B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 76

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1293015

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Вопнярский, Каранчук, Сидоров, Воробей

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...относительно направляющей 3 и копиров 4 гибким элементом 19.Работа осуществляется следующим образом.При перемещении каретки 1 привод 14 25 переключения положения фрикционного ролика 12 находится в таком положении, что ролик 12 взаимодействует с направляющей 3 большим диаметром и, как следствие, каретка 1 перемещается с м аксим альной скоростью. При подходе к позициям оста- нова привод 14 переводит фрикционный ролик 12 в положение, в котором он начинает взаимодействовать с криволинейным копиром 4.Одновременно с этим подпружиненный фиксатор 15 начинает скользить по плоскости планки 5. Фрикционный конический ролик 12, взаимодействуя с криволинейным копиром 4, обеспечивает равномерное снижение линейной скорости каретки 1 до...

Устройство для перемещения изделий

Загрузка...

Номер патента: 1293016

Опубликовано: 28.02.1987

Автор: Сергеев

МПК: B25J 11/00

Метки: перемещения

...10, при этом каретка 5 остановится и, следовательно, остановится рычажный механизм 6 вместе с захватом изделий - присоской 4, а каретка 3 будет перемещаться на расстояние, равное длине перебега Ь 1, где Ь 1 = 0,5(1. - 1). При перемещении каретки 3 относительно каретки 5 упор 21, размещенный на каретке 3, взаимодействуя с выступом 19, начнет поворачивать ведущее звено 12 (фиг. 1) или рычаг 23 (фиг.2) рычажного механизма 6. При этом захват изделий - присоска 4 начнет перемещаться вниз в вертикальном направлении, причем это перемещение будет осуществляться в устройстве за счет прямолинейно-поступательного перемещения ведомого звена 12 (фиг. 1) и за счет качательного движения рычага 23 (фиг. 2). После того как шток пневмоцилиндра 2 достигнет...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1293017

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Барыкина, Сысоев, Щепеткова

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...вертикальной оси 3. На конце двуплечего рычага 2 установлен захват 4, а с противоположной стороны от захата 4 и оси поворота 3 установлен элемент торможения. Элемент торможения выполнен в виде инерционной массы 5. Кроме этого, на руке 1 установлено устройство 6 фиксации кисти относительно руки 1 при позиционировании,Устройство работает следующим образом.20Перед началом перемещения руки 1 промышленного робота устройство 6 фиксации отключено, т, е. двуплечий рычаг 2 расфиксирован относительно руки 1, При перемещении руки 1, например, в направлении Х д в момент разгона инерционная масса 5 за счет инерционности отстает от вертикальной оси 3 поворота и двуплечий рычаг 2 устанавливается вдоль направления Х, причем захватом 4 вперед....

Привод манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1293018

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Будников, Ващенко, Алдакушин, Петров

МПК: B25J 11/00

Метки: привод, манипулятора

...45 по неподвижному зубчатому колесу 12. Ось 10 начинает вращаться. В относительном движении палец 13 начинает описывать эпициклоиду, увлекая за собой рычаг 14. Ползушка 15 при этом перемещается по пазу рычага 14. Функция изменения угла поворота рычага 14 от угла поворота водила 8 выражается формулой= т" - агс 1 д гдет - угол поворота водила 8; ф - угол поворота рычага 14 (и соответственно ведомого вала 3); е - эксцентриситет расположения осипальца 13 от оси 10; г - радиус зубчатого колеса 11; К - радиус зубчатого колеса 12, На фиг. 3 изображены графики скорости и ускорения ведомого вала 3 в зависимости от изменения углапри следующих соотношениях: К = 2 г, е = 0,5 г, т. е, когда выходной вал привода поворачивается на 180,В...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1293019

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Федорин, Березников, Лобиков, Зиньковский, Ращинский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...на валу которого установлено червячное колесо 11 в захватном органе 1 и 12 в захватном органе 2. Червячные колеса 11 и 12 входят в зацепление с червяками 13 и 14, которые связаны соответственно со штоком 15 и корпусом 16 силового цилиндра 17, причем один червяк выполнен левым, а другой - правым. На штоке силового цилиндра 17 между червяками 13 и 14 установлена пружина сжатия 18, Г-об разные концы которой входят в пазы 19, выполненные на торцах червяков 13 и 14.Захватное устройство работает следующим образом.В полость силового цилиндра 17 подается.рабочая среда, при этом шток 15 силозо вого цилиндра 17 через червяк 13, червячное колесо 11 промежуточное зубчатое колесо,10 и зубчатые рейки 8 и 9 приводит в движение зажимные губки 3 и 4...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1293020

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Белоусов, Панченко, Морозов, Симоконь, Нефедов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...10, а над проемом 11 - окно 12, в котором размещена с возможностью скольжения на величину 6 подвеска 5, беспазовые стороны которой свободно введены в прорези верхних концов зажим ных рычагов 3. Подвеска 5 закреплена пальцами 13 в отверстиях на концах траверсы 14.Захватное устройство работает следующим образом.Для обхвата пакета 10 зажимные рычаги 3, закрепленные на корпусе 1, закрепленном на концах траверсы 14 при помощи пальцев 13, опускаются вниз до соприкосновения с пакетом 10 нижних концов зажимных рычагов с посаженными в них на пальцах 8 роликами 9. При дальнейшем опускании корпуса 1 на величину 6 подвеска 5 контактирует с корпусом 1, при этом вес траверсы с захватным устройством давит на верхние концы зажимных рычагов 3 и зажимные...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1293021

Опубликовано: 28.02.1987

Автор: Орлов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...зазор.Захватное устройство работает в полуавтоматическом режиме следующим образом.В исходном положении поршень 5 и связанный с ним через проставку 6 корпус 1 находятся в крайнем нижнем положении. Золотник гидрораспределителя 8 находится в крайнем нижнем положении, давление при этом подведено в обе полости цилиндра 2. Электромагниты 9, 10 и 11 обесточены. Упор 7 отведен от датчика 22. 10 15 20 25 30 35 40 45 50 При опускании основания 3 с рукой манипулятора губки 19 и 20 опускаются и упираются в деталь. Корпус 1 и шток 4 при этом останавливаются, а силовой цилиндр 2 продолжает опускаться, приводя в движение шестерни 15 и 16. В результате этого ползуны 17 и 18 с губками 19 и 20 перемещаются в стороны, преодолевая усилие, определяемое...

Рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1293022

Опубликовано: 28.02.1987

Автор: Шенкер

МПК: B25J 18/04

Метки: рука, робота, промышленного

...Челюстной схват содержит зажимные губки - челюсти 10, а толкатель установлен в направляющих 4.Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и тягу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги 11 шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1. Дополнительная пружина 14 установлена в штоковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним концом жестко связана с корпусом силового цилиндра 13. Дополнительная пружина 14 обеспечивает ход поршня 15 на величину 1, равную рабочему ходу...

Вакуумный захватный орган

Загрузка...

Номер патента: 1294434

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Курмаев, Сорокин, Конов

МПК: B25J 15/06, B65H 5/08, B21D 43/18 ...

Метки: захватный, орган, вакуумный

...горизонтальную поверхность присоски 18,На корпусе 1 закреплен выполненный из токопроводящего материала в форме пружины датчик 23 наличия вакуума, ответным элементом которого является транспортируемая присоской 18 деталь 24. К металлическим частям, в частности к стакану 10, подсоединен электрический провод 25, соединяющий металлические части вакуумного захвата через электрическое табло с источником литания (не показаны) . В разрезе между частями 20 и 21 разрезной втулки монтируется прямой участок датчика 23 наличия вакуума с заведением его в проточку под внутренний бурт разрезной втулки. 5 10 15 20 25 30 35 Позицией 26 обозначена вакуумная полость.Вакуумный захватный орган работает следующим образом.В исходном положении давление...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1294517

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Нестеров, Попов, Сорокин, Пшеничников, Колобков, Груздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...среды,гидросистему, а также систему автоматического регулирования (не показаны).Оси 15 силовых камер 5, проходящиечерез большие оси овалов, расположенысимметрично относительно продольной оси16 звена 1, и оболочки своими концами,проходящими через оси больших овалов,закреплены на опорных элементах 3 и 4 сравным шагом по окружности, лежащей вплоскости, перпендикулярной продольнойоси 16 звена, с центром, находящимся наэтой оси.Силовые камеры 5 выполнены в видеоболочки из армированного эластичного 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 материала, например прорезиненной ткани, имеющей нетянущееся волокно (корд), и расположены и поперек оси 15. Образующие 17 и 18 поверхности оболочки силовой камеры 5 имеют разную длину. В целом герметичная...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1294599

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Коваленко, Ашуров, Купцов

МПК: B25J 9/00, B25J 9/04

Метки: промышленный, робот

...вокруг вертикальной оси, имеханических рук 3 и 4, которые несут захваты 5 и 6. Механическая рука 3 жестко установлена на поворотной колонне 2 посредством замка 7, амеханическая рука 4 установлена наповоротной колонне 2 с возможностьюповорота посредством замка 8 и установлена на опорном подшипнике 9. Хомут 10 стабилизирует горизонтальноеположение механической руки 4, которая шарнирно соединена с механическойрукой 3 посредством пружины 11, шарниров 12 и оси 13. Регулируемый упор14, смонтированный на основании 1,останавливает движение шарнирно установленной механической руки 4 на необходимой рабочей позиции сварки. 35Промышленный робот работает следующим образом,Обе механические руки 3 и 4 устанавливаются над подающими устройствами (не...

Модуль промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1294600

Опубликовано: 07.03.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/02, B25J 9/08

Метки: робота, модуль, промышленного

...колеса 12. 0 2электромагнитную муфту, Состоящую из полумуфт 4 и 7, то вращение от выходного вала 3 двигателя 2 получает быстроходный вал 6, а от него че.пез поомежуточный валик 8, вал 9. конические зубчатые колеса 17 и 18,генератор 19 волн, который, вращаясь, деформирует гибкое колесо 12, приводящее во вращение жесткое колесо 13. При этом получает вращение связанное с жестким колесом 12 выходное звено 14 вокруг вала 11 на подшипниковых опорах 15 и 16. Из-за конструктивных ограничений выходное звено 14 не может совершать полный оборот, поэтому оно реализует только качаоние на угол до 300 относительно, оси вала 11.Для осуществления ротации выход- ного звена 14 вокруг оси корпуса 1 с выходным валом 3 двигателя 2 соединяется посредством...

Роботизированный технологический комплекс

Загрузка...

Номер патента: 1294601

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Игнатьев, Ковалевский, Кузнецова

МПК: B25J 11/00

Метки: роботизированный, комплекс, технологический

...на нижних продольных салазках 5, на которых также расположены упоры 17 и 18 для обеспечения позиционирования манипулятора 7 по углу поворота.Электромагнитная муфта 14 с зубчато-реечной передачей закрыта кожухом 19, на котором закреплен токосъемник 20.Роботйзированный технологический комплекс работает следующим образом.Первая заготовка устанавливается в патрон токарного станка 1. Автоматический цикл начинается с пуска токарного станка 1 в работу. При этом механическая рука 8 автоматического манипулятора 7 находится в крайнем правом положении и лежит на упоре 18, электромуфта 14 отключена. После окончания обработки детали одновременно с выводом инструмента из зоны резания вправо перемещением попереч1294601 4часовой стрелки на 180 влево...

Очувствленный схват

Загрузка...

Номер патента: 1294602

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Павловец, Новичихин, Плюгачев, Чернецова, Хутский

МПК: B25J 13/08

Метки: схват, очувствленный

...1 до оси устройства, поэтому в исходном положении пальцы 2 остаются наклоненными к оси захвата,Устройство работает следующим образом,Перед захватом заготовки 11 (устройство предназначено преимущественно для захвата легких плоских деталей из непроводящих материалов типапечатных плат, пластмассовых колпачков и т,д.) устройство упирается внее. При этом пальцы 2, которые вхо 1 дят в соприкосновение с заготовкойповорачиваются в шарнирах и устанавливаются в центре пластины 9,Для осуществления захвата на электромагнитную катушку 7 подается постоянное напряжение. Плечи 4 пальцевстремятся расположиться вдоль магнитных линий катушки 7, т.е. параллельно ее оси, и разворачиваютсяпальцы вокруг шарниров. При этомплечи 3 всех пальцев, которые доэтого...

Многозахватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1294603

Опубликовано: 07.03.1987

Автор: Куренков

МПК: B25J 15/00

Метки: многозахватное

...я тем, что, с целью уменьшения габаритов и расширения технологических возможностей, привод выполнен в виде пар валиков по числу рядов захватов с закрепленными на этих валиках кулачками, установленными с воэможностью взаимодействия с зажим- ными элементами, выполненными в вице плоских пружин, закрепленных на корпусе с воэможностью регулировки их положения по длине, при этом валики кинематически связаны с силовым цилиндром и между собой посредством смонтированных на них зубчатых секторов,2. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что плоские пружины размещены в трапециевидных канавках, выполненных в корпусе, и закреплены в нем посредством призматических планок. Изобретение относится к робототнике, в частности к захватным...

Схват робота

Загрузка...

Номер патента: 1294604

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Строганова, Дащенко, Редин

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...движенийруки робота) позволяет осуществитьзахват заготовки и отрыв ее от опоры,На чертеже изображен схват, общийвид.Схват робота содержит корпус 1,привод 2 прямолинейного движения15(например, силовой цилиндр), с поверхностью 3 клина конечного элемента которого взаимодействуют посредством роликов 4 двуплечие захватные рычаги 5 с захватными губками 6.Каждая захватная губка закрепленана рычаге 5 посредством звеньев 7 и8, являющихся боковыми звеньями параллелограммного механизма, Свободный конец бокового звена 8 имеет воэможность посредством ролика 9 контактировать с копирной поверхностью 10,выполненной на корпусе 1.Пружина 11 обеспечивает постоянный контакт ролика 4 с поверхностью3 клина, а пружина 12 - ролика 9 скопирной поверхностью...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1294605

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Ластик, Сергацкий, Ляскало, Михайлов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...губки 9. На раме 1 расположен также привод, выполненный в виде трособлочной передачи и состоящий из пневмоци.линдра 14, блоков 15, переходника 16, осуществляющего Функции регулировочного натяжения тросов 17, концы которых соединены с приводными звеньями 4. Схват манипулятора работает следующим образом.При срабатывании пневмоцилиндра14 тянущее усилие на штоке через5 переходник 16 и трособлочную передачу равномерно распределяется на приводные звенья 4.При втягивании приводных звеньев4 сжимаются возвратные пружины 11,наружные губки 12 обжимают свариваемые кромки иэделия, тем самым устраняется зазор между кромками. Приэтом посредством рычага 6, вращающе 5гося на оси 7, перемещаются ведомыезвенья 5. Закрепленные на них внутренние губки 9...

Шарнир манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1294606

Опубликовано: 07.03.1987

Автор: Козырев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...резьбы, сопряженной с этим участком гайки, Углы подъема реэьб на участках винта равны по величине и противоположны по знаку углу подъема резьбы сопряженного участка ролика. Ротор двигателя 3 и ротор тормоза 1 О закреплены на винте 4. Передаточное отношение передачи винт-гайка с резь 45 бовыми роликами определяется по формуле, аналогичной формуле передаточного отношения зубчатой передачи типа ЗК.50Устройство работает следующим образом.Двигатель 3 приводит во вращение винт 4, При этом резьбовые ролики- сателлиты совершают планетарное дви жение и приводят во вращение выходные гайки 7 и 8 вместе со звеном 2 относительно гаек 5 и 6 вилки 1. При выключении двигателя тормоз 10 сое 06 2диняет винт с вилкой 1 и устраняет возможность...

Манипулятор николаева

Загрузка...

Номер патента: 1296397

Опубликовано: 15.03.1987

Автор: Николаев

МПК: B25J 9/00

Метки: николаева, манипулятор

...пружина 16, предотвращая обрыв гибкого зве.на 10, так как усилие срабатывания296397 4 45 50 3 1для растяжения пружины 16. Одновре-,менно смещается гибкое звено 8, выдвигая руку 4 и растягивая пружину14, при этом пружины 9 и 15 неподвижны, так как для их соответственно сжатия и растяжения необходимоусилие большее, чем для пружины 14,Когда рука 4 своимвыступом упирается в упор 13 корпуса 3, вьдвижение руки заканчивается, в этот момент ролики 17 занимают позицию 1,На фиг. 1 и 2 стрелками показанынаправления движения конструктивныхэлементов манипулятора во время выдвижения руки 4,При перемещении роликов 17 из позиции 1 в позицию 2 пружина 11 остается неподвижной, а пружина 16 продолжает растягиваться, предотвращаяобрыв, и затем...

Устройство для управления манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1296398

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Фомин, Алексеев, Данилов, Фарбман, Левин, Грузинцев, Шмитман

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...пресс- порошка иэ питателя в захват 28 манипулятора. На вход второго разряда 2 каммутируется через блок 3 выход датчика 19, контролирующий наличие в захвате 28 манипулятора определенной зоны пресс-порошка, При наборе дозы и срабатывании датчика 19 срабатывает второй разряд 2, а первый отключается, Происходит выдача уп- Ф равляющего сигнала с выхода второго разряда 2, на который в блоке 3, например, скоммутирован вход элемента ИЛИ 8, соответствующий силовому ключу 11, включающему электромагнит 16 воздухораспределителя пневмоцилиндра, осуществляющего поворот плеча манипулятора в зону пресса. На вход третьего разряда 2 коммутируется выход датчика 19 соответствующего по12963зиционированию плеча манипулятора в зоне прессаПри срабатывании...

Автооператор

Загрузка...

Номер патента: 1296399

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Москвичев, Шлейхер

МПК: B25J 11/00, B23Q 7/04

Метки: автооператор

...21 закреплен в корпусе 2, 45его шток 22 связан с кареткой 23, которая связана с направляющей 24, проходящей в корпусе 2,Каретка 23 снабжена подпружиненнойпланкой 25, которая имеет ролик 26,взаимбдействующий с храповым колесом 20. Каждое положение автооператора при повороте выполнено фиксируемым с помощью фиксатора 27,Автооператор работает следующимобразом,В верхнем положении штанги 6 ловитель 9 взаимодействует с пальцем 8.. При включении привода 11 ловитель 9 99 2взаимодействует с пальцем 8, перемещает штангу 6 вправо - в положение, определенное положением технологичес кой ванны 28 (положение показано основной линией). После этого с помощью механизма 4 подъема происходит опускание кассеты 7, закрепленной на штанге 6, в...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1296400

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Воробьев, Высокий

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...3. Уравно.вешивающий цилиндр 2 состоит из корпуса 4, штока 5 переменного сечения,уплотнительного элемента 6 штока научастке переменного сечения, уплот 40нения 7 цилиндрической части штока.В совмещенном варианте уравновешивающего и управляющего цилиндров, представленном на фиг. 3, шток 5 уравновешивающего цилиндра является од 45новременно корпусом управляющего цилиндра ,3. Шток 8 управляющего цилиндра жестко связан с корпусом 4уравновешивающего цилиндра 2,Давление энергоносителя в уравновешивающем цилиндре 2 Р постоянноюдля каждого конкретного груза и поддерживается специальным устройством.Поскольку Р, постоянно, а полезнаяплощадь меняется на штоке в зависимости от его положения относительноуплотнительного элемента 6, меняется и усилие...

Обрабатывающее устройство

Загрузка...

Номер патента: 1296401

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Ноговицин, Каган, Астанин, Хомяков, Птицын, Миропольский, Шинкоренко, Ухин

МПК: B25J 11/00

Метки: обрабатывающее

...попарно-параллельно в трех различных плоскостях и шарнирно закрепленных корпусами 3 на основании 1, а выходными элементами 4 на платформе 2. Шарниры 5 выполнены с двумя 20 взаимно перпендикулярными осями поворота, На основании установлен поворотный стол 6, ось которого расположена под углом к плоскости основания, а оси шарниров 5, установленные 35 на основании 1 и платформе 2, параллельны между собой и перпендикулярны оси поворотного стола 6. На столе крепится обрабатываемое иэделие .Обрабатывающее устройство рабо тает следующим образом.Для перемещения инструментальной головки, расположенной на поворотной платформе 2 по трем координатным осям, и поворота ее относительно од ной горизонтальной координатной оси включаются...

Автооператор

Загрузка...

Номер патента: 1296402

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Асланян, Егишян, Саркисян

МПК: B25J 11/00

Метки: автооператор

...7. Элементы 1"5 и 7 связаны между1собой шарнирно. Поворотный рычаг 2кинематически связан с приводом.Дополнительное звено 7 одним концомсвязано с механической рукой 5, адругим - с неприводным (фиг.1) илиприводным (фиг.2) рычагом. В автоопе 30раторе, показанном на фиг.э, помимоосновного многозвенника и механической руки 5 имеются симметрично расположенные относительно оси вращенияповоротной стойки 1 дополнительныемногозвенник со звеньями 8, 9, 10и механическая рука 11 с захватныморганом 12, причем звенья 1 и 8 кинематически связаны между собой зубчатыми колесами 13 и 14, а механическиеруки 5 и 11 - поступательный парой4015. На фиг.1 также показаны обслуживаемое оборудование 16, транспортируемое изделие 17, транспортер 18 иохарактерные...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1296403

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Кирьянов, Святенко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...со схватом, на фиг.2электромагниты схвата; на фиг.3сечение А-А на фиг,2.Манипулятор содержит установленную на траверсе (не показана) руку 1,на которой закреплен силовой гидроцилиндр 2, шток 3 которого связан с до 20полнительной пластиной 4, установленной на руке 1 с вазможностью продольного перемещения.На основной пластине 5 закрепленыэлектроиагниты 6, при этом основнаяи дополнительная пластины связанымежду собой шарнирами 7, На рабочихповерхностях электромагнитов б установлены накладки 8, выполненные изнемагнитапроводного материала, например бронзы. Кроме того, на руке ) закреплен упор 9.Манипулятор работает следующим образом,При небольших смещениях электро,магнитов 6 относительно заготовки и,подключении электромагнитов к...

Следящая система двустороннего действия

Загрузка...

Номер патента: 1296404

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Барац, Белоцерковский, Жуков

МПК: B25J 13/00

Метки: действия, двустороннего, следящая

...момент, постоянная составляющая тока 1, а следовательно, и выходного сигнала регулятора 4 - П (при условии линейности характеристики преобразователя 8) независимо от алгоритма его функционирования и ошибки в установившемся режиме должна быть пропорциональна внешней нагрузке на валу следящего привода 1.Работа исполнительного следящего привода 2 прн: компенсации внешних нагрузок, вызванных перемещаемым гру" зом, аналогична описанной с той лишь разницей, что преобразователь 10 преобразует выходной сигнал Б регулятора 5 в пропорциональный перепад давлений ьР в полостях гидродвигателя 11, который создает пропорциональный перепаду Ь Р момент противодействия нйгрузке на выходном валу исполнительного следящего привода 2.Таким образом, при...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1296405

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Зубихин, Долгов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...29, закрепленным на , выступе 8 корпуса 1 штифтами 30(фиг.5).50Захватное устройство работает следующим образом.Устройство подводится до центрапресс-формы и опускается до касаниявыпрессовкн губками 20, По командесистемы управления манипулятора подается сжатый воздух в полость В и иэнее через выступ - втулку 8 корпуса1, коллектор 10, сопла 11 и гибкие элементы 12 воздух сильными струямиударяет в пресс-форму,Одновременно воздух подается попеременно в полости Ь н Р пиевмоци"линдра 26, который через тягу 27 иупор 28 приводит в движение рейку 24.При этом шестерней 23 (фию,3) втулка9 с коллектором 10 и соплами 11 поворачивается на нужный угол. Воздухчерез гибкие элементы 12 обдувает всюповерхность плиты пресс- формы нужноеколичество раэ,...

Очувствленный захват робота

Загрузка...

Номер патента: 1296406

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Запорожец, Кондратенко

МПК: B25J 19/02, B25J 15/00

Метки: захват, очувствленный, робота

...присоски 5 жестко связаны с пластинами 6, то последние смещаются в пазах 7, измеоняя при этом состояние упругих элементов 9 из электропроводной резины, с помощью которых пластины 6 связаны с боковыми поверхностями пазов 7, 1При растяжении упругих элементов 9 изменяется их электрическое сопротивление, а соответственно изменяется ток в электрической цепи (фиг,4), так как упругие элементы 9 . и сопротивление 11 последовательно подключены к источнику 10 опорного напряжения, Изменение напряжения на выходе блока измерения, т,е. напряжения, снимаемого с сопротивления 11, соответствует наличию проскальзывания и является командным сигналом для увеличения сжимающего усилия.С помощью блока управления приводом (фиг.5) обеспечивается необходимая...

Электромагнитный схват

Загрузка...

Номер патента: 1296407

Опубликовано: 15.03.1987

Автор: Шипинский

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...кас сеты, например роботом, и опускается до контакта рабочей поверхности схвата с заготовкой, после чего подается ток на обмотку 5 электромагнита. Верхняя заготовка притягивается электромагнитом к сердечнику б, а толкатель 7 перемещается поверхностью заготовки вверх и включает концевой выключатель 11, который сигнализирует о наличии заготовки. После этого схват 50 поднимается над кассетой и, если им захвачена одна заготовка, то системой управления роботом на обмотку 5 подается увеличенный ток переноса и заготовка, надежно удерживаемая схватом, переносится и укладывается на рабочую позицию, например в штамп, после чего ток электромагнита выключается и подпружиненный толкатель 7 отрывает заготовку от рабочей поверхности схвата и...

Микроманипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1297798

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Андрюшкявичюс, Рагульскис

МПК: B25J 7/00, A61B 5/05

Метки: микроманипулятор

...другой электрод 8, выполненный в виде металлического заостренного стержня.К изолирующей муфте 7 закреплен микро инструмент 9. Электроды 6 и 8 подключены к источнику 10 постоянного напряжения, при этом последовательно подключен микроамперметр1. Пьезопреобразователи 2 и 4 и пьезокерамическая мембрана 5 подключены к источнику напряжения (не ЗО показано).Микроманипулятор работает следующим образом.Подается напряжение на пьезопреобразователь 2, который, деформируясь, осуществляет грубое наведение микроинстру- З 5 мента 9. Величина деформации пьезопреобразователя 2 пропорциональна подаваемому напряжению.Путем подачи напряжения от источника0 постоянного напряжения создают раз 40 ность потенциалов между электродами 6 и 8, после чего от источника...