Тывес

Рекуперативный позиционер объекта-рекупер

Загрузка...

Номер патента: 1768382

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Тывес, Шишков, Корендясев, Саламандра, Литовченко

МПК: B25J 9/00

Метки: рекуперативный, позиционер, объекта-рекупер

...передается выходному звену 2 и объекту 1, плавно разгоняя последний до максимальной скорости, Перемещение червячного колеса 8 измеряется датчиком пути и продолжается до тех пор,пока не будет пройдена половина заданного перемещения. По этому сигналу стопорится двигатель червяка 10,Останавливается червячное колесо 8, а диск5 "догоняет" колесо 8 и упирается в его зуб.Диск 5 останавливается, жестко фиксируя 30вход дифференциала 3, но объект 1 продолжает двигаться по инерции и через дифференциал 3 поворачивает диск 4, отводя егозуб 6 от выступа червячного колеса 7. Происходит закручивание пружин 11 и 12 упругого накопителя и гашение скоростиобъекта 1. Одновременно от двигателя червяка 9 приходит во вращение червячное ко-лесо 7 и его выступ...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1768381

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Саламандра, Сачков, Корендясев, Зайцев, Шишков, Тывес, Литовченко

МПК: B25J 9/00, B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...3 аккумулятора кинематически связан с двигателем 4 привода, В состоянии покоя звено 1 взаимодействует с управляемым упором-фиксатором 5 или 6 в 25 одном из своих крайних положений, В зависимости от силовых характеристик двигателя 4 кинематическая цепь привода может включать редуктор 7.Промышленный робот работает следу ющим образом.В исходном положении (показано сплошными линиями) звено 1 находится в т,А на одном из управляемых упоров-фиксаторов (в данном случае на упоре 5). Упругий 35 элемент 2 аккумулятора развивает момент часовой стрелки, пытаясь сдвинуть звено с упора.В период выстоя звена в положении А, пока осуществляется технологическая опе рация с помощью двигателя 4 привода; поворачивают корпус аккумулятора на некоторый угол...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1743847

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Корендясев, Саламандра, Шишков, Тывес, Зайцев, Литовченко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...замыкается на основании 1, обеспечивая точную фиксацию звена 2 в позиции А. При необходимости перемещения звена 2 в положение Б включается двигатель 4, а на катушку 9 подается напряжение обратной полярности, в результате чего якорь 10, выполненный, например, из постоянного магнита, будет отталкиваться от катушки 9, обеспечивая момент, выводящий рычаг из "мертвого" положения. Возможен вариант, когда электромагнит обесточивается, а между частями 7 и 8 ломающегося рычага установлен упругий элемент, крутящий момент которого достаточен для выведения ломающегося рычага из этого особого положения. Звено 2 начинает двигаться. На первой половине хода звено 2 разгоняется (аккумулятор 6 разряжается), а на второй тормозится (аккумулятор 6...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1713797

Опубликовано: 23.02.1992

Авторы: Тывес, Саламандра, Корендясев, Зайцев, Шишков, Литовченко, Сачков

МПК: B25J 9/00, B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...10 и 11 электромагнита.При поступлении сигнала от системы управления (не показана) сопряженные элементы 10 и 11 электромагнита разойдутся. Звенья 8 и 9 упора-фиксатора выйдут из особого положения, а манипулятор перейдет в положение, показанное пунктиром. При этом на первой половине" пути будет происходит интенсивный разгон, поскольку потенциальная энергия пружины будет.переходить в кинетическую энергию перемещаемых масс, а на второй половине пути будет происходить торможение системы и обратный переход энергии - аккумулятор будет заряжаться, В крайнем положении, показанном пунктиром, звенья 8 и 9 перейдут во второе особое положение, где и зафиксируются управляемым электромагнитом 10 и 11. На всей;длине хода работает привод 6,...

Сифонный дозатор

Загрузка...

Номер патента: 1620055

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Колискор, Тывес, Саламандра, Зинкевич, Корендясев, Жавнер

МПК: G01F 13/00

Метки: дозатор, сифонный

...сифонной трубки, исключает растека ние жидкости в горизонтальной плос" кости, 5:з,п. ф-лы, 3 ил.1- плотность дозируемой жидкостив9 - краевой угол (угол смачинания дозируемой жидкостьювнутренней поверхности сифонной трубки);ускорение свободного падения;Ь расстояние от верхнего краяпромежуточной емкости доверхней границы внутреннейповерхности сифонной трубки.:2Дозатор по:п,1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что объем мерной емкости до уровня нижней границы внутренней поверхности сифона в месте его перегиба выполнен кратным объему одноразового опорожнения промежуточ ной емкости:3 Дозатор по пп 1 и 2 о т л и - 20 ч а ю щ и й с я тем, что торец нисходящего участка сифонной трубки установлен на уровне верхней границы внутренней...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1537509

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Ангелов, Стайнов, Самсонов, Серков, Шиваров, Манолов, Тывес, Корендясев, Саламандра, Пинчук

МПК: B25J 9/00, B25J 17/00

Метки: робот, промышленный

...контактирует не со звеном 2, а с основанием 1. С этого момента аккумулятор начинает заряжаться, а ведомое звено - тормозиться . На второй половине угладвижения звена упру гий элемент закрутится на тот же угол, что и в исходном положении, а звено переходит во второе крайнее положение В. В результате обеспечивается максимальное быстродействие 20 (фиг. 3).Если в ситуации А каретку 7 переместить на угол Я , то структура движений звена 2 изменится. Разгон будет осуществляться на участке 25 ( Р - о ). После отработки этого этапа участок 9 каретки снимет с упора конец 11 упругоГо элемента, наступит фаза "свободного полета", поскольку . оба конца 11 и 12 упругого элемента 30 4 контактируют с жестко связанными муфтой 10 упорами, жестко...

Модуль манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1472250

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Шиваров, Дичев, Тывес, Стайнов, Серков, Корендясев, Саламандра, Ангелов

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, манипулятора

...С одной стороны винтовыепружины 10 упираются н упоры 12, а сдругой стороны через прокладки - врегулируемые упоры 17, через которыеусилие передается на скобу 2, а далее через подвижный элемент 8 - надиск 5 с радиальными прорезями. Другая цепь замыкания усилия сжатия винтовой пружины следующая: упоры 12,рама 1, направляющие 15 и 16, средний ролик Фиксирующего подшипниковогоблока 13 и диск 5 с радиальными прорезями.При расфиксации, т.е. при движении фиксирующего подшипникового блока 13 вправо (показано пунктиром на фиг.1), жесткая связь рамы 1 и диска 5 с радиальными прорезями нарушается и рама 1 под действием сжатых винтовых пружин 10 начинает поворачиваться по стрелке. Действие винтовой пружины 10 на раму 1 продолжается до тех пор, пока...

Способ механизированного сбора хлопка и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1412641

Опубликовано: 30.07.1988

Авторы: Колискор, Кравченко, Тывес

МПК: A01D 46/18

Метки: механизированного, хлопка, сбора

...нижнюю ветвь. Таким образом трос 14 совершает движения: осевое перемещение от привода 15 и вращение в каждом сечении вокруг оси сечения, Причем каждое сечение троса14 перемещается вдоль оси вращения этого сечения по заданной траектории. Различные сечения могут иметь различные оси вращения,Устройство вводится в куст хлопчатника таким образом, что обе ветви троса 14 располагаются в кусте, входят в контакт с волокнами хлопка, наматывают их на трос и транспортируют вместе с тросом 14. При этом трос с намотанным хлопком может проходить по шкивам 12 и 13.Для того, чтобы исключить захватывание листьев хлопчатника между тросом 14 и шки 141 вом 13, который может оказаться в кусте хлопчатника, последний снабжен защитным кожухом 6 (см. фиг....

Устройство для гона челнока

Загрузка...

Номер патента: 1409699

Опубликовано: 15.07.1988

Авторы: Саламандра, Тывес, Корендясев, Зайцев

МПК: D03D 49/44

Метки: гона, челнока

...35Устройство работает следующим образом.Перед началом работы взнодится механизм затвора 14 и челнок 6, дей,ствуя на гонок 4, сжимает упругий 40 элемент 3 и фиксируется управляемым фиксатором 5 конечного положения челнока, 6. Упором 2 (например, винт- гайка) предварительного натяга упругого элемента 3 можно регулировать 45 его начальное усилие сжатия, а фиксатором 5 конечного положения челнока - исходное положение гонки 4 и челнока 6.11 ри поступлении сигнала команды на двеежение челнока 6 с блока управления станком (на чертеже не показано) срабатывает управляемый фиксатор 5 крайнего положения челнока 6, освобождая его, и челнок 6 разгоняется гонком 4 под действием упругого элемента 3. Палее ца катушку кольцевого электромагнита 9 через...

Устройство для гона челнока

Загрузка...

Номер патента: 1409698

Опубликовано: 15.07.1988

Авторы: Саламандра, Зайцев, Корендясев, Тывес

МПК: D03D 49/44

Метки: челнока, гона

...затвора. Проводник 5 электрием упругого элемента 3 в ту же сторону, в которую движется челнок 7. Перейдя нейтральное положение упругогоэлемента 3, гонок 4 начинает тормозиться и, когда скорости челнока 7 и гонка 4 сравняются, они соединяются друг с другом без удара и сжимаютупругий элемент 3 до защелкиванияфиксатора 6 конечного положения челнока 7. После этого устройство готово взводится механизмом 15 затвора, при к следующему циклу работы. Сигнал этом челнок. 7, действуя на гонок 4,,снимает упругий элемент 3 и Фиксиру,ется управляемым фиксатором 6 конечного положения челнока 7. Упором 2,на срабатывание управляемого фиксатора 6 конечного положения челнока 7 и соответственно на срабатывание устройства при запуске осуществляетсяот блока...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1333577

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Болотин, Сонин, Колискор, Тывес

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...а другим прикреплены к валам 7 и 8 соответствующих управляющих двигателей 9 и 10, На каждом модуле установлены датчики 11 и 12 ЗО относительных положений фланцев (фиг.2).Датчики относительньгх положений, выполненные, например в виде круговых потенциометров, установлены в проставке 13 между фланцами 2 и 3 двух соседних модулей. Приводные элементы 5 и 6 кинематически связаны с входными валами 14 круговык потенциометров 11 и 12, 40Исполнительное устройство работает следующим образом.Пусть под действием управляющих сигналов на двигатели 9 и 10 наматываются приводные элементы 5 и б и 4 каждый модуль устройства меняет свою конфигурацию т.е, фланцы 2 меняют свое положение относительно Фланцев 3, Датчики 11 и 12 относительных положений...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 1323378

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Болотин, Саламандра, Тывес, Корендясев, Зайцев

МПК: B25J 18/04

Метки: механическая, рука

...знак передаточного отношения относительно предыдущей ципиндрическойпары, Управляемая муфта 20 сцепленияустановлена на выходном валу 19 аккумулятора 16 механической энергии свозможностью поочередного соединенияс ведущими зубчатыми колесами 21 и22 реверсивного механизма,,Механическая рука работает слецующим образом.Каждое звено механической рукиснабжено индивидуальным приводом пе 23378 2ремещения, позволяющим перемещатьзвено в нужное положение.В исходном положении пружина аккумулятора 16 механической энергиивзведена и удерживается фиксатором 17 5в крайнем положении. Управляемая муфта 20 сцепления выключена и подсоединяет ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма к выходному валу 19 аккумулятора 16 механическойэнергии, двигатель 25...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1301701

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес, Болотин, Сонин

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...стержнем с помощью сферических шарниров 16 - 8 (фиг.1) или с помощью шарнира Гука (фиг.З) .Длины жестких стержней 15 АБ превышают расстояние ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1. Соединительные жесткие стержни 15 выполняются полыми, и в их полости расположен трос 19 механизма натяжения, жестко закрепленный на фланце последнего от основания модуля, и прикреплен к основанию 20 через пружину 21 растяжения этого механизма натяжения.Центры шарниров 16 и 17 двух смежных модулей отстоят друг от друга на расстоянии ВД, равном расстоянию ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1.Устройство работает следующим образом, Под действием управляющих моментов двигателей 13 и 14 приводятся в движение валы 11 и 12, на них...

Способ аттестации геометрических параметров механической руки промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1258689

Опубликовано: 23.09.1986

Авторы: Тывес, Столин, Саламандра, Корендясев, Болотин

МПК: B25J 11/00

Метки: параметров, руки, робота, геометрических, промышленного, механической, аттестации

...и;, а;, с Б, 11, 2, , и, которые отличаютсяот фактических ц, а, О( , Я; нанекоторые величины бс 1 Ьа;, ЬФ, ЗО Ь Б обусловленные погрешностямиизготовления звеньев и сборкиманипулятора, а также ошибками установки"нулей" датчиков оборотных связей поположению в исходных конфигурацияхзвеньев механической руки.С другой стороны, можно с достаточной точностью определить с помощью измерений фактическое расположение, определяемое преобразова нием Т рабочего органа ПР относительно эталонного объекта, установленного в рабочей зоне робота. Приводя к единой системе координат, спомощью линейного преобразования 45 Тв определяют разность абсолютныхкоординат пространственных положений рабочего органа, определенныхпри контакте с эталонным объектом...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1256954

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес, Краснощек, Сонин, Болотин

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, робота, промышленного

...закрепленных на фланцах 10 и 11, связанных между собой упругим элементом 12. Во фланцах имеются отверстия 13 - 16, через которые проходят гибкие тяги 17 и 18, жестко закрепленные на фланце 19 последнего от основания модуля и связанные с соответствующими приводами 2 и 3. Дополнительные модули 7 выполнены в виде двух фланцев 20 и 21, соединенных между собой поступательной парой 22 и упругим элементом 23. Механизм изменения относительного положения элементов поступательных пар, связанный с дополнительным приводом 24, выполнен в виде каретки 25, установленной в прямолинейных направляющих 26 основания 1 и двух групп блоков: 1-я группа составлена из блоков 27 - 30 соответственно; 2-я группа - из блоков 31 - 34, огибаемых гибкими тягами 17 и 18...

Механическая рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1222535

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Саламандра, Тывес, Столин, Маркевич, Корендясев

МПК: B25J 9/12

Метки: промышленного, робота, механическая, рука

...на приводы5 других звеньев требуется выполнениедвух условийЦентр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находиться на оси шарнира (в1 О центре О):В + .Е = 2 М.Моменты инерции звена с полезнымгрузом и уравновешивающими массамиотносительно осей Х и У должны быть15 равны друг другу:рК+ 1 + 2 М, = 2 И 4 р + 1,Исключая массу полезйого грузаиэ полученных уравнений, найдемформулу к ивой я направляющих20 Изобретение относится к машиностро. ению, точнее к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промьппленных роботов, используемых для автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций.Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения числа регулируемых...

Механическая рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1220786

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Саламандра, Маркевич, Тывес, Столин

МПК: B25J 9/04

Метки: робота, промышленного, механическая, рука

...звена представляют собой жесткие невесомые стержни с сосредоточенными по краям массами гп 1 и пз 2, а третье звено - твердое тело массы гпз, имеющее ось симметрии в плоскости, перпендикулярной третьей вращательной паре. С третьим звеном связана система декартовых координат (озхзузгз) с началом в центре масс звена. Ось уз направлена вдоль оси симметрии звена, ось гз параллельна оси третьей кинематической пары, ось хз дополняет систему. Обозначив через рз - расстояние от оси шарнира до центра масс третьего звена; 1, 1, 1, центральные моменты инерции третьего звена; цп цз, цз - относительные углы поворота звеньев в шарнирах, кинетическая энергия 55 третьего звена Тз определяется формулойТз =Гп (Ц(81 + Х 2 созц 2 ++ ц 2 созцз) + 1(Ц 1 ыпц...

Механическая рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1220784

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Тывес, Маркевич, Столин, Саламандра, Корендясев

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, промышленного, механическая, рука

...на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11, В целях устранения динамического влияния при движении звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет своего положения на оси звена относительно принятого начала координатгпГ+Мх 1+Мх 2=0;момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси звена, остается постоянным при движении звена,1+ гпту+Мх 1+Мх 2=О=сопим,Решая совместно эти уравнения, получим зависимость координат уравновешивающих масс от координат звена массы щих м коорди максим наты ц коорди масс. Составитель В. ВильчинскиТехред И....

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1202853

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Корендясев, Сонин, Саламандра, Тывес, Болотин

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...робота, общий вид, на фиг. 2 -место соединения фланцев смежных модулей, на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1.Исполнительное устройство промыш ленного робота выполнено в виде основания 1, установленных на нем идентичных модулей 2. Каждый модуль 2 выполнен в виде фланцев 3 и 4, имеющих в центральной части соответственно цилиндрические поверхности 5 и 6. Сферические сегменты 7 и 8 контактируют между собой по сферическим поверхностям и установлены на цилиндрических поверхностях соответственно 5 и 6 фланцев 3 и 4 с возможностью вращения вокруг продольной оси устройства, При этом фланцы 3 и 4 соединены между собой упругим элементом 9, обладающим высокой крутильной жесткостью, например, сильфоном. На францах 3 и 4 . выполнены отверстия 10-13,...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1202852

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Сонин, Тывес, Болотин, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 1/02

Метки: робота, исполнительное, промышленного

...расположенного на фланце 4, сердечник 29 которого ки 20 25 30 35 40 45 50 55 нематически связан посредством, апример, шарнирно-ползунного меха- изма 30 с поворотным элементом 31, меющим круговые пазы, Тормозные колодки 32 - 35 жестко закреплены на фланце 4 и входят в круговой паз поворотного элемента 31. Тормозные колодки 36-39 установлены подпружиненно посредством соответствующих упругих элементов, например пружин 40-.43, относительно круговых пазов поворотного элемента 31.Исполнительное устройство промьпп,ленного робота работает следующим На механизмы фиксации дополнительных гибких тяг, установленные на фланце Г, подается сигнал от системы управления (не показана) и на этом фланце фиксируются дополнительные гибкие тяги 20 и 2 1. В...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1184666

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Саламандра, Корендясев, Болотин, Тывес, Сонин

МПК: B25J 17/00, B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...модулей 2, последовательносоединенных между собой и образующихупругое хоботообраэное звено. Каждый модуль выполнен в виде двух сфе- З 0рических сегментов 3, закрепленныхна Фланцгх 4 и контактирующих междусобой по сферическим поверхностям.На Фланцах 4 выполнены отверстия 5,через которые пропущены гибкие тяги35о и 7, например тросы, жестко закрепленные на последнем от основания1 модуле 2,и связанные через выходные валы 8 и 9 с соответствующимиприводами 10 и 11.Механизм центрирования выполненв виде двух стержней 12 и 3 соединенных между собой сферическим шарниром 14,В сферических сегментах 3 выполнены направляющие, направление которых совпадает с осью симметрии последних, в которых установлены стержни 2 и 13, связанные через...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 1158343

Опубликовано: 30.05.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Тывес, Саламандра

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...уменьшения динамического взаимного 1 О влияния звеньев и исключения пересчета в обобщенные координаты положения мехайической руки.На чертеже изображена механическая рука. 15Механическая рука содержит основание 1, поворотную платформу 2 с вертикальной осью вращения, привод 3 платформы, закрепленные на платформе, расположенные последователь О но и шарнирно соединенные между собой звенья - 4-7. Последнее звено 7 соединено со схватом, а первое шарнирно связано с платформой. Шарниры, соединяющие звенья, имеют 25 параллельные оси, сохраняющие горизонтальное положение при любых конфигурациях руки. Индивидуальные приводы 8-11 звеньев 4-7 соответственно установлены попарно на звеньях 4 и 5 руки соответственно. Шарниры, соединяющие звено 4 и...

Автоматический манипулятор с цикловым управлением

Загрузка...

Номер патента: 1151449

Опубликовано: 23.04.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Тывес, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: управлением, цикловым, манипулятор, автоматический

...с соответствующими упорамииксаторами, неподвижные контакты соединень: с источником стабилизированного напряжения, а подвижный и один из неподвижных контактов - с двигателем постоянного тока.На фиг, 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на Лиг,2 принципиальная схема установки потенциометра и его электрического соединения с источником питания идвигателем.Манипулятор содержит цепь шарнирно соединенных с основанием 1 и между собой звеньев 2-4, приводные це пи 5-7, выполненные в виде гибкихзвеньев, например тросов, индивидуальные днигатели 8-10 постоянного тока звеньев 2-4 соответственно, на выходных валах которых закреплены ролики 11 и штанги 12, На штанге 12 с возможностью регулирования положения установлена вилка 13....

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1119837

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Саламандра, Митяшин, Болотин, Кацнельсон, Федосеенков, Боровский, Тывес, Корендясев, Калинников

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...передачами, оси которых параллельны, индивидуальных приводов поступательного и вращательного движения механической руки 2, включающих двигатели 5 и 6 и аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 7 - 10, прог 10 15 20 25 Зо раммноуправляемых упоров-фиксаторов 11 - 14 крайних положений и кинематических цепей 15 для обеспечения перемещений подъемно-поворотной руки 2 и захвата 16. Робот также снабжен дополнительным звеном 17, соединенным вращательной кинематической передачей 18 с подъемно-поворотной рукой 2 и кинематической передачей 19, связывающей дополнительное звено 1 с основанием 1, При этом индивидуальные приводы руки установлены на основании 1, а механизм развязки вращательного и поступательного перемещения...

Манипулятор с цикловым управлением

Загрузка...

Номер патента: 1110624

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Тывес, Корендясев, Болотин, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: цикловым, управлением, манипулятор

...дисковсоответственно дифференциалов 13-.-16.Пружинь. 21, устац(гвленные между основанием и каждым кодовым диском 19, подпружицивак)т диски в направлении вращения и являются пружинными аккумуляторами механической энергии.Усовершенствование манипулятора с цикловым управлением связано с установкой дополнительно индивидуальных двигателей 22, кинематически связанных с кодовыми дисками и с введением в конструкцию инерционных нагружателей, выполненных, например, в виде маховиков 23, жестко связанных с сателлитами дифференциалов КП.Механизм изменения моментов инерции нагружателей имеет собственный привод, связанный с устройством программного управления, выполненный, например, в виде электромагнита 24, установленного вдоль оси махогике 23,...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 1110623

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Тывес, Корендясев, Саламандра, Болотин

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...в пределах этого зазора, при этом механизм выдвижения упоров-фиксаторов выполнен в виде кулачка, закрепленного на выходном элементе индивидуального привода, и толкателя, закрепленного на упоре-фиксаторе.На чертеже представлен вариант кинематической схемы механической руки.Рука представляет собой плоскуку цепь шарнирно соединенных с основанием и между собой звеньев 2-4 и содержит приводные кицематические цепи 5-7,.выполненные в виде гибких звеньев, например тросов, индивидуальные приводы 8-10 звеньев,5 10 15 20 25 30 35 2-4 соответственно, ца выходных валах которых закреплены кулачки, в виде ролика 11 и штанги 12, на которой с возможностью регулирования установлена вилка 13, аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 14,...

Механическая рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1093534

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Тывес, Маркевич, Корендясев, Саламандра, Болотин

МПК: B25J 1/02

Метки: рука, промышленного, механическая, робота

...известного устройстваявляются неполное статическое уравно вешивание звеньев скел .та руки имассы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовлияние индивидуальных приводов при высоких скоростях перемещений звеньевскелета руки. Это приводит к неоправданному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системыуправления, учитывающей это взаимовлияние.25Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияниязвеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикулярных осей звеньев.30Цель достигается тем, что в механической руке промышленного робота,содержащей установленные на основании шарнирно соединенные звенья,кинематически связанные с...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 1077779

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Корендясев, Митяшин, Тывес, Саламандра, Болотин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...и натяжной цепей разнополярны.На фиг. 1 изображена кинематицеская схема механической руки; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1,Механическая рука состоит из корпуса - основания 1, шарнирносоединенных между собой звеньев 2 - 6 и закрепленного с возможностью вращения на последнем из них захвата 7, установленных соосно в корпусе 1 индивидуальных приводов 8 - 10, звеньев 2 - 4 соответственно и приводов 11 и 12 звеньев 5 и 6 установленных на звене 2. Приводы 11 и 12 выполнены, например, в виде моментных пневмоцилиндров. Первая группа приводов 8 - 10 соединена между собой таким образом, что входной элемент последующего привода 8 - 10 закреплен выходным элементом предыдущего, при 20 25 30 35 40 45 50 55 чем ротор моментного пневмоцилиндра 8...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 1074709

Опубликовано: 23.02.1984

Авторы: Тывес, Болотин, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 1/02

Метки: рука, механическая

...звенья с размещенными на них приводами, выполненными на них приводами, выполненными в виде двигателей и редукторов, двигатели приводов размещены на звеньях попарно как статические противовесы, а выходная ступень каждого из ре дукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде червячной передачи, червячное колесо которой установлено на последующем звене.На чертеже приведена кинематическая схема механической руки.Механическая рука закреплена на основании 1 с поворотной платформой 2, и состоит из шарнирно соединенных звеньев 3 - 5 и последнего звена 6 с захватом 7.Двигатели 8 - 11 расположены непос 30 редственно на звеньях 3 - 6 механической руки. Двигатели 8 - 11,снабжены датчиками скорости, например, в виде тахогенераторов или...

Исполнительный орган робота

Загрузка...

Номер патента: 1060462

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Корендясев, Слуцкий, Андреев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, робота, орган

...кинематически связывающей эти усилитоли мощности с силовым приводом и созвеньями, А каждый механический усилительмощпости выполнен в виде двух вращающихсябарабанов с намотанной на каждый из них30упругой лентой, причем концы лент с однойстороны через зубчатую передачу связаны ссерводвигатедем, а с друтой - с выходнымвалом усилителя мощности, жестко связаннымсо звеном механической руки,На фиг. 1 показана схема исполнительногооргана манипулятора; на фиг. 2 - устройство шарнира.Манипулятор состоит из основания 1, меха.иической руки 2, силового привода 3, В каждом шарнире многозвенной руки 2 размещены40механические усилители 4 мощности. Силовойпривод 3 установлен на основании 1.Зубчатойпередачей 5 силовой привод 3 кинематически связан...