B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 128

Устройство для перегрузки изделий

Загрузка...

Номер патента: 1668129

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Томащик, Григорьев

МПК: B25J 11/00

Метки: перегрузки

...собой вакуумную присоску, рука 3 забирает из вибролотка 41 изделие 42 и переносит его на первую позицию, на которой осуществляется первая технологическая операция, например контроль изделия по весу.Одновременно с захватным органом 9 также срабатывает захватный орган 12 над первой позицией и захватный орган 13 над второй позицией. В момент удержания изделия 42 захватными органами 9, 12 и 13 происходит сброс изделий 42 захватными органами 8, 10 и 11 соответственно на первую, вторую позицию и вибролоток 43.После того как произошел захват и удержание изделия 42 захватными органами 9,2 и 13, д захватные органы 8, 10 и 11 сбросили изделия 42 на ссютветствующие позиции, происходит подъем всех шести механических рук, а затем их...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 1668130

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Абрамов, Надеждин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...)д)ромыслд 8, соединенного одним плечом с серединой рычага 6, а другим плечом взаимодействуюгцего с клином1, закрепленным на штоке 7.Захват работает следующим образом.При включении привода 5 губка 3 (фиг. 5) или губки 2,и 3 (фиг. 1 - 4) получают движение от штока 7 через соответствующие кинематические передачи и совершаютФормула изобретения 10 15 20 2 с, 30 35 40 45 50 55 прямолинейные поступатеЛьные перемещения, фиксируя захватываемук) деталь, при обратном ходе привода 5 губка 3 или губки 2 и 3 расходятся, освобождая деталь. 1. Захват, содержа)ций корпус, зажимные губки, привод линейного перемещения, поворотныс рычаги и коромысла, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с зажимными губками, кроме того, коромысла...

Захватное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1668131

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Гольнева, Борисов

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, захватное

...(ц укди)С, цельк .Ис цирения тсхвлц ичсских возможностей кс)цструкция сменных л;кимцых ц,лыцсв 7 выпилц нд таким образом, цто цри джимзаготовки 16 цдимсцьшего диаметра оци нмешают друг другу, т е.выцолнены цроходными относительно дру друга. Конструкция сменных зажимных пальцев 7 позволяет зажимным губкам1 сбли.жзтьсн до соприкосновения. При этом наружная поверхность Б нижнего цо чертежу смнного за кимного пальца 7 проходит цод призмой1 верхнс го сменного зажимного пальца 7, для чего предусмотрен зазор о между поверхностями Б сменного зажимноо пальца 7 и В внутренней соверхцости цризмы 11. Захватное устройство имеет элементы торцевого базирования, которые цыцолнены в ниде продольных жестких упоров7 в форме ребра,...

Вакуумный манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1668132

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Логинов, Шашков, Кузнецов

МПК: B25J 21/00

Метки: манипулятор, вакуумный

...стдновленцустройство 36 контроля и холнцгц положения 2 г, н.3 зуа 2, сос)цяще цз р 01 икд,57, взд.имцлействуюцео с упором 58 пцл:уна 2, штока 39, сильфона 40 и дагчика 41:Это устройство и лдчик 25 уг.д повцрц 1 д Об.спечив;)ют 30 чжнц 1 ь двтом;)тизирцвдцнцгц иеремпения полн;3 2 от при Вц.ьд1 д переднем ф.днце 3(рли тичнцго корлсдрдсполцжн ильфнный кцлпенсдор 2, х тцяпий иИльфцнд 43, торцы которцпрмтцчш соединены с фланцами )4, ц трех ницгон 45, Обсспечивднч;(их во.3 Г лцжнцГь изм(33(ния рдспцлцжния ф.)днцев44 лжду сцбци и прцлц,)ьццч и пцпереч- ЦЦЧ Н)ПРНЛНЦЯХ.(,начала 3 рцц(илия рдскрцн хвд д 4 Вклн)чн 3( .Иц аля 26 джцчд нць)нт ИеремпИ 3,;Итон 3 28 Ви(нд фцг.показано и 1 онких .инцях). 11 ри э)цл) тросик 29 цдгягивдется, чтц нызцвдет...

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Загрузка...

Номер патента: 1668786

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Крайнев, Глазунов, Колискор

МПК: B25J 1/00, F16H 21/46

Метки: пространственный, степенями, четырьмя, свободы, механизм

...шарниров 8 стержней 5 и 9: Оси цилиндрических шарниров 8 направлены меджу собой.Кинематические цепи 3 и 4 соединены с выходным звеном 2 посредством двухподвижных сферических шарниров 7 или цилиндрических шарниров 8, а с основанием - посредством двухподвижных сферических шарниров 6, каждый из которых связан с двумя вращательными приводами 10, которые обеспечивают поворот стержня 5 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр этого шарнира 6.Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы работает следующим образом. При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, параллельных плоскости основания 1 и...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1669391

Опубликовано: 07.08.1991

Автор: Оле

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...захвате с выступающими частили 7 и 8 соответг.твенно, тем са:лым прочно удерживая изделие 3 в фиксированном положен, и относительно корпуса 10 захватного устройства (фиг. 2), и создать ситуацию с помощью обоих согнутых колен,при которой обе зажиглные губки 5 и 6 втягиваются в корпус 10, при этом первая зажимная губка 5 располагается позади второй зажимной губки 6 (фиг. 3).П ремещение из захватного положения (фиг, 2), в положение покоя (фиг. 3), и наоборот, осуществляется посредством гидроцилиндра 25 двойного действия (для зквисалентного линейного двигател,"-), шарнирно смонтированного в корпусе 10 посредством подшипника 26 гидроцилиндра и имеющего поршневой шток 27 для перемещения его рычага 20, в приведенном примере посредством...

Мобильный робот

Загрузка...

Номер патента: 1669711

Опубликовано: 15.08.1991

Автор: Машков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: мобильный, робот

...(орзгус равляющимц 1 Рликам т.а напра ь."зтспзз 1 С ВОЭМОжЦОСтЬЮ Нзд (МОЕйСТЦИЯ ЗСЗПО 01 едств(тццо (. цтк(ми эгРКецта.и 6ВЫПОПЗЯКТ фуцк,ИИ И 1 досгГХ ц фИКСИ"руюцзх цаправляющх, 11 рив,п 5 ц:звездсчки 7 устацовпены ца з. цштецнах29, шарнирно соетзцезцьтт( с корпусом1 тягами 13 и гибкими направляющими16, а СЛЕДОВатЕПЬНОИМ Ют ВОЭМСжполжени(., повоНОС.:ЗРт,нг КОРПУСП , Р -,тц( г, ЗбК ,С В11е г1 перещаетс 10ролики 19 - :; гг .,16 . Стой 1(а 4 к гз;г ОПОРН О УСТ 1 г йетна, 1.".гДЯЩСГС Наверхней В(ттц гибкого ээиемецтамаксимально вьдвитутс , напра,-т",ЬТгкц 3 Пг 5 Жца 11(1 СТЯцуТа ,ЬСВОбОДЛОМ ПОЛжецнц) 1 гцатя ца:Птзпо (см. фцГ. 1, 5, 9, .:.) 1 еэдо К 57, опорное устройс.тво раз(тагззается, а:тойка 4 начинает конта,ттт рВатЬ С ОПОРЦЕй...

Устройство для укладки изделий в тару

Загрузка...

Номер патента: 1669712

Опубликовано: 15.08.1991

Авторы: Григоренко, Ачкасов, Лаврова

МПК: B65B 5/10, B25J 5/02, B66C 1/58 ...

Метки: укладки, тару

...17. На каждой поперечине 27 установлено по 8 вертикальных прутков 28 (фиг.8), что позволяет уложить в тару четыре изделия в один ряд. Высота прутков 28 позволяет уложить в тару 12 несколько рядов изделий, Изделия подают подающим приспособлением 29.Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии несущая каретка 2 с групповым захватом располагается над подающим приспособлением 29, нижние плечи двуплечих рычагов 8 разведены. на поворотном столе 11 установлена порожняя тара 12.При подаче иэделий в пневмоцилиндр 5 подается воздух и захват опускает клещеэые зажимы вниз Нижние плечи двуплечих рычагов 8 "накрывают" иэделия 21. Воздух подается в пневмоцилиндры 9, конусы 10 раздвигают верхние плечи рычагов 8, растягивают пружины 7...

Захватное устройство манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1669713

Опубликовано: 15.08.1991

Авторы: Хачатрян, Зарипов

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захватное, манипулятора

...23,Устройство работает следующим образом. 50Крутящий момент через шестерни 1 и 2подводится к корпусу 3. При вращении корпуса 3 начинаюг вращаться шестерни-сателиты 4 и полупсевые шестерни 5, вращениекоторых через винтовые пары 15 вызывает 55перемещение губок 7 и 8, При этом усилиераспределивсо равномерно на обе губки.При нето нцм подходе манипулятора к объекту 16 обе убки перемещаются навстречуодна лГ,уод лн ц;тзновки одной из них у поверхности обьекта 16. Затем до касания обьекга 16 перемещается другая губка. Остановка первой коснувшейся объекта 16, например губки 1 происходит следующим образом, В момент касания губкой 7 поверхности объекта 16 происходит срабатывание датчика 9, выходной сигнал которого через усилитель 17 подается...

Шарнир манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1669714

Опубликовано: 15.08.1991

Авторы: Альсенов, Кравченко, Шишлянникова, Попенко, Лившиц

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...стяжкой 6 с гайками 7,Регулирование зазора (д) осуществляется путем перемещения полуосей 3 в осевом направлении, Для уменьшения зазора икомпенсации износа поверхностей скольжения полуоси сближаются, для чего гайки7 навинчиваются на стяжку, а установочные 4элементы 10 вывинчиваются из резьбовыхотверстии 9, Для увеличения аааора полу- );оси раздвигаются путем свинчивания гаек 7со стяжки 6 и ввинчиванием установочныхэлементов 10,Зная шаг резьбы на установочных элементах и стяжке, можно с достаточной точностью установить величину зазора ( д )путем вращения указанных элементов, допустим на 0,25; 0,5; 0,75; 1 оборот, Зазорустанавливается из расчета минимальногоосевого смещения звеньев и свободного их поворота относительно друг...

Искусственная мышца

Загрузка...

Номер патента: 1673425

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Мозговой, Новичихин, Хутский, Плюгачев

МПК: B25J 1/00

Метки: искусственная, мышца

...связанные с генератором 12 электрических импульсов через систему управления, Система управления содержит инвертор 13, усилители 14, 15 и переключатель 16. 30Устройство работает следующим образом,В первой фазе электроды 10, 11 соединяются с генератором 12 электрических импульсов через усилитель 15, а электроды 9 - 35 через усилитель 14 и инвертор 13. Это вызывает расширение пьезокерамических элементов 7, 8 и сжатие пьезокерамического элемента 6. Пьезокерамический элемент 8, расширяясь, упирается в стенки цилинд ра 2, а пьезокерамический элемент 7, расширяясь, перемещает влево пьезокерамический элемент 6, который в это время сжат и не касается стенок цилиндра 2, Во второй фазе электроды 10, 11 соединяются с генератором 12 электрических...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1673426

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Плакс, Борисенко, Алексеева

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...9, со звеном 12, снабжен роликом 13, установленным в горизонтальных направляющих 6 корпуса 4. Входное звено 9связано с двигателем 14 привода вертикал ьного перемещения рабочего органа 8 посредством кривошипно-полэунногомеханизма, Кривошип этого механизма выполнен в виде эксцентриковой втулки 15,жестко закрепленной на выходном валудвигателя 14 привода вертикального перемещения рабочего органа 8, и фланца 16,установленного на эксцентриковой втулке15 с возможностью регулировки ее положения по углу и фикс,"ции, Шатун 17 однимконцом посредством сферического шарнира 18 установлен на оси роликов 10. Другойконец шатуна посредством сферическогошарнира 19 установлен на пальце 20, жестко закрепленном на фланце 16. Размерызвеньев параллелограмма...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1673427

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Яшин, Турулев, Неймарк, Литвинчук

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: промышленный, робот

...жестко в корпусе 27 второго промежуточного звена 2,На торце корпуса 8 закреплены два кронштейна 28, в которых размещены игольчатые подшипники 16, упорные подшипники 17 и шариковые подшипники 15 для линейного перемещения, аналогичные установленным в ползуне 6 звена Х.Относительно подшипников 15 поступательно перемещается вал 29, закрепленный в подшипниковых опорах корпуса 27, связанный с поворотным основанием манипулятора и одновременно выполняющий функцию направляющей круглого сечения. Для сообщения вращения валу 29 в нем выполнен продольный паз, взаимодействующий с шпонкой 30, закрепленной в центральном отверстии конического колеса 31, зафиксированного в осевом направлении подшипниками 15. Колесо 31 входит в зацепление с...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1673428

Опубликовано: 30.08.1991

Автор: Стабачинскене

МПК: B25J 11/00, B25J 9/10

Метки: промышленный, робот

...в корпусе, а другой через подшипники 20 - на левом рычаге 21. Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4, Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, тяги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 31, тяги 38 и 39, подшипники 40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 связаны с выходным валом 44 волнового редуктора 45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 41, а на левой стороне - рычаг 48, Рычаги 47 и 48 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двумя концами входного звена 51 манипулятора, которое, в свою очередь, присоединено...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1673429

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Хутский, Новичихин, Плюгачев, Мозговой, Павловец

МПК: B25J 11/00, B25J 9/12

Метки: манипулятор

...звена переключатель 15 переводится в одно из двух крайних положений, при этом прямые импульсы с генератора 11 поступают на электроды 4,Импульсы, поступающие в этот момент на электроды 9, обратны по амплитуде импульсам, поступающим на электроды 4, Они поступают с генератора 11 через инвертор 12, усилитель 13 и через секцию переключателя 15, Поэтому в момент увеличения ли 1673429нейных размеров пьезокерамической пластины 3 вследствие подачи импульса напряжения на электроды 4 напряжение на электродах 9 отсутствует и электрореологическая жидкость будет находиться в жидком состоянии, что не препятствует незначительному повороту звена.Обратное сокращение пластины 3 происходит в момент подачи напряжения на электроды 9, при этом...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1673430

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Шлюпкина, Милых

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...торцовым и установлен на дополнительном распределительном валу 16, а толкатель 22 снабжен роликом 23 и взаимодействует с подпружиненным поводком 24, расположенным в полости колонны 2. Другой конец поводка своим поперечным пальцем через вертикальный паз в колонне 2 подпирает механическую руку 3, оснащенную на внешнем конце схватом в виде сквозного клинового радиусного паза типа ласточкина хвоста. Механическая рука 3 оснащена клиновым отсекающим кулачком 25, размещенным на уровне возможного нахлестывания плинтусных отбортовок коробок 26, Консоль колонны 2 оснащена коническим фиксирующим пальцем 27,Манипулятор работает следующим образом.При прямом ходе пневмоцилиндра через зубчатую рейку 6 и зубчатое колесо 7 зубчато-реечной передачи...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1673431

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Тишинов, Иванов, Куренков, Коровкин

МПК: B25J 11/00, B25J 15/06

Метки: манипулятор

...на транспортере 25 из кассет 26, Присоски 14поджаты пружинами 27.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении, соответствующем одной из "мертвых" точек приводногокривошипно-шатунного механизма, каретка 3 с схватом 4 находится над позициейзагрузки подложками 24 транспортера 25,закрепленного на установке 22, При этомсхват 4 удерживается роликами 9, находящимися в пазах 10 основания манипуляторав верхнем положении,При поступлении сигнала о том, что находящиеся в кассете 26 подложки 24 выведены по высоте на уровень, с которогопроисходит их захватывание, каретка 3 ссхватом 4 по направляющим 2 начинает 15 20 25 30 35 40 45 50 55 двигаться к кассете, а ролики, катясь по горизонтальным пазам, продолжают удерживать...

Сбалансированный манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1673432

Опубликовано: 30.08.1991

Автор: Аракелян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: сбалансированный, манипулятор

...трения в горизонтальных направляющих поворотного узла,На чертеже изображена кинвматическая схема сбалансированного манипулятора.Манипулятор содержит основание, выполненное в виде колонны 1, опорно-поворотный узел 2, установленный на колонне 1 и несущий уравновешенную стрелу в виде пантографв с шарнирно-рычажным транслятором, состоящим из тяг 3, 4, 5 и серьги 8, грузозахватное устройство 7, шарнирно связанное с тягой 5 и с выходным звеном 8 пантографа, привод 9, кинематически связанный с ведущим шарниром пантографа посредством ролика 10, установленным в вертикальных направляющих 11 опорно-поворотного устройства 2, а также установленных направляющих 12 опорно-поворотного устройства 2, ролик 13 второго ведущего шарнира пантографа и...

Устройство для управления приводом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1673433

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Филаретов, Дыда

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, манипулятора

...в блоке умножения 24 насигнал гпг, суммируется с сигналом рз+1 з,усиленным в вз раэ усилителем 26. В результате выходной сигнал сумматора 25 равен вз(рз+1 з)+иг(рз+1 з+13), Этот сигнал,усиленный вдвое усилителем 27, умножается в блоке 28 умножения на сигнал рз, снимаемый с датчика скорости горизонтальногозвена манипулятора.Таким образом, на выходе блока 28 умножения формируется сигнал Ь(см. выражение(2. Сигнал Ь, усиленный в усилителе 29ЬВя/Км раз, складываясь в шестом сумматоре 30 с сигналом К, поступающим сблока 31, подается на вход функционального преобразователя 32, реализующего вы, числение зависимости 1(Х)=Х . Поэтому навыходе функционального преобразователя32 сигнал имеет еид: (К,д+ВяЬ/Км), т.е. Кя(см. (4. На этот сигнал в...

Захватное устройство с быстросменными губками

Загрузка...

Номер патента: 1673434

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Оснач, Артемова, Ярковой

МПК: B25J 15/00

Метки: губками, захватное, быстросменными

...губок, совмещая оси отверстий в кронштейнах 15 с осью стержня 13 накопителя. Включением привода движения губок 6 вращают винт 7. От этого вращения резьбовые втулки О, соползунов 5 оказываются над пазами в направляющих корпуса, Перемещая корпус вверх вдоль оси схвата губки с полэунами освобождаются от зацепления. Стыковка губок происходит в обратном порядке. 4 ил. ставляющие с винтом 7 винтовой механизм, сходятся к центру винта 7, упираясь торцами в шестерню 8. Это движение рвэьбовых втулок 10 сопровождается движением ползунов 5 по внутренним и наружным направляющим, соответственно 2 и 3, и попаданием отверстий кронштейнов 15 губок 6 и пазов 16 соответственно на стержни 13 и 14 магазина. После упора резьбовых втулок 10 в шестерню 8 губки...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 1673435

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Барабанов, Суворов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: захват

...1 с его рабочим торцом 14.Полость корпуса 1 связана с источником 15 сжатого воздуха через регулируемый дроссель 16 и каналом 17 соединяется с измерительным блоком 18. Деталь 19 имеет отверстие 20.Устройство работает следующим образом.В исходном положении мембрана 4 находится в нижнем положении, и захватные рычаги 2 разжаты. Канал 17 перекрыт мембраной 4, Регулируемый дроссель 16 позволяет заранее задавать в полости корпуса 1 определенное давление, а регулировка положения упора 7 позволяет варьировать сжатие пружины 6, Источник 15 сжатого воздуха после включения начинает увеличить давление в полости корпуса 1. При этом упругая втулка 10 сдеформируется, плотно прижавшись к поверхности корпуса 1, При достижении в полости корпуса 1...

Вакуумное захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1673436

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Юрков, Никифоров

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумное, захватное

...использовано в захватных органах манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности в работе устройства за счет 5обеспечения точности позиционированиязахватываемых изделий.На фиг. 1 показано устройство, общийвид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Вакуумное захватное устройство содержит корпус 1, на котором посредством гайки2 закреплена втулка 3. Во втулке 3 соосноей установлена с возможностью осевого перемещения трубка 4 с присоской, Трубка 4выполнена с буртиком 5, а втулка 3 - с буртиком 6.Для исключения поворота трубки 4 относительно втулки 3, а следовательно, икорпуса 1 втулка 3 снабжена хвостовиком 7,а трубка 4 - хвостовиком 8. Хвостовики 7 и 208 выполнены в виде полуцилиндров, сопряженных друг с другом по плоским...

Шарнир манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1673437

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Романов, Антонец

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...одной части шарнираотносительно другой, т,е. постоянного магнита 6 относительно сферы 1, на обмоткузаданного электромагнита подается питающее напряжение,Вокруг сердечника 3 этого электромагнита возникает магнитное поле, которое взаимодействует с магнитным полемпостоянного магнита 6. За счет притяженияразноименных полюсов включенного электромагнита и постоянного магнита 6 последний,вращаясь вместе с дугой 8 по меридианамсферы и с дугами 8 и 7 по параллелям сферы,изменяет свое положение в пространстве ипритягивается к сердечнику 3 включенногоэлектромагнита. Для более эффективного перемещения постоянного магнита 6 в обмотку2 электромагнита, соответствующего исход ной позиции шарнира, нужно подать питвющее напряжение, которое создает...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1673438

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Мозговой, Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/04

Метки: манипулятора, рука

...секции галетных переключателей 14 и 15, а так 1673438же через другие секции с инвертором 10 и генератором импульсов 9,устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья манипулятора неподвижны, переключатели 14 и 15 находятся в среднем положении, электроды 5 каждого звена связаны с источником 13 питания, электрореологическая жидкость 4 в каждой полости находится в твердом состоянии, фиксируя тем самым звенья 1 друг относительно друга, Для изменения конфигурации манипулятора перемещается какое- либо из звеньев, Для этого переключатель, связанный с электродами 8 генератора механических колебаний, расположенного на диске перемещаемого звена со стороны, определяемой направлением требуемого перемещения, переводится в...

Кисть манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1673439

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Наурызбаев, Тоганбаев, Казыханов

МПК: B25J 18/06

Метки: кисть, манипулятора

...поворот ведущего звена 12, которое синхронно поворачивает и ведомое звено 13 в ту же сторону посредством гибких связей 16, а следовательно, и рабочий орган 15, Поворот в обратную сторону относительно оси Х-Х производится в обратной последовательности.Поворот ведущего звена 12 относительно оси У-У обеспечивается силовыми цилиндрами 2 и 4 аналогично, При этом штоки нерабочих цилиндров находятся в среднем положении.При повороте ведущего звена относительно оси О - О и перпендикулярной ей оси силовые цилиндры работают аналогично, но попарно, т,е. штоки цилиндров, расположенЛных под угломдруг к другу, или втягиваются или выдвигаются параллельно,Для задания рабочему органу траектории окружности работа цилиндров происходит следующим...

Приводной шарнир манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1675079

Опубликовано: 07.09.1991

Авторы: Кудрявцев, Уваров, Феофанов, Войнов, Давыскиб

МПК: B25J 9/08, B25J 17/00

Метки: шарнир, приводной, манипулятора

...значение, магнитное поле в зубчатом зацеплении колеса 12 и роликов 18 и в кинематической паре ролики 18 - генератор 6 волн выступает в роли "воздушной прослойки", обеспечивающей устранение трения качения. На корпусе 1 может быть установлена плита 25, по которой элементы шарнира базируются на других элементах в конструкции манипулятора, а на выходном валу 15 шарнира может быть установлен ведущий шкив 26 с ремнем 27 ременной 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 передачи для передачи движений другим элементам конструкции манипулятора.Шарнир работает следующим образом,От системы управления (не показана) подается сигнал на включение электродвигателя 2. При этом начинает вращаться выходной вал, а его зубчатый венец передает вращение через...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1510257

Опубликовано: 15.09.1991

Авторы: Тихоненков, Иванов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...н полость под мембраной 22 и в.верхнюю.полость повторителя-усилителя 20. Поступление воздуха продолжается до тех пор, пока равнодействующая от давления поступившего воздуха не уравновесит массу груза 32, воздействующую на толкатель 21, Воздух110 ступивпплй в верхнюю полость 25 повторителя -ускорителя 20, прогнет вниз мембрану 25, которая через толкатель 27 откроет клапан 29, прижимаемый пружиной 30. Воздух от сети .через клапан 29 поступит в полость под мембраной 3. Равнодействующая от давления, поступившего в упомянутую полость, уравновесит реакцию от гру-за 32 на штоке 10, передаваемую на него через вилку 16 и стрелу 17, В повторителе-усилителе 20 в этом случае н верхней и нижней полостях устанавливается равное данление,и...

Сбалансированный манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1517251

Опубликовано: 15.09.1991

Авторы: Козин, Тихоненков, Рябов, Иванов

МПК: B25J 11/00, B25J 1/06

Метки: манипулятор, сбалансированный

...рычага 22. Звено 15и звено 4 стреловой системы соединеныс первым кронштейном 14 шарнирами26 и 27,Сила тяжести стреловой системыСс уравновешивается силовой Р 1(фиг, 4). Зависимость между ними опстрределяетсн по формулест1 1245Сила Р будет складываться из сил тяжести цылицдра ы сил тяжести от деталей (С,) плюс сила Р, возникающая при взаимодействии второго ролика 23 двуплечего рычага 22 с горизонтальной50 направляющей 24, при навешивании противовеса 25Р, =Ссд+Ру Сила Р 2 определяется иэ уравнениямоментов относительно точки ВСпр (1.+1, ) Предложенное решение позволяет достичь большего передаточного отношения рычага 22 и тем самым пропорционально увеличению передаточного отношения уменьшить массу противовеса РпРаботает сбалансированный...

Автооператор

Загрузка...

Номер патента: 1678571

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Пикарев

МПК: B25J 11/00, B23Q 7/04

Метки: автооператор

...17, 18 скобы 14.На верхней цилиндрической направляющей закреплены два упорных хомута 19, взаимодействующих с упорами 20, установленными на ползуне 10. На нижней цилиндрической направляющей установлены два хомута 21 с упорами 22.Автооператор работает следующим образом.При включении электродвигателя 4 через муфту 5 вращается ходовой винт 3, Гайка 12 с закрепленной на ней скобой 14, перемещаясь по ходовому винту, через рычаги 7 с роликами 15 передает поступательное движение каретке 6, при этом ползун 10 находится в верхнем положении. После того как каретка 6 доходит до горизонтального упора 22, под давлением упора 18 скобы 14 на ролик 15 рычага 7 происходит поворот зубчатого сектора 8, и через рейку 9 передача продольного движения...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1678593

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Теплицкий, Бордюговский

МПК: B25B 9/00, B25J 15/00

Метки: захватное

...М,Моргентал Корректор Т,Малец,Редактор Г.Бельска Заказ 3171 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и макет быть использовано для захвата хрупких шарообразных изделий.Целью изобретения является повышение надежности устройства за счет увеличения площади контакта.На фиг.1 изображено схематически предлагаемое устройство; на Фиг,2 - губки захватного устройства,Захватное устройство имеет корпус 1 и параллельные губки 2 и 3 в виде спиралей из упругого материала. Каждая спираль выполнена иэ сужающейся по длине к ее центру ленты,Захватное...