Новогранов

Устройство для имитации модуля поворота

Загрузка...

Номер патента: 1705063

Опубликовано: 15.01.1992

Авторы: Галкин, Кропотин, Левин, Степанов, Новогранов

МПК: B25J 19/00, B25J 11/00

Метки: поворота, модуля, имитации

...этого звена, Колебания упругой штанги 9 с наборными Грузами 10 имитируют колебания мэнипулягора, вызванные наличем изгибной жидкости, При вращении элек" тродвигател 1 в конструкции устройства воги(икают вынужденные механические ко 3(сбания инерционного звена с наборными груз; мц Б и 10, определяемые собствен (л( Частотами упругих элементов. Гобственные частоты зависят от следующих Факторов: материалов и геометрических размеров гибкого колеса волнового редуктора 5 и упругой штанги 9, а также количества наборных грузов 8 и 1 рузов 10 инерционного зве" на, Для создания статицеских нагрузок, ИЛ(ИТИРУ(В,:с(Х ВЯЗКОЕ ТРЕНИЕ КЦЦСЛ(а ГЦЕ- ской цецц манипулятора, служиг электромагнцг.)й тоомоз /, развиваемый тормозной момент котсрого создается...

Система управления

Загрузка...

Номер патента: 1575151

Опубликовано: 30.06.1990

Авторы: Степанов, Новогранов, Акинфиев

МПК: G05B 11/01

...вход элемента сравнения 3 поступает сигнал с выхода блока деления 13. В соответствии с разностью поступивших сигналов элемент сравнения 3 вырабатывает управляющее напряжение дляэлектродвигателя 5, которое усиливается усилителем ч. Сигнал с выхода усилителя поступает в якорную цепь электродвигателя 5, который через редуктор 7 приводит в действие объект регулирования 8, Сигнал, соответствующий текущей скорости электродвигателя 5, через датчик скорости 6 поступает на первый вход блока деления 13. На второй вход блока деления13 поступает сигнал с выхода блокавыделения модуля сигнала 12 и опорное напряжение 0 э для исключения дополнительный усилитель 11 и датчик тока 10 поступает сигнал из якорнойцепи электродвигателя 5 пропорциональный току...

Резонансный робот

Загрузка...

Номер патента: 1562129

Опубликовано: 07.05.1990

Авторы: Акинфиев, Клименко, Сидорко, Беляков, Новогранов, Стожков, Петряков

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, резонансный

...настройки за счет обеспечения независимой регулировки положения точек позиционирования.На чертеже изображена кинематическая схема робота. 1 ОРезонансный робот содержит подвижное звено 1 со схватом и приводом (непоказаны), компенсирующим потери натрение, возникающие при перемещениизвена 1 относительно основания 2 поддействием упругихэлементов 3 и 4.Дпя позиционирования звена 1 в крайнихположениях служат фиксаторы 5 и 6,установленные на основании с возможностью взаимодей .твин со звеном 1. Дпящообеспечения регулирования положенияпо крайней мере одной из точек позиционирования один из фиксаторов, например Фиксатор 5, и конец одного изупругих элементов 3 установлены на 25основании 2 с возможностью перемещения вдоль направления...

Способ управления резонансной механической рукой

Загрузка...

Номер патента: 1553373

Опубликовано: 30.03.1990

Авторы: Кочубей, Иванов, Новогранов, Степанов, Акинфиев, Стрельч

МПК: B25J 9/00

Метки: рукой, механической, резонансной

...координата х выбрана меньше координаты, соответствующей остановке подвижного звена, то звено будет еще некоторое время двигаться в прежнем направлении, но при этом происходит интенсивное торможение, поскольку изменилась полярность питающего напряжения электродвигателя, Как частный случай за координату х, можно принять координату, соответствующую остановке подвижного звена при первом приложении питающего напряжения. После того, как звено достигнет положения, соответствующего координате х, и в результате изменения полярности питающего напряжения происходит торможение, а затем и его остановка, оно будет двигаться в другую сторону, пока не достигнет координаты х, при этом повторяется вся последовательность действий, что и при достижении...

Устройство управления объектом регулирования

Загрузка...

Номер патента: 1465302

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Степанов, Миронов, Акинфиев, Новогранов

МПК: G05B 11/00, B25J 9/16, B25J 13/00 ...

Метки: объектом

...компаратова 1 2 сигнал поступает на управляющий вход ключа 14,Обратная связь по скорости разомкнута ключом 14 до тех пор, пока относительная ошибка системы Е не сравняется по величине с сигналом, кото - 50рый подается на компаратор от задатчика 13 уставок. При этом двигатель развивает максимально возможные ско- рости и ускорение при данной нагрузке, После того как сигнал, соответствующий относительной ошибке, и сигнал, поступающий от эадатчика уставок, сравняются, компаратор 12 вырабатывает сигнал, который поступает на управляющий вход ключа 14. При этом обратная связь по скорости замыкается и устройство демпфируется.Момент времени, при котором происходит замыкание обратной связи по скорости, определяется величиной сигнала,...

Система управления

Загрузка...

Номер патента: 1334104

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Степанов, Ковалев, Новогранов

МПК: G05B 13/02

...блока 10 деления поступает сигнал с выхода моментного датчика 6, усиленный в усилителе 8. С выхода блока 10 деления сигнал идет на информационный вход блока 12 обратной связи, а на управляющий вход которого поступает сигнал с выхода элемента 11 сравнения. С выхода блока 12 обратной связи сигнал поступает на второй вход электропривода 4.Так как Физически невозможно ввести какую-либо коррекцию в обратную связь по упругому моменту между сумматорами 16 и 18, то была организована дополнительная отрицательная обратная связь между точками сумматоров 15 и 18. Этим объясняется появление структурного блока 26 с переБ.+Ь идаточной функцией И(р)Кмз 1. Заводя таким образом отрицательную обратную связь по упругому моменту, на вход...

Система управления

Загрузка...

Номер патента: 1285427

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Степанов, Новогранов

МПК: G05B 11/00

...Цель изобретения - сокращениевремени переходного процесса н повышение точности позиционирования системы.На чертеже приведена блок-схема Опредлагаемой системы управления.Система содержит задатчик 1 управляющего воздействия, элемент 2 сравнения по скорости, усилительэлектродвигатель 4, редуктор 5, объет 6 регулирования, первый датчик 7скорости, второй датчик 8 скорости,блок 9 выделения модуля сигнала иблок 10 деления.При проектировании системы принято,что редуктор абсолютно жесткий, авал двигателя связан с нагрузкойчерез "пружину", жесткость которойсоответствует жесткости реальногоредуктора,25Система работает следуизцим образом,Задатчик 1 управляющего воздействия вырабатывает управляющий сигналР, который поступает на первый...

Следящая система

Загрузка...

Номер патента: 1142811

Опубликовано: 28.02.1985

Авторы: Новогранов, Степанов, Маслов

МПК: G05B 11/01

Метки: следящая

...обозначения: Б - выходноенапряжение 1 -го функциональногоблока, К; - коэффициент передачи1-го функционального блоха,Система работает следующим образом. С выхода задатчика 1 напряжение У 1, пропорциональное заданному положению объекта 10 регулирования, поступает на первый вход измерителя 2 рассогласования. На второй вход последнего поступает напряжение Б с выхода нелинейного бло 9ка 9. Два напряжения Б и П 9 сравниваются и на выходе измерителя 2 рассогласования формируется напряжение 02, пропорциональное заданнойскорости двигателя 5, которое поступает на первый вход сумматора 3.На второй инверсный вход сумматора3 поступает напряжение 06 с выходадатчика б скорости, пропорциональное текущему значению скорости двигателя 5. В...