B25J 9/06 — отличающиеся многошарнирным сочленением рук

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1197833

Опубликовано: 15.12.1985

Авторы: Галкин, Воеводин, Жарков

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...расположенмеханизм его перемещения, включающий дваидентичных привода вращения, а их выходные валы установлены соосно осям шарниров, соединяющих смежные полые элементы,Механизм 6 передачи движения размещен внутри оси шарнира, выполненного ввиде корпуса 7, На цапфе корпуса 7 установлена соосно входному валу 8 шарнира 5одного модуля 4 первая электромагнитнаямуфта 9. Меха низм передач и движений выполнен в виде двух пар конических передач,зубчатое колесо 10 одной из которых сварено с первым входным валом 8, а второезубчатое колесо 11 этой пары установленона первом выходном валу 12 и связано свнутренним кольцом 13 захватного устройства 3, зубчатое колесо 14 второй пары1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 связано со вторым входным валом 15...

Манипулятор а. и. полетучего

Загрузка...

Номер патента: 1247262

Опубликовано: 30.07.1986

Автор: Полетучий

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор, полетучего

...закругленные зубья с ведомым колесом 34. Статор 41 электромагнитной муфты закреплен на ведущем звене - основании 1.Оси шарниров, т. е. оси валов 12, могут быть параллельны или пересекаться, что обеспечивает движение звеньев или в одной плоскости, или в пересекающихся плоскостях и тем самым расширяет зону досягаемости манипулятора.Манипулятор работает следующим образом.В нерабочем состоянии манипулятора его подвижные звенья 2, 3 и 4 удерживаются от проворота посредством имеющегося в двигателе 6 тормоза на постоянных магнитах.При включении двигателя 6 одновременно отключается его тормоз, при этом получают вращение торсионный вал 7, связанное с ним ведущее колесо 8, промежуточное колесо 10 и ведомое колесо 13 конической передачи первого...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1256955

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Авербах, Шуляк, Константинов, Голубев, Уфатов

МПК: B25J 9/06, B25J 18/06

Метки: манипулятор

...за счет обеспечения компактности и снижения металлоемкости. На чертеже представлен манипулятор,общий вид. Манипулятор содержит установленную на портале 1 с возможностью возвратно- поступательного перемещения опорную площадку (основание) 2, схват 3 с механизмом его вертикального перемещения. Последний выполнен в виде параллельно установленных дисков 4 с размещенными между ними коническими пружинами 5, жестко связанными с дисками 4, которые соединены между собой гибкими связями (тягами), выполненными в виде металлических лент 6, проходящих через прорези или радиальные отверстия дисков 4, Одни концы лент 6 жестко связаны с нижним диском 4, несущим захват 3, а другие - с намоточными барабанами 7, которые кинематически связаны...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1273243

Опубликовано: 30.11.1986

Авторы: Панасенков, Назаров

МПК: B25J 1/02, B25J 9/06, B25J 18/06, B25J 9/08 ...

Метки: манипулятор

...(обкатываться по шестерне 20) против часовой стрелки за счет того,что шестерня 20 неподвижно соединена с первым звеном, соответственно ЗОповорачивается против часовой стрелки и шестерня 8 второго звена, которая жестко соединена с шестерней 17,Далее движение передается через шестерни 9 и 10 второго звена на шестерню 11. Шестерня 11 второго звена вместе с шестерней 18 (они жестко соединены) поворачивается по часовой стрелке относительно этого зве на вокруг оси 23. Шестерня 18 этого зве- О на находится в зацеплении с шестерней 19 следующего третьего звена и поворачивает ее против часовой стрелки. Так как шестерня 19 жестко соединена с третьим звеном, это звено поворачивается относительно второго звена вверх вокруг оси 22. Если...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1333570

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Шваченко, Савин, Набиев

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...ключи 29 и 30, и источник 35 высокочастот ного напряжения отключается от фиксаторов 9 и 10, которые плотно прилегают к поверхности дисков 23 и 25 фрикционных элементов 11 и 13, препятствуя их вращению. Аналогично, если фиксатором является электрореологи ческая жидкость, то на выходах схемы И-НЕ 31 и 32 устанавливаются единичные сигналы, которые открывают управляемые ключи 29 и 30, и источник постоянного напряжения 35 подключает ся к фиксаторам 9 и 10, поэтому вязкость жидкости между фольгой 27 и корпусом 6 шарнира максимальна, и возникающие силы вязкого трения фиксируют положение дисков 23 и 25 фрик ционных элементов 11 и 13 относительно корпуса 6. Положение диска 24 также фиксировано, так как упругие элементы 26 препятствуют его...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1351782

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 9/06, B25J 18/06, B25J 9/08, B25J 1/02 ...

Метки: манипулятор

...При этом барабанысохраняют свою ориентацию., Манипулятор готов к работе, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 При повороте звеньев в заданное положение, например в плоскости чертежа - вверх (фиг. 2), в гидроцилиндр 2 подается рабочая жидкость под давлением, Шток 5 гидроцилиндра вьдвигается и поворачивает рычаг 26 и коническое колесо 25 по часовой стрелке (если смотреть по стрелке В), так как они жестко соединены. Коническое колесо 25 поворачивает коничекое колесо 19 против часовой стрелки, Поскольку коническое колесо 19.жестко соединено с корпуссм 16 предьдущего звена 1, то оно поворачивается относительно основания вокруг оси 22 вверх. При повороте звена движение через гибкие элементы 13 и 14 передается на барабан 11, так как барабан 10...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1395478

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Гуревич, Горелик, Стельмах

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00, B25J 9/06 ...

Метки: манипулятор

...параллелограммов, образованных соответственнорычагами 2,5 и рычагами 3,6,7 и захватом 8, и двух дополнительных веДущих рычагов 9 и 10, образующих срычагами 2 и 6 дополнительный шарнирЙо-рычажный параллелограмм. Общий 25шарнир рычагов 9 и 10 связан с приводами 11 и 12 соответственно горизонтального и вертикального перемещейий рабочего органа. Рычаги 2 и 5размещены на валу 13, смонтированномв корпусе 1 и связанном с помощьювилки 14 с осью 15 с приводом 16 поворота захвата 8.Манипулятор работает следующимобразом,При включении привоцов 12 и 11Происходит, соответственно, подъембпускание и радиальное перемещениезахвата 8. Изменение углового положения захвата 8 относйтельно корпуса 1 произ водится включ е ни ем привода 16, При...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1458219

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Куркина, Южаков

МПК: B25J 9/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...шкив 1, основной выходной .шкив 2, неподвижно установленный на подвижном звене 3 манипулятора, связанный штифтом 4 через отверстия 5 с дополнительным выходным шкивом 6, который в свою очередь связан с торсионом 7, два гибких элемента 8 и 9, выполненные в виде лент, концы которых с помощью узлов 10 закреплены на шкивах 1, 2 и 6. Передаточный механизм смонтирован на корпусе 11 манипулятора.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы подвижное звено 3 манипулятора закрепляется и штифт 4 удапяется. Вращением шкива 6 производится натяжение лент 8 и35 9 с усилием, нормируемым торсионом 7. В совпавшие отверстия 5 шкивов 2 и 6 вставляется штифт 4 который пос/ле снятия усилия со шкива 6 зажимается шкивами.40 В процессе работы с...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1465300

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Полетучий

МПК: B25J 9/06, B25J 17/00

Метки: манипулятор

...независимой кинематичесхой цепи, состоящей из конических передач и торсионных валов. От промежуточного колеса 10 конической передачи получают вращение внутренний вал 11 и связанное с ним через шлицы 39, кулачковую полумуфту 40 и кулачки 24 ведущее зубчатое колесо 23 планетарной передачи, зацепленнье с ним сателлиты 25 и ведомое зубчатое колесо 29, совмещенный с ним кулачок 30 и гибкие подшипники. Вращаясь, генераторы 31 и 32 волн деформируют неподвижные концентрически установленные гибкие колеса 35 и 36, которые зацепляясь с жесткими колесами соответственно 37 и 38, сообщают им вращательное движение. Вместе с жесткими колесами 37 и 38 вращается связанное с кими звено 2, установленноена подшипниках 20 и 21. Вместе с ведомым звеном...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1548035

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Пухов, Вятскова, Исаков, Кузнецова, Новиков, Зажорин, Простопопов

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...зубчатые колеса 22 установлены совместно с ведомыми зубчатыми колесами 23 конических передач на соосных валах 24 и взаимодействуют с ведущими зубчатыми колесами 17,цилиндрических передач механизма зажима и ориентации зажимных элементов, а каждое ведущее колесо 25 конической передачи установлено на одном валу 26 с ведомым колесом 27 цилиндрической передачи, при этом ведущее колесо 28 связано с зубчатым колесом 18 выходного вала 9 привода вращения модуля 7.Ориентация захватного устройства 3 осуществляется вокруг оси 11 при передаче однонаправленного движения от соответствующих приводов модулей манипулятора, при этом промежуточные валы 12 и 13 препятствуют вращению ведущих зубчатых колес 17, и происходит вращение ведущих зубчатых...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1585142

Опубликовано: 15.08.1990

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятора, рука

...углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньевуки манипулятора.,На чертеже показана принципиаль.ная кинематическая схема руки манипутятора.Рука манипулятора содержит шарнирно соединенные звенья 1-3, захватноеустройство 4 и приводы поворота звеНьев, выполненные в виде стационарйой части (не показано), установленной на стойке манипулятора, тяговыхэлементов 5-7, концы которых соединены с осями шарниров соответственнозвеньев 2-4, тяговых элементов 8 и 9,Охватывающих барабан поворота зах, ватного:,устройства 4 вокруг.продоль-.ной оси, и блоков-12 свободно враЩающихся роликов, расположенных наОсях шарниров соответственно звеньев1-3 и сгибаемых тяговыми элементами" 5-8. Рука также содержит датчики 13,15 углов поворота звеньев,...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1602731

Опубликовано: 30.10.1990

Автор: Маркитанов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...например в виде приводной или неприводной тележки. Основание 1 может быть расположено снизу, сверху или сбоку.. На основании 1 установлены неподвиж ная опора 2 и ползун в гай 3 на винте 4. Винт снабжен опорами 5 и приводом 6, например в виде электродвигателя с редуктором. На опоре 2 и гайке 3 шарнирно установлены звенья 7 и 8 передаточного механизма, имеющие боковые шарниры 9 и 10 и центральный шарнир 11. Основание 12 снабжено неподвижной опорой 13 и ползуном 14 направляющей 15, которая установлена в опорах 16. Опора 13 и ползун 14 шарнирно соединены со звеньями 7 и 8. На основа нии 12 установлен механизм 17 привода рабочего органа 18, например металлической щетки, для.очистки криволинейной поверхности 9. На всех звеньях...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1627400

Опубликовано: 15.02.1991

Автор: Простопопов

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...на осях 51 и 52, принадлежащихкронштейну 12, Колеса 47 и 48 находятся наоси 46 и через кронштейны 53 и 54 связанысо звеньями 3 и 2.Манипуля 1 ор работает следующим образом.При нахождении электромагнитныхмуфт 26, 35 и 38 в замкнутом положениипроисходит замыкание кронштейна 12 скорпусом 23, оси 33 и 36 с корпусом 31схвата что равносильно кинематическомузамыканию выходных валов двигателей 19 и20. Такое замыкание позволяет при соответствующем включении приводов манипулятора осуществлять сжатие-раэжатие ромба,используя и двигатели 19 и 20,Когда электромагнитная муфта 26 находится в разомкнутом положении, а электромагнитные муфты 35 и 39 - в замкнутом, топри соответствующем включении двигателей 19 и 20 будет осуществляться ориентация корпуса...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1662840

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Попов, Алексеев, Тюрин

МПК: B25J 9/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Звездочки 4 и 5 одного и того же радиуса соединены цепью 6, их оси О перпендикулярны плоскости ХУ, На ось СЬ звездочки 4 жестко посажен кривошип 7 Я перпендикулярный оси звездочки, соеди- СО ненный сферическим шарниром 8 с Г-образ- ф ным выходным рычагом 9, Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма с уравновешивания шарнирами 12, 13 свертикальными осями вращения, Самд стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15.Манипулятор работает следующим об.Верховскийентал СоставительТехред М.Мо Ксрректор М,Пож актор ткина каз 222 ВНИИ оизводсгвенно-издательский комбинат "Патент", г, Ужг Гагарина, 101 или вниз работает...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1684021

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Муратов, Никитин, Игенов, Ормамбеков, Вознесенский, Каимов

МПК: B25J 9/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...привод 17, снабженный зубчатым колесом 18,Платформа 19, шарнирно соединенная в точке В с корпусом 1, шарнирно установлена относительно основания 20 и имеет вертикальную ось поворота, Между платформой и корпусом установлены пружины 21 и выключатели 22, подключенные к системе управления.Манипулятор работает следующим образом. те чего корпус 1 поворачивается и включается один из выключателей 22, смонтированных на платформе 19 и электрически связанных с системой управления, По сигналу системы управления включается второй привод, установленный на ползуне 5 и кинематически связанный с противовесом 16, Перемещаясь, противовес 16 восстанавливает равновесие системы. 1 з,п,ф-лы, 3 ил. Шток силового цилиндра 4 перемещает ползун 5 по...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1722807

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Панасенков, Назаров

МПК: B25J 1/02, B25J 9/08, B25J 9/06, B25J 18/06 ...

Метки: манипулятор

...Посколькуконическое колесо 18 жестко соединено скорпусом 15 первого звена 2, то оно поворачивается относительно основания 1 вокругоси 21 вверх. При повороте первого звена20 движение через шатун 12 передается на рычаг 10, так как рычаг 9 соединен с крестовиной 20 и остается неподвижнымотносительно основания 1. Рычаг 10 поворачивается против часовой стрелки. Рычаг 1025 жестко соединен с крестовиной 20 второгозвена 2, поэтомукрестовина 20 этого звенаповорачивается относительно первого звена против часовой стрелки, Крестовина 20поворачивает указанное звено относитель 30 но первого звена вверх вокруг оси 22.При повороте второго звена относительно первого вверх коническое колесо 16второго звена, находящееся в зацеплении сконическим колесом 19...

Устройство для перемещения объекта с шестью степенями свободы

Загрузка...

Номер патента: 1756141

Опубликовано: 23.08.1992

Авторы: Борун, Рябоконов, Вотяков

МПК: B25J 9/06

Метки: свободы, шестью, объекта, перемещения, степенями

...в механизмах для пространственного перемещения объектов, в частности в установках для юстирбвки кинескопов, где требуется точное перемещение отклоняющих систем,Целью изобретения является упрощение управления и повышение точности позиционирования,На фиг, 1 показан фрагмент устройства с двумя стержнями и плавкой; на фиг, 2 - , вид А на фиг. 1,Устройство для перемещения объекта с шестью степенями свободы включает не. подвижное основание 1, подвижную платформу 2 для закрепления объекта, стержни 3 изменяемой длины, корпус 4 с винтовой парой, имеющей ось вращения 5, и механизмом вращения (на чертеже винтовые пары и механизм вращения не показаны), цилиндрические шарниры 6, соединяющие стержни 3 с валиком 7, цилиндрические шарниры 8,...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1764983

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Лабковский, Саркисов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06, B25J 9/16 ...

Метки: манипулятор

...28 и 29. Гидро- линии 23 и 24 соединены с отводами 3/4 гидрораспределителя 30 с электромагнитами 31 и 32. Напорный подвод гидрораспре 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 делителя 27 соединен с отводом гидрораспределителя 33, а напорный подвод гидро- распределителя 40 соединен с отводом гидрораспределителя 34. Камера управления гидрораспределителя 33 соединена с камерой управления гидрораспределителя 34 и с первыми отводами 2/3 гидрораспределителя 35 с электромагнитом 36, 37, с электромагнитом 38, 39, с электромагнитом 40, 41, с электромагнитом 42. Вторая камера управления гидрораспределителя 34 соединена со второй камерой управления гидро- распределителя 33 и со вторыми отводами гидрораспределителей 35, 47, 38 и 41. Подводы...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1776557

Опубликовано: 23.11.1992

Авторы: Гусев, Успенский, Простопопова, Елкин, Простопопов, Пешков, Медведев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...3,5 соединены попарно между собой образуют шарниры 6, где корпуса рычагов 2 и 4 являются охватывающими, а корпуса рычагов 3 и 5 охватываемыми.Другие концы рычагов 2, 4 и 3, 5 имеютохватывающие поверхности и шарнирно соединены с корпусами 7 и 8 механизмов ориентации 9 и 10,Механизмы ориентации 9 и 10 включают в себя пару цилиндрических зубчатых колеса 11 и 12. Зубчатые колеса 11 и 12 находятся в зацеплении между собой, Они расположены соосно оси шарнира, Зубчатые колеса 11 и 12, выполненные за одно со втулкой 13, которая с корпусами 7 и 8 обра 1776557зует шарниры 14 и 15, Сопряжения втулок 13 и корпуса 7 и 8 осуществляется через подшипники 16.Корпус 7 через опорные ролики 17 создает кинематическую связь с консольным порталом 18, Такое...