B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 39

Модуль микроманипулятора

Загрузка...

Номер патента: 975382

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Рябов, Камышный, Наумов, Лобиков

МПК: B25J 7/00

Метки: модуль, микроманипулятора

...4 - сечение Б-Б на фиг, 2,Модуль микроманипулятора состоитиз корпуса 1, перемещающегося в на 3 975382правляющих 2 и 3, соединенных планками 4, В корпусе 1 и планках 4 имеются отверстия и штифт 5, позволяющие скреплять между собой ряд модулей для агрегатирования роботов раз-.личного целевого назначения. Закрепленный на корпусе 1 Фиксатор 6, састоящий иэ пьеэокерамических шайб 7и колодок 8, жестко фиксирует корпус1 при подаче напряжения на шайбы 7, 6В корпусе 1 закреплен привод поступательного перемещения, состоящий иэштока 9 и пьезокерамических шайб 10.Один иэ концов штока снабжен фиксатором 11, состоящим из пьезокерамических шайб 12 и колодок 13,Модуль микроманипулятора работа-,ет следующим образом,При подаче напряжения на фиксатор в 6,...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 975383

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Виноградов, Нейштадт, Рюмин, Дмитриев, Самойлов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...честью горизонтальной направляющей 16 руки (фиг. 3). От рычага 9 горизонтального перемещения движение передается через сепаратор 11 1 а шарикам 17. Шерики, обкатываясь по,неподвижной части направляющих, передают движение направляющим 18, установленным на руке.Конструкция схвата содержит вакуум ный присос 19, подвижную каретку 20, перемещаемую под действием компенсационного давления пружины 21, регулируемой винтом 22, 1 - величина свободного перемещения вакуумного схвата, регулируемые;О упоры 23 положения корпуса схвата, винт 24 крепления корпуса схвата на руке 2 и винт 25, служащий для дополнительной регулировки положения присоса 19.Манипулятор работает следующим образом.От двигателя 4 через редуктор 5 вращение передается на...

Привод поворота исполнительного органа

Загрузка...

Номер патента: 975384

Опубликовано: 23.11.1982

Автор: Павленко

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительного, привод, поворота, органа

...сов" 1, фместно с нйм диски 9 и 11, ц.о вызовет дополнительное трение диска 9 о диск 8 и диска 11 о диск 10. Таким образом, произойдет дальнейшее замедление движения, При касании выступов упора о неподвижный упор 17 или упор 18 произойдет окончательная остановка ротора 11. Для вращения ротора 11 в обратную сторону подается воздух в противоположную полость моментного ( неполноповоротногоцилиндра. Свсбодное вращение ротора 11 осуществляется до тех пор, пока выступ диска 8 не встретит короткий упор 17 или выступы в двух дисках 8 и 10 не встретят длинный упор 18, В первом случае останавливается диск 8, а с ним совместно и диск 9, Все остальнь;е диски продолжают вращаться. Во втором случае (т,е, при установке длинного упора 18 )...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 975385

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Степанов, Ушаков, Калабин, Тимофеев, Овакимов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...упругий элемент 5 на входноезвено 12 дополнительной механическойпередачи 4. При работе манипуляторавыходное звено 13 дифференциальногоблока 6 и входное звено 12 дополнительной механической передачи 4 всегда имеют одинаковые угловые перемещения, поэтому соединяющий их упругийэлемент 5 обеспечивает неизменностьсилового. натяжения как в механических передачах 2 и 4, так и в устройстае 3 развязки движения и в дифференциальном блоке б,Исполнзование натяжного устройствав манипуляторе ликвидирует люфты вподвижных соединениях передач, имеющихся в существующих и во вновь про-,ектируемых манипуляторах, что позволяет повысить точность позиционирования исполнительных звеньев манипуля 10 тора без повышения требования к точности изготовления и к...

Исполнительный орган манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 975386

Опубликовано: 23.11.1982

Автор: Козлов

МПК: B25J 11/00

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...перемещения штока привода7 производится линейное продольное 10перемещение кронштейна 6. При вращении шкива 5 один из тросиков ч наматывается на него, одновременно сматывается другой и за счет уменьшениядлины первого тросикацентральныешкивы 3, преодолевая противодействиепружин 8, перемещаются вдоль пазовв сторону тех концов звеньев 2, вокруг которых пропущен первый тросик,В результате происходит изгиЬание исполнительного органа в сторону перемещения центральных осей. Продоль 1ное перемещение и изгибание исполнительного органа могут происходитьодновременно. 25Таким образом, предлагаемый исполнительный орган манипулятора обеспе,чивает большое число точек позиционирования в заданной плоскости, чтоособенно важно для создания манипуляторов,...

Захват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 975387

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Адамов, Изюмский, Грунауэр

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, захват

...16,которые соответственно жестко закреп"лены на двух парах параллельных валиков 17, 18 и 19, 20, которые подвижно смонтированы в корпусе 1 и оснащены двумя парами зубчатых секторов 21, 22 и 23, 21, находящихсясоответственно в постоянном зацепле.нии, так что вращение одного валикаодной пары параллельных валиков вызывает вращение и второго валика этойпары. На внутренних концах одних параллельных валиков каждой пары закреплено по одному приводному рычагу 25 55 и 26, которые взаимодействуют соответственно с рабочими поверхностями 5 и 6 барабанного кулака, а на внутренних концах вторых валиков - поодному рычагу 27 и 28, которые служатдля крепления пружин 29,и 30, закрепленных своими вторыми концами наприводных рычагах 25 и 26 и служащихдля...

Губка захвата для хрупких деталей

Загрузка...

Номер патента: 975388

Опубликовано: 23.11.1982

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, хрупких, губка

...грузоподъемность, В полости внутренней оболочки губки расположен тонкостенный баллон 6 с зазором относительно внутренней поверхности губки, давящий на ребра 4 жесткости причем баллон б покрыт изнутри ворГйстым капиллярнымВНИИПИ Заказ 889 У Тираж 1087 Подписно 3 9753слоем, Капиллярный слой пропитан легкоиспаряемым веществом, например,спиртом. Внутри баллона 6 находится также сильФон 7, соединенный .с атмосФерой. ОЬратная сторонагубки захвата имеет ребра 8 для улучшения теплоотдачи.Электрический ток к губке подводится за.счет контактов и металлизированных боковых стенок губки (не показаны ).Губка захвата раЬотает следующимобразом,К металлизированным боковым стенкам губки поДводится напряжение,из-за 1чего, легкоплавкое вещество, разме...

Групповой схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 975389

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Васильевых, Апатов, Корсаков

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, групповой, схват, робота

...применяются трубчатые лотки 22 с отсекателями деталей 23, приводимыми в действиесамим схватом, или кассета 24 с заранееориентированными деталями,Сборка группы деталей 25 с ответными деталями 26 производится в сборочномприспособлении 27,.схематично показанном на фиг. 2,Работа схвата осуществляется следующим образом,Группа собираемых деталей 26 подвется в загрузочную позишпо в предварительно ориентированном виде эа счет лотков22 или кассеты 24,Под действием штока 5 подвижнаязажимная губка 3 схватв отводится нвнекоторое расстояние от неподвижной губки 4, обесйечиввя доступ деталей в схват,и схват переносится рукой робота в загрузочную позицию для приема группы собираемых деталей 25.При этом, если питание схвата производится из кассеты 24,...

Механизм для захватывания изделий

Загрузка...

Номер патента: 975390

Опубликовано: 23.11.1982

Автор: Тарасюк-Васильев

МПК: B25J 15/00

Метки: механизм, захватывания

...своей диафрагмой 5 один иэ захватов 1 или 2. При контакте с изделием, например захвата 1, в его камере 4 будет создано давление,такое же давление будет создано и в полости 6 золотника 7. Вследствие разницы давлений в полостях 6 и 8 золотник 7 переместится влево и перекроет канал 26, прекратится выдвижение штока гидроцилиндра 11,Через открывшийся канал 34 жидкость .из гидроцилиндра 18 пойдет в систему 35 слива, а в гидроцилиндр 17 начнет поступать жидкость по каналу 20, ,:Как только захват 1 выйдет из контакта с изделием, давление в полостях 6 и 8.устраняется и золотник 7 займет нейтральное положение.Нач нет выдвигаться шток гидроцилиндра 11. При повторном контакте с изделием, захвата 1 все повторится,.Так будет продолжаться до тех...

Схват

Загрузка...

Номер патента: 975391

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Ярошевский, Бескоровайный

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...т л и ч а ющ и й с я тем, что по меньшей мерев одном торцовом упоре выполненопродольное отверстие,в котором устапринятые во внимание при экспертизе0 1. Авторское свидетельство СССР 3 9753деля 1 и связан с силовым приводомклин может перемещаться по вертикали, например с помощью пневмоцилиндра ), Постоянный контакт клина с роликами рычагов обеспечивается стяж- зной пружиной о.Нижние плечи рычагов 1 выполненыс уклонами под углом от оси схвата для создания сил, поджимающихпружину к шпинделю. 3В одном или нескольких упорахсмонтированы пальцы 9, которые могутвыдвигаться из пят на определеннуювеличину под действием пружин 10,но не могут проворачиваться относительно оси упоров,ЪНижние плечи рычаговразмещеныв промежутке между упорами 2 так,чтобы...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 975392

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Афанасьев, Новичихин, Хутский, Сипайло

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...9 образуется такжетрубкой 13, Трубки 12 и 13 соединены впо образующим крепежными элементами 1или клеем,Устройство средства подключения полости к системе подачи рабочей среды8 выполнено в виде вентигя 15 с приво 25дом от электромагнита,16, которыерасполагаются внутри поперечнойперегородки.7. Вентиль 15 поджат пружиной 17 так, что в исходном состоя"нии полость .6 соединена с атмосферой. 3 оЗахват работает следующим образом,В исходном состоянии все полости6 секций ч отключены от системы подвода сжатого воздуха, пальцы 3 прямые,При подключении одной полости 6 сек"ция ч изогнется в сторону, противоположную этой полости. При подключении двух соседних полостей (при ихобщем числе больше двух) произойдетизгиб секции в направлении,...

Манипулятор для захватывания ферромагнитных деталей

Загрузка...

Номер патента: 975393

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Резников, Ямпольский

МПК: B25J 15/06

Метки: ферромагнитных, манипулятор, захватывания

...2, с источником 12 питания переменного тока. Магнитные силовые линии поля замыкаются через магнитопроводы 3 с подключенными к источнику 12 питания переменного тока электрическими обмотками 1:и через магнитопроводы 3 с отклюценными от цепи источника 12 питания переменного токаэлектрицескими обмотками 1, Рука 1 манипу- лятора начинает осуществлять сканирующие движения. В тот момент, когда под захватом 2 окажется .Ферромагнитная деталь 11, маГнитные силовые линии замыкаются через нее, при этом сопротивление магнитных цепей уменьшаетсл, Напряжение с обмоток 1, подклюценных к источнику 12 питания переменного тока, Фиксируется датциками б наличия детали, При поступлении с датчиков 6 наличия детали сигнала, равного опорному, рука 1...

Электромагнитный захват

Загрузка...

Номер патента: 975394

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Репин, Бекасов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, электромагнитный

...понли группой.15 На фиг. 1 изображен электромагнитный захват, обеспечивающий захват группы деталей иэ стопы, продольное сечение; на фиг. 2- то же, для захвата только одной детали из стопы,Захват состоит из магнитопровода, содержащего боковые 1 и центральную 2 части. В дополнительном пазу боковых частей 1 расположена дополнительная обмотка 3 возбуждения , а в пазу между боковыми 1 и центральной 2 частями магнитопровода распо- ложена обмотка 4 возбуждения. Захват предназначен для работы с деталями 5 и б.Захват работает следующим образом.При согласном подключении обмоток 3 и 4 к источникам постоянного тока (биг. 1) образуются магнитные потоки Г и Р, которые, складываяоь, про.ходят через детали 5 и б и центральную часть 2 магнитопровода, при...

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 975395

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Максимов, Майский, Феофанов, Пашкевич

МПК: B25J 15/06

Метки: робота, схват, промышленного

...обработки деталей за счет исключения из него времени, необходимого для смены схватов, что дает экономию энер 1 го ресурсов.у-Наличие надежного и простого устройства для отделения деталей в предлагае, мом схвате для промышленного робота,кроме того, увеличивает надежность и бесперебойность работы самого промыш 16 денного робота. Схват промышленногоробота работает следующим образом,Захват детали:происходит,при отсутсвии энергоносителя в. полости цилиндрапривода отделения детали. Поршень 2 бдет находиться в крайнем левом положении под действием возвратной пружиныпри этом, рамка 7 с дополнительным манитом 8 будет выведена из зоны действия основного магнита 12, Магнитныйпоток основного магнита 12., пройдя помагинтопровьдам 9 и 10, замкнется...

Электромеханический сустав манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 975396

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Неменатов, Воробьев

МПК: B25J 17/00

Метки: электромеханический, манипулятора, сустав

...две зоны зацепления. Вращение электромагнитного поля вызывает врашение зон зацепленияс той же угловой скоростью оэ и приналичии разности зубьев Х -=- 2 приведет к относительному угловому перемешению гибкого колеса 8 с частотой- ьэ /3 мЬгде )= - передаточное отношение,Б 3 45Звено 3 связано с гибким колесом 8 через зубчатые зацепления , 2 и Е Х и перемешается относительно звена 5 с той же угловой частотой Я , что и гибкое колесо 8. При этом оба конца гиб, 50 кого колеса 8 деформируются одинаково и синхронно, сохраняя прямолинейность образующей, это уменьшает напряжение в теле гибкого колеса 8, не нарушается параллельность зубьев зубчатых венцов с зубьями зубчатых венцов жестких колес позволяет уменьшить, длину гибкого колеса, а значит и...

Шарнир манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 977154

Опубликовано: 30.11.1982

Авторы: Глазунов, Павлов, Захаров, Матвеев, Ремезов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...удовлетворяют соот ношениюгде 5 л - площадь поршня поджимного ци 1 Олиндра;Я ц - площадь поршня силового цилиндра;- угол зацепления зубчатой передачи шестерня - рейка;- плечо приложения радиальной составляющей силы зацепления, действующей со стороны шестерни нарейкуотносительно оси вращениясиловых цилиндров;1 - плечо приложения радиальной составляющей силы зацепления, дей Оствующей со стороны поршней подвижных цилиндров на корпус си-,ловых цилиндров и поджимнуюскобу относительно оси вращениясиловых цилиндров, 25Шарнир манипулятора работает следующим образом.При поступлении жидкости из напорной магистрали в полость Б силовых цилиндров 5 верхний поршень 9 перемещается вправо, а нижний - влево, разворачивая вал-шестерню 3, а вместе с...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 979102

Опубликовано: 07.12.1982

Автор: Марков

МПК: B25J 9/00

Метки: рука, манипулятора

...хода руки.На одном конце рейки-шестерни 2 закреп.лен схват 12, а иа другом - гндроцилиндр 13, который тптаигой 14 взаимодействует с механизмом зажима и разжима пальцев 15 схвата 12.Рука манипулятора работает следующим образом.3 979102В исходном положении схват 12 в верх. нем положении, При подаче команды гидро. цилиндру 3 шток-рейка 4 перемецается вверх, вращая зубчатое колесо 5 и шестерню 7. При этом круговая рейка-птестерня 2 со схватом 12 перемешается вниз, Когда рычаг О упрет. ся в регулируемый упор 11,. перемещение прекращается и при наличии детали на загрузочной позиции включается гидроцилиндр 13,фштанга 14 которого, перемещаясь вниз, дейст. 10 вует на губки зажима деталей. После этого рей ка-шестерня 2 перемещается вверх. На...

Модуль шарнира

Загрузка...

Номер патента: 980979

Опубликовано: 15.12.1982

Авторы: Пуриш, Ткаченко

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнира, модуль

...9 сообщен с пневмоцилиндром 10 золотника 11, встроенного в полость вала 3 моментного цилиндра и удерживаемого в нейтральном положении пружинами 12 и 13. Полость моментного силового цилиндра разделена на части лопастями 14 и упорами 15, каждая из которых попеременно сообщается с питающей сетью 16. На щеке 4 и корпусе 1 закреплены присоедини- тельные фланцы 17 и 18. Тормозная колодка 6 устанавливается с возможностью взаимодействия с корпусом момент- ного силового цилиндра.Устройство работает следующим образом.При подаче давления в пневмоцилиндр 10 золотника 11 поршень его, перемещая золотник 11 в заданное положение для подачи давления в одну иэ полостей моментного силового цилинд980979 Формула изобретения Щ ра в зависимости от направления...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982896

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Ивлев, Тарасов, Алпатов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...8, которая регулируетсясистемой управления путем изменения 1 пнапряженности магнитного поля катушки 11 индуктивности, расположеннойна внешнем цилиндре 5.Система управления рукой манипулятора (фиг. 3) состоит из устройства 12, задающего движения руки(например, программное устройство,рукоятка управления и т.п.), черезблок усилителей-преобразователей13 управляющего электропневмоклапанами ( ЭПК ) 14, посредством которыхпнезмоцилиндры 4 связаны с пневмосистемой 15. Управление движениемкаждого пневмоцилиндра 4 осуществляется блоком 16,. включающим в себядатчики 17 и 18 положения штока25и его скорости (не показаны), блок19 логики, элемент 20 сравнения,релейный усилитель 21, формирователь22 сигнала и...

Механизм уравновешивания стрелы манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982897

Опубликовано: 23.12.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, уравновешивания, стрелы, манипулятора

...на окружностях, концентричных осям маятников, Маятник 21 расположен в плоскости, параллельный плоскости вращения стрелы 1, маятник 22 расположен в плоскости фигуры. Группа фотоприемников (фоторезисторов) 26 маятника 21 с помощью каналов 27 связи соединена преобразователем 28 и, далее, каналом 29 с приводом поворота 30; выходной вал 31 этого привода через шлицевую передачу связан со штоком 13 силового цилиндра.Группа фотоприемников 26 маятника 22 с помощью каналов 32 связи связана со своим преобразователем 33 и, далее, через канал 34 и регулятор 35 давления - с рабочей полостью силового цилиндра с помощью трубопровода 36.Механизм уравновешивания стрелы манипулятора работает следующим образом, 40При неподвижном положении механизма в...

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982898

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Шапошников, Серов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...выдвинут из штанги 1 в крайнее положение. Зажимные губки 12 перед стыковкой сжаты (фиг. 2), кулисы 8посредством пружины смещены по пазу 6 корпуса, а оси 15 роликов 14находятся в верхней части наклонныхпазов 10 кулис 8,Стыковочный узел, размещенныйна конце штанги 1, перемещается внапр)авлении стыковочного гнездав корпусе 7 до упора кольцевого выступа корпуса в кольцевую выточкуна конце штанги 1. При этом выступы 16 стыковочного узла байонетногосоединения штанги 1 входят в продольные пазы стыковочного гнездабайонетного соединения корпуса 7, ашарнирные выступы 9 кулис 8 черезпрорези 5 входят в кольцевую канавку 4 конуса 3 до упора выступов 9в буртик канавки 4, т.е. до полногозахода шарнирных выступов 9 в канавку 4 конуса 3.Затем...

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982899

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Жавнер, Отливаникова

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...9 и опорный диск 10.Захват манипулятора работает следующим образом,Исполнительный механизм манипулятора опускает захватное устройствона объект транспортировки. При этомпод действием веса корпуса 1 пружина 3 деформируется на на некоторуювеличину. Величина деформации пружины 3 выбирается такой, чтобы кулачок 8 воздействовал на размыкающие рычаги 5, которые раскрываютзахватные рычаги 4, преодолевая усилие пружины 3, так как раэмыкающие рычаги 5 имеют ограничение угла поворота относительно захватных рычагов 4. При соприкосновении упоров 6 с объектом транспортировки исполнительный механизм продолжает опускаться. Шток перемещается на величину, необходимую для выхода кулачка 8 из взаимодействия с раэмыкающими рычагами 5, после...

Захватное устройство манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982900

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Медведев, Кудрявцев, Корнеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...1, выполненный в.виде П-образ-ной скобы, губки 2, выполненные ввиде герметичных эластичных баллонов,заполненных рабочей средой 3, а также тепловыделяющие 4 и теплопоглощающие 5 элементы. При этом рабочаясреда представляет собой легково 1 гоняемое вещество. 5Захватное устройство работаетследующим образом.При входе захватного устройствав рабочую зону происходит нагревлегковозгоняемого вещества в баллонах (от источника нагревания), приэтом часть его переходит в газообразное состояние, в баллонах повышается давление, и они расширяются, зажимая деталь. На позиции разгрузкигубки 2 охлаждаются, давление падает,газообразное вещество конденсируется, губки 2 размыкаются, освобождаядеталь. Рабочей средой Э может быть легковозгоняемое...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982901

Опубликовано: 23.12.1982

Автор: Потеев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...движения установлены фиксаторы 12 и 13,выталкиваемые пружинами 14 и 15.В качестве фиксаторов могут бытьиспользованы, например, микропереключатели, включенные в электрическиецепи электромагнитов 8 и 9 привода3 электромагнита 2. В губках 4 и 5установлена деталь 16.Предлагаемый схват работает следующим образом.В исходном положении электромаг виты 2, 8 и 9 выключены, рычаги сгубками расположены так, как показано на фиг, 2 пунктиром. При прохождении схвата над деталью электромагнит 2 включается и притягивает ЗО кцеталь. Во время перемещения руки со982901 нВць Л охватом к позиции установки детали на техйологическое оборудование электромагниты 8 и 9, а также привод 3 электромагнита 2 включаются, При этом губки 4 и 5 сжимаются и. перемещают...

Кисть манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982902

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Мартынов, Полякова, Данилов, Кузьмина, Прохоров, Феденков, Лаврентьев, Лаврентьева, Петров

МПК: B25J 15/02

Метки: кисть, манипулятора

...показана конструщтивная схема кисти манипулятора.Кисть манипулятора содержит вил"ку 1, корпус 2 люльки, внутри которого установлены два гидроцилиндра3 качания схвата, рейки 4 которыхвзаимодействуют с цапФой 5, закрепленной при помощи крькнки б в вилке. Гндроцнлиндр 7 ротации схвата кинематически свяэан с зубчатой втулкой8, к торцу которой крепится схват 9 и установлен в подшипниках 10 в корпусе люльки, А на противоположном относительно схвата торце люльки установлен блок 11 управления,Система подвода и слива рабочей жидкости выполнена в виде напорной12 н сливной 13 трубок с уплотнениями 14.Работа кисти осуществляется следующим образом.Прн подаче команды перемещаются поршни гндроцилиндров 3 качания схвата 9. Так как рейки 4...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 982903

Опубликовано: 23.12.1982

Автор: Козлов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват

...состоит из немагнитного корпуса 1, в котором установлена катушка 2 индуктивности с размещенными в ней ферромагнитными сердечниками 3, соединенными с захватными губками 4, выполненными в.виде, коромысел, установленных на осях в корпусе 1 и стянутыми пружиной 5.Захват работает следующим образом.При подаче на катушку 2 индуктивности постоянного напряжения происходит втягивание сердечников 3, которые смыкают губки 4. При захвате детали из ферромагнитного материала образуется замкнутый магнитный поток, проходящий через сердечники 3, губки 4 и деталь, что повышает усилие захвата. При отключении питающего напряжения пружина 5 возвращает губки.и сердечники в исходное положение. Для предотвращения нарастанияостаточной намагниченности на...

Кистевой узел манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 982904

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Быстров, Бычков, Любимов

МПК: B25J 17/00

Метки: узел, манипулятора, кистевой

...4; герметизирующий.чехол 5.Кистевой узел 3 или 4 содержит корпус б, коакскальные валы 7-9 с установленными на них коническими роторами 10-12, взаимодействующими черезкожухи 13 с роторами 14-16, которыеуст.".новлены на кронштейне 17. Кожухи13 .крепятся на корпусе бс помощьюзамковых колец 18. Боковые поверхности роторов 10-12.и 14-16 снабжены телами качения 19-21 (например,роликами). Кожухи 13 выполнены переменного сечения с максимальной толщиной стенки между соседними роликами (фиг. 3),Ротор 10 исполнительной кистизастопорен с помощью установочныхвинтов 22 и стопорного кольца 23.Для осуществления одного из движений исполнительной кисти манипулятора роторы .10-12 взаимодействуют25 через эластичный кожух 13 с соответствующими...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 984855

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Жевлаков, Воробей, Каранчук

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, рука

...23, взаимодействующих 15 с фиксатором 19.Рука манипулятора работает следующим образом.После схвата деталей захватами б дается команда на вдвижение штанги 2,20 производится выгрузка деталей из технологического оборудования, в результате чего захватная головка 3 перемещается к основанию 1 руки манипулятора, Вилка 20 пазом 22 начинает воз действовать на упор 17 плеча 15, переключатель 10 поворачивается против часовой стрелки вокруг оси 7, растягивая пружину 12. Вилка 20 при этом отклоняется от нейтрального положения в направлении по часовой стрелке и упор 16 плеча 14 переключателя 10 огибает йаз 21 вилки 20, не взачмодей ствуя с ней. После прохождения переключателем 10 нейтрального положения, при котором пружина 12 располагается...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 984856

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Зорин, Ермаков

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...концы звеньев 6.Дополнительный шарнирно-рычажный механизм размещен между основанием 1 и кареткой 3 и состоит из направляющей 11 с шарниром 12, подвижной по направляющей 13 опоры 14, установлен ной на основании 1, и двух соединенных одной осью 15 звеньев 16 и 17. Звено 16 связано с основанием 1 и шарниром 12, звено 17 связано с кареткой 3 и опброй 14, Направляющие 11 и 13 размещены перпендикулярно направляющим 2. Привод 18 линейного перемещения связан с опорой 14 и управновешивающим элементом в виде пневмоцилиндра 19, установленными на основании 1.Манипулятор работает следующим образом.При движении опоры 14 вправо по направлению, обозначенному сплошной стрелкой, звенья 16 и 17 дополнитель ного шарнирно-рычажного механизма перемещают...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 984857

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Баландов, Щетинин, Борисенков, Акишев, Хусяинов, Борщев, Торопов, Чернов, Загоскин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...и детали 13 служаттрехкоординатная ручка б управленияс золотниками 14 - 16 и трехкоординатная следящая система, котораявключает в себя подпружиненные щупы 17-20 (фиг. 3) с закрепленными 10на них упорами 21, датчики 22 - 24и золотники 25, 26 и 16, последнийиз которых связан с трехкоординатнойручкой б и датчиком 22 через переключающее реле 27. 15Датчик 24 жестко закреплен нащупе 19 и имеет возможность перемещаться вместе со щупами, что позволяет иметь переменную точку отсчетаодной координаты и вносить поправку О , учитывая кривизну детали,Работа с манипулятором осуществляется следующим образом.При включенной следящей системеуправления оператор с помощью трехкоординатной ручки б управления подает команды на золотники 14-16 и...