофазном вращении колес 3 и 4и равенстве угловых скоростей колес3 и 4 по модулю), и смещен относительно ферромагнитной направляющей 1на расстояние а , которое выбирается из условия отсутствия взаимодействия чувствительного элемента 39с ферромагнитными элементами 43 и 44 1 Опри повороте подвижного объекта 2для следования по новому маршруту,например вдоль ферромагнитной направ-.ляющей 45.Перед закреплением на подвижном 15.объекте 2 чувствительный элемент 37настраивают следующим образом.Перед полюсами М и 5 магнита12 (как изображено на фиг. 2) поме. щают ферромагнитный элемент(отрезок 20ленты из материала, идентичного материалу ферромагцитной направляющей 1). Расстояние между полюсамиМ и 5 магнита 12 и указанным ферромагнитным элементом должно рав- .,25няться рабочему зазору между полюсами магнита 12 и поверхностью, относительно которой движется подвижныйобъект 2. Далее экспериментальноопределяют местоположение герконов17 и 18 относительно магнита 12,в котором при наличии около полюсовферромагнитного элемента (отрезкаленты) отсутствуют срабатывание герконов 17 и 18, т.е. контакты 19и 20 разомкнуты, а при отсутствии35около полюсов М и 5 ферромагнитного элемента срабатывают герконы17 и 18, т.е. контакты 19 и 20 замкнуты. Для настройки чувствительногоэлемента 37 ослабляют винты 33-36(а также не изображенные на фиг. 1аналогичные винты для креплениякронштейна 13 и платы 15) и перемещают кронштейны 13 и 14 и (или) нлаты 15 и 16 во взаимно ортогональныхплоскостях. Затем кронштейны 13 и 14и платы 15 и 16 фиксируют в найденных положениях,Следует отметить, что герконы 17и 18 установлены таким образом, чтобы выводы 21, 22 и 23 и 24 герконовбыли расположены соответственно напротив боковых поверхностей 25, 26и. 27,28 полюсов магнита 12. При 55этом через выводы 21 и 22 и контакты 19 геркона 17 и выводы 23 и 24,и контакты 20 геркона 18 замыкаются боковые потоки рассеяния магнита12, обеспечивающие срабатывание гер.конов.Образующие поверхности цилиндрических трубок герконов 17 и 18 непоступают за плоскости полюсов магнита 12 в направлении ферромагнитнойнаправляющей 1, в противном случаеуменьшается рабочий зазор между чувствительным элементом 37 (подвижнымобъектом 2) и ферромагнитной направляющей 1 (поверхностью, отнбсительно которой перемещается подвижный объект 2) .Чувствительный элемент 39 настраивают аналогичным способом,Устройство работает следующимобразом.При перемещении подвижного,объекта 2 вдоль ферромагнитной направляющей 1 полюса М и 5 магнита 12 шунти-.руются отрезками направляющей 1, надкоторыми в данный момент находитсяустройство. Контакты 9 и 20 герконов17 и 18 при этом разомкнуты, так какосновное количество силовых линиймагнитного потока, создаваемого магнитом 12, замыкается через ферромагнитную направляющую 1, а через выводы и контакты герконов 17 и 18 замыкается небольшое количество силовыхлиний боковых потоков рассеяния магнита 12, недостаточное для замыканияконтактов герконов.При смещении подвижного объекта2, например, вправо (стрелкафиг. 2 и 3) или влево (стрелка Ь ) отферромагнитной направляющей 1 на определенное расстояние (порядка 3 -5 мм) ослабляется шунтирующее дейст-.вие направляющей 1 для герконов 17или 18 соответственно. Одновременно,возрастает правый или левый боковойпоток рассеяния магнита 12,пересекающий соответственно герконы 17 и18, что вызывает замыкание контактов19 или.20 герконов.Замыкания и размыкания контактов19 и 20 образуются в согласующем блоке 38 в управляющие сигналы, которые поступают в блок 9 управления подвижного объекта 2. Блок 9 управления может быть выполнен, например, на основе микропроцессора и запоминающего устройства программы (ЗУП), в котором записана последовательность выполнения операций подвижным объектом 2 (или его1100 б 11 10 10 9составными устройствами и элемейтами), при поступлении в блок управления определенных сигналов.Так, например, при замыкании контактов 19 (что соответствует смеще - нию подвижного объекта 2 вправо от направляющей 1) микропроцессор выбирает из ЗУП программу, обеспечивающую заторможенный режим (снижение скорости вращения) работы колес 4 до тех пор, пока подвижный объект 2 не восстановит свой прежний курс (путем разворота относительно заторможенного колеса 4) и контакты 19 вновь разомкнутся,Возможен также вариант работы устройства, при котором в микропроцессоре блока 9 управления происходит постоянное сравнение текущего состояния контактов 19 и 20 герко нов 17 и 18 с предыдущим состоянием этих же контактов. Для этого в запоминающем устройстве блока 9 управления выделен элемент памяти, в котором через определенный период, 25 например 1/2 с, записывается состояние контактов 19 и 20 в двоичном коде (например, разомкнутые контакты могут характеризоваться состоянием "00", а замкнутые контакты могут ха- зр рактеризоваться состоянием "11"). В зависимости от сочетания текущего и предыдущего состояния контактов микропроцессор обеспечивает выборку соответствующих команд из ЗУП. На 35 пример, если предыдущее состояние контактов 19 и 20 характеризовалось как "00", а текущее состояние кон.тактов характеризуется также как цОО, то микропроцессор выбирает из 40 ЗУП программу, по которой оба колеса 3 и 4 вращаются синхронно, т,е. подвижный объект 2 движется прямолинейно. Если предыдущее состояние контактов 19 и 20 характеризовалось как"00", а текущее состояние контактов характеризуется как " 10", т.е. подвижный объект отклонился вправо (стрелка к на фиг. 2), то микропроцессор выбирает из ЗУП программу,. по которой колесо 4 начинает вращаться с меньшей скоростью (заторможенной) до тех пор, пока сравнение предыдущего и текущего состояний контактов 19 и 20 не даст комбинации состояний соответственно "10" - "00", после чего колесо 4 начинает вращаться с прежней скоростью.Если предыдущее состояние контактов 19 и 20 характеризовалось как "10", т,еобъект 2 отклонился .вправо, а текущее состояние контактов характеризуется как "11", т,е. подвижный объект 2, несмотря на заторможенный режим колеса 4, продолжает отклоняться вправо и оба геркона 17 и 18 находятся с одной стороны от направляющей 1 (это может быть вызвано, например, наездом колеса 4 на посторонний предмет, случайно оказавшийся на пути следования .уст ройства), то микропроцессор выбирает из ЗУП программу, по которой вращение колеса 4 прекращается (что вызывает резкий разворот подвижного объекта 2 в направлении Ферромагнитной направляющей 1), и восстанавливается (в заторможенном режиме) после того, как сравнение состояний контактов 19 и 20 даст последовательность " 11" - "10". Если же по истечении определенного. времени, например 2-3 с, сравнение состояний контактов 19 и 20 продолжает характеризоваться последовательностью 11-1 1 , то микропроцессор выбирает из ЗУП программу, по которой вращени е колес 3 и 4 прекращается ( а варийный останов) . Это значит , чт о подвижный объект 2 отклонился в сторону от ферр омагнит ной направляющей 1 и по каким-то причинам ( аварийным) н е в состоянии сам вернуться на прежний курс,Подробный режим работы устройства обеспечивает весьма высокую устойчивость подвижного объекта 2 при движении вдоль ферромагнитной направляющей, так как позволяет восстанавливать прежний курс устройства в случае, если он изменился под воздействием каких-либо причин, не вызывающих аварии устройства.Возможно и более простое исполнение блока 9 управления, например в виде релейного блока, обеспечивающего включение и выключение приводов 7 и 8 колес 3 и 4 по сигналам от чувствительных элементов 37 и 39. 11 ри работе устройства контакты 19 и 20 герконов 17 и 18 постоянно перемагничиваются небольшим по величине (О, 1-0,5 мА) переменным током частотой, например, 400 Гц. Иагнитное поле, вызываемое этим током,недостаточно для замыкания контактов 19 и 20, однако наличие токаисключает залипание контактов которое может иметь место при срабатывании герконов, что равносиЛьно повышению быстродействия устройства,Как указывалось выше, чувствительный элемент 39 (фиг. 3) повернут относительно чувствительного элемента 10й37 на угол 90 и при движении подвижного объекта 2 взаимодействует с ферромагнитными элементами 43 (метками).При этом контакты герконов 41 и 42периодически размыкаются (припрохож" 15дении над меткой) и замыкаются (в промежутках между метками), Это позволяет при регулярном расположенииферромагнитных элементов 43 вдольпути следования подвижного объекта2 определять расстояние, пройденное объектом 2 путем счета импульсов с герконов 4 1 и 42 чувствительного элемента 39. Счетчик импульсовможет быть составной частью блокауправления 9 (микропроцессора).При накоплении определенного числав счетчике импульсов (это число за"кладывается в микропроцессор привведении в блок управления исходныхданных для следования по требуемомумаршруту) микропроцессор выбирает,из ЗУП команду, по которой подвижный объект 2 останавливается и осуществляет одно или несколько взаимосвязанных перемещений, последователь 35ность которых определяется записанной в ЗУП программой. Примером такого перемещения может быть поворотподвижного объекта 2 в определенной40точке цека с целью следования поновому маршруту, например вдоль направляющей 45 (фиг. 3), На фиг. 3подвижный объект 2 совершившийповорот на угол 90 изображен штрихЭ45пунктирными линиями,1Наличие чувствительного элемента 39 на подвижном объекте 2 и его расположение с некоторым смещением относительно ферромагнитной направляю" 50 щей 1 (это смещение определяется относительно оси н- н при номинальном расположении объекта 2 относительно направляющей 1, т.е. когда контакты герконов 4 1 и 42 разомкнуты) в плос 55 кости движения объекта 2 в направленни, перпендикулярном направлению движения объекта 2, на оси, ортого, нальной оси поворота подвижного объ-екта 2 (на фиг. 3 ось поворота 0 ортогональна плоскости чертежа) позволяет определять начало и конец операции поворота подвижного объекта 2. В данном случае при движении объекта 2 вдоль направляющей 1 ферромагнитнаянаправляющая 45 является очередной меткой для чувствительного элемента 39, по достижении которой блок 9 управления останавливает подвижный объект 2, отключает (на время выполнения операции поворота) чувствительный элемент 37 и выдает команду поворота, по которой колеса 3 и 4 начинает вращаться в противофазе, но с равными по модулю угловыми скоростями, а подвижный объект 2 поворачивается вокруг оси 0 , В определенный момент чувствительный элемент 39 начинает взаимодействовать с ферромагнитной направляющей 1, при этом размыкаются контакты герконов 41 и 42 (которые во время прохождения чувствительного элемента 39 между направляющими 45 и 1 замкнуты), что служит сигналом окончания поворота. По этому сигналу блок 9 управления выдает команду, по которой колеса 3 и 4 начинают вращаться синфазно, включается чувствительный элемент 37 и подвижный объект 2 перемещается вдоль направляющей 45, с которой взаимодействует чувствительный элемент 37, при этом чувствительный элемент 39 взаимодействует с ферромагнитными элементами 44.Для избежания ложных срабатываний устройства (чувствительного элемента 39) от ферромагнитных элементов 43 и 44 при повороте, величина а смещения чувствительного элемента 39 относительно осевой линии ферромагнитной направляющей 1 (45) не должна превышать величиныО 4 1-о- и)где В - шаг между ферромагнитнымиэлементами 44 (44);о 1 - ширина ферромагнитногоэлемента 43 (44);и - расстояние от нейтральнойплоскости Ч магнита довнешнего по отношению к направляющей 1 вывода геркона 41 (42) .О - расстояние от осевой линииферромагнитной направляющей 1 (45) до нейтральнойплоскости М магнита.13 11006 При выполнении этого условия чувствительный элемент 39 при повороте объ" екта 2 вокруг оси 0 не проходит над ферромагнитными элементами 43 и 44.Для выполнения операции счета меток в чувствительном элементе 39 достаточно установить один геркон, Однако наличие двух герконов (т.е, использование чувствительного эле" мента, конструкция которого идентич на конструкции чувствительного эле-; мента 37) позволяет повысить точность определения местоположения конкретного ферромагнитного элемента 43 (44), взаимодействующего с чувствительным элементом 39, т.е. повышает точность выхода подвижного объекта 2 в заданную точку (или повышает точность поворота объекта 2 на заданный угол).20На фиг. 4 изображен геркон 4 1 чувствительного элемента 39, который находится в районе расположения фер-. ромагнитного элемента 43, В зонах 1 и 111 шунтирующее действие ферромаг нитного элемента 43 весьма мало и величина бокового потока рассеяния магнита чувствительного элемента 39, который взаимодействует с герконом 41, достаточна для замыкания контактов геркона 41. В зоне 11 шунтирующее действие ферромагнитного элемента 43 велико,и величина бокового потока рассеяния магнита, в котором находится геркон 4 1 не-.35 достаточна для замыкания контактов геркона 4 1. На фиг. 4 расстояние С между граничными точками зоны 11 характеризует точность определения объектом 2 местоположения ферромаг 40 нитного элемента 43, Чем меньше расстояние 1, тем выше точность, 1На фиг, 5 изображены два геркона 41 и 42, расстояние П между которыми фиксировано (как это имеет мес-. 45 то в чувствительных элементах 37 и 39). При движении объекта 2 относительно ферромагнитного элемента 43, если оба геркона 41 и 42 находятся на значительном расстоянии (в зо не 1 ) от метки 43 и ее шунтирующее действие мало, контакты обоих гекронов 4 1 и 42 замкнуты и их состояние может быть выражено как "1". По мере приближения объекта 2 к феррбмагнитному элементу 43 геркон 4 1 входит в зону 11 и его контакты размыкаются, Это состояние герконов 4-1 и 42 мо 11 14жет быть выражено как "01".Затем в момент входа в зону 11 геркона 42 размыкаются контакты геркона 42 и, если при этом геркон 4 1 еще находится в зоне И , состояние герконов чувствительного элемента 39 может быть выражено как "00",При дальнейшем движении объекта 2 герконы 4 1 и 42 поочередно перемещаются в зону 1 П где контакты герконов вновь замыкаются, при этом состояние герконов 41 и 42 может быть выражено как "10", что соответствует нахождению герконов 41 и 42 соответственно в зонах 111 н 11, и "11, что соответствует нахождению герконов 41 и 42 в зонеИ .Как видно на фиг. 5, точностьопределения объектом 2 местоположения ферромагнитного элемента 43 прииспользовании в чувствительном элементе 39 двух герконов выше, чемпри использовании одного геркона(фиг, 4) . При использовании двухгерконов координата ферромагнитногоэлемента 43 характеризуется состоянием герконов "00", при этом ошибкаопределения координаты зависит отсоотношения расстояний П и С .где 13 - расстояние между осями герконов 41 и 42, а С - расстояние между границами зоны 11, При этом,чемменьше О отличается от С , тем точнее подвижный объект 2 может выйтив заданную точку цеха, Как указывалось, в чувствительных элементах37 и 39 предусмотрена возможностьрегулирования расстояния,0 путемперемещения плат 15 и 1 б (фиг 2),что позволяет регулировать в определенных пределах точность выходаподвижного объекта 2 в заданнуюточку,Таким образом, можно сделать вывод, что при использовании одного геркона в чувствительном элементе 39 координата ферромагнитного элемента 43 представляет собой некоторую зону С , а при использовании двух герконов координата ферромагнитного элемента 43 представляет также некоторую зону, однако значительно более узкую, равную разности расстояний С и О (фиг, 4 и 5), т.е, использование двух гер" конов обеспечивает повышение точности работы всего устройства.15 11006Кроме того, чувствительный элемент 39, выполненный на двух герконах, взаимодействующих с ферромагнитными элементами 43, выдает сигналв коде, что несомненно удобно дляуправления подвижным объектом 2,так как позволяет (в случае необходимости) определять какое положение занимает подвижный объект 2 относительно ферромагнитного элемента 43, не доехал до метки, находится над меткой или проехал несколькодальше метки, соответственно состоя"ния герконов: "01", "00", "10"),Предлагаемое устройство можетбыть также использовано при управ 11 16,ленин подвижным объектом с гусенич- ными движителями.Устройство для управления подвижным объектом обладает простотой кон-. струкции; высокой устойчивостью объекта при движении вдоль направляющей воэможностью возвращения на прежний курс при случайном сходе с направляющей, что повышает надежность функционирования устройства; возможностью выдачи информации о состоянии контактов чувствительных элементов непосредственно в коде, что удобно при использовании микропроцессора в блоке уйравления подвижного объекта.