B25J 3/04 — с сервомеханизмами

234762

Загрузка...

Номер патента: 234762

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Кобринский, Виноградов, Степаненко

МПК: B25J 3/04

Метки: 234762

...или амплитудой и распределяются по вибраторам в зависимости от их расположения на рукоятке 4. На губках механизма схвата И имеются датчики 17 усилия зажима. Сигналы от этих датчиков поступают в устройство 18, преобразующее их в электрические колебания с переменной частотой или амплитудой, которые затем направляются в вцбраторы 11 и 12 на кольца 9 и 10 и здесь преооразуются в механические колебания.Работа ца манипуляторе производится следующим образом.Оператор перемещает в пространстве задающую руку 1 с помощью рукоятки 4 и воздействует на механизм 8 управления схватом, Все эти движения передаются сервоприводами со следящими системами 3 на исполнительную руку 2, и последняя дублирует движение руки 1. Информацию о силах и моментах,...

Манипулятор с осязательным очувствлением

Загрузка...

Номер патента: 234763

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Виноградов, Кобринский, Степаненко

МПК: B25J 3/04

Метки: осязательным, очувствлением, манипулятор

...свободы (три перемещения вдоль трех перпендикулярных координатных осей и три вращения вокруг этих же осей) .В тслс кожу;а имеются полости, в которых могут двигаться два пальца руки оператора (например, большой и указательный) и два рычажка 8 и 9 с закрепленными на их концах кольцами 10 и 11, в которые могут продеваться большой и указательный пальцы руки оператора. У колец на стороне подушечек пальцев руки имеются толкатели 12 и 13, воздейстВующие иа КОку пс 1 льцев, Рычажки св 5 заны с датчиком положения рабочих губок механизма схвата 14.Исполнительная рука 2 имеет корпус 15 с механизмом схвата 16, задачей которого является удержание объектов работы. Механизм схвата 16 содержит элемент 17, форма которого аналогична форме рукоятки 5. На...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 271252

Опубликовано: 01.01.1970

Авторы: Сергеев, Степаненко, Кобринский

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...механизма, При этом сила воздействия, проходящая через точку пересечения осей вилок задающего механизма, воспринимается упругими элементами упругой подвески, которые прогибаются пропорционально соответствующим компонентам силы воздействия.Обозначим через Х, У, 2 - компоненты силы воздействия, проходящей через точку А пересечения осей вилок. Информацию об этих компонентах нагрузки дают датчики ТД-Х, ТД-У и ТД. Дальнейшая задача заключается в том, чтобы обеспечить такую скорость перемещения точки 3, компоненты которой Х, У, 2 были бы пропорциональны величинам компонент нагрузок, Х, У,2, т. е. необходимо обес- печить Х =КХ,=К, 2=Кг К - коэффициент пропорциональности.Эта задача для выбранной кинематической схемы исполнительного...

Дистанционный копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 275680

Опубликовано: 01.01.1970

Авторы: Данилов, Васильев, Гельман, Осинцев, Ядыкин, Кузьмин, Калщин, Короткое

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, манипулятор, дистанционный

...тем, что, с целью повышения точности управления, на каждом звене исполнительного цлц задающего органа установлен акселерометр с осью чувствительности, перпендикулярной плоскости, проходящей через 25 центр тяжести и ось поворота звена, причемвсе акселерометры связаны с суммирующим устройством электронного усилителя, служащего для управления приводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе. Известен дистанционный копирующий манипулятор с воспроизведением усилия нагрузки задающим органом ца руке оператора, содержащий управляемые сервоприводами задающий и исполнительные органы, снабженные последовательно соединенными звеньями с параллельными осями их поворота и датчиками нагрузки. Манипулятор снабжен специаль. ным...

Захват дистанционного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 290825

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Ядыкин, Шабаршов, Васильев

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, копирующего, дистанционного, захват

...шатуне 7, связанном с губкой двумя звеньями 8, которые вместе с шатуном образуют шарнцрцьш паратлелограмм. Датчик поджцмается к внутренней стороне губки 1 пружиной 9, установленной между стенкой гуокц 1 ц одним из звеньев. Ролик 5 через повышающий редуктор 10 соединен с валом тахогецератора 11. Последний электрически соедшец через усилитель 12 с якорем электродвигателя 13 постоянного тока, Вал электродвигателя через понижающий редуктор 14 соединен с роликамц 15 и 1 б имитаторов проскальзывания обьекта манипулирования, устройство которых аналогично устройству датчика проскальзывания, Имитаторы проскальзывания размещены в губках 3 задаощего органа ц поджцмаются пружинами к наружным сторонам губок 3, охватываемым рукой 17 оператора.Прц...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 313653

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Кобринский, Тывес, Браверман

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...указанных конфигураций. При наличчии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам, Реостатные датчики 20, 22 и 24 - сдвоенные. Дублеры датчиков 20, 22 и 24 инверсированной модели и датчики 32 - 34 дублирующей инверсированной модели позволяют измерить рассогласование соответствующих элементов моделей, и вместе с гидроусилителями с обратной связью по расходу и приводами ГПИР 1, ГПИР 2, ГПИРЗ образуют систему астатического управления перемещениями запястья исполнительной руки. Управление ориентацией оси схвата в пространстве исполнительной руки осуществляется позиционно и содержит две следящие системы. Задачей этих следящих систем является такое относительное перемещение элементов...

Дистанционный конирую(ций манинулятор

Загрузка...

Номер патента: 330950

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Кузьмин, Васильев, Калинин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: манинулятор, конирую(ций, дистанционный

...плечи и предплечья) поворота. Звенья 2 и 3 имеют параллельные оси по 2ворота, а звено 1 - ось поворота, псрпсцдикулярцую оси поворота звена 2.На каждом звене установлен акселерометр:Лц - на плече, Ао - на предплечии,фпричем их5 оси Кь 11 и К 2, 1 о чувствительности лежат вплоскости качания звеньев перпендикулярноплоскости, проходящей через центр тяжестисоответствующего звена и ось поворота этогоже звена, А, и Ат - на звене поворота плеча,1 о причем ось К 1 з чувствительности акселерометра Лз лежит В плоскости качания звеньевманипулятора перпендикулярно оси поворотаплеча, а ось Кт, 14 чувсттвительности акселерометра Ав лежит перпендикулярно плоскости15 качания звеньев,Выходы акселерометров А А 2, и Аз соединены с суммирующим входом...

411987

Загрузка...

Номер патента: 411987

Опубликовано: 25.01.1974

МПК: B25J 3/04

Метки: 411987

...состоит из трех основных последовательно соединенных звеньев: ротации плеча, качания плеча, качания предплечья.Поворот каждого звена осуществляется с по мощью соответствующего привода, В суставахкачания плеча и предплечья в качестве датчиков синусов относительных углов поворота звеньев использованы синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы (СКВТ) 1 и 2.2 Роторы их механически связаны с осями поворота соответствующих звеньев. Статор датчика 2 суммы синусов предплечья механически связан с осью поворота плеча, На звене ротации плеча перпендикулярно плоскости ка- ЗО чания звеньев манипулятора установлены два411987 Предмет изобретения Составитель А. Андриановдактор А, Бер Техред Е, Борисова Корректор А, Дзесова Тираж...

Дистанционно-управляемый копирующий уравновешенный манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 415155

Опубликовано: 15.02.1974

Автор: Дорохов

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, манипулятор, дистанционно-управляемый, уравновешенный

...звеньев исполнительного механизма, а также приемники 8 моментов звеньев управляющего 1 О механизмаПерекрестные каналы 5 стражения нагрузки представляю г собой связи между датчиком 7 моментоь уравновешенных звеньев ц приемниками моментов неуравновешенных звеньев, осуществленные через блоки 9 сравнения сигналов датчиков моментов уравновешенных и неуравновешенных звеньев.Работа манипулятора И 1 э,эпсходпч следуощим образом.Положение звеньев управляющего механизма 1 в пространстве непрерывно воспроизводится звеньями исполнительного механизма 2помощь 10 каналов 0 правления по полоэкс.цию. Нагрузки, дейсгвующпе в звеньях испол 2 з нительного механизма, воспринимаются с помощью датчикоь 6 п 7 момеПоь и по прямым каналам 4 отражения нагрузки...

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 433023

Опубликовано: 25.06.1974

Авторы: Либерман, Уральский, Ситников

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, захват

...датчик 3 соприкосновения, а ца другой губке - да гчпк проскальзывания, содержащий подпружиненные ролики 4, охваченные бесконечной гиокой лентой 5, потенциометр, ротор 6 которого кинематически соединен с одним цз роликов 4, а статор 7 через управляемую (например, электромагнитную) муфту 8 связан с поцводом 9 механизма зажима губок, Ротор 6 через усилитель 10 электрически связан с устройством 11, управляющим приводом 9, а датчик соприкосновения 3 также электрически связан с устройством 1 ц с устройство ц 12, управляющим муфтой 8.В исходном состоянии сигналы на выходе датчика 3 и ротора 6 отсутствуют, муфга 8 ц привод 9 выключены. При подаче ца вход устройства 11 команды 1 (сжатие губок) привод 9 включается, и губки 1 начинают...

Привод манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 436733

Опубликовано: 25.07.1974

Авторы: Петров, Парамонов, Андреенко

МПК: B25J 3/04, G05B 19/04

Метки: манипулятора, привод

...привода манипулятора.На задающем и исполнительных механизмах установлены сельсины 1 и 2, валы которых через редукторы 3 и 4 связаны с рукоятками 5 и 6 оператора и нагрузки. На рукоятках расположены датчики 7 и 8 усилий, вос принимающие и измеряющие усилия оператора и нагрузки. Выходными сигналами датчиков управляется двигатель 9 с помощью усилителя 10. С валом двигателя соединены сель- сины 11 и 12, которые электрически связаны 15 соответственно с сельсинами 1 и 2.Привод работает следующим образом.При воздействии оператора на рукоятку задающего механизма сигнал датчика 7 усилия вызывает вращение двигателя 9, которое чс роз две индикаторные передачи на ссльсинах11 и 1, 12 и 2 передается на задающий и исполнительный механизмы. При этом...

Очувствленный дистанционный копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 448950

Опубликовано: 05.11.1974

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин, Калинин

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор, очувствленный, дистанционный, копирующий

...Статор вращающегося трансформатора ВТ, жестко связан со звеном 20 плеча, а его ротор - с крестовиной кардана,Статор вращающегося трансформатора ВТ 2 жестко связан с крестовиной кардана, а его ротор через механическую передачу с коэффициентом передачи, равным 1, - с пред плечьем, На крестовине кардана установленыдва потенциометрических акселерометра А, и А причем их оси чувствительности К 11, и К 24 параллельны оси шарнира, соединяющего звенья предплечья и плеча. Косинусные об мотки вращающихся трансформаторов ВТ, и448950 10 15 н и . Очувствленный дистанционныи копирующии манипулятор, содержащий корпус и последовательно соединенные цилиндрическими шарнирами звенья предплечья и плеча, связанные 30 с корпусом карданным шарниром,...

Схват работа-манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 460178

Опубликовано: 15.02.1975

Авторы: Тывес, Слуцкий, Степаненко

МПК: B25J 3/04

Метки: работа-манипулятора, схват

...замкнуты (это достигается регулировкой упругих элементов 6и 7), при этом привод включается на сжатиегубок. Сведение губок происходит до тех пор,15 пока контакты 9 и 10 не разомкнутся, Настройка контактов обеспечивает цх размыкание и включение привода ца разведение губок в момент совпадения вершин конусов 4 и5, Таким образом, происходит либо полное20 закрытие схвата, либо зажим объекта манипулирования. Причем привод работает в режиме двухпозиццонного регулирования. Прцвозникновегцш со стороны ооьекта манипулирования нагрузки, приводящей к смещению25 осей конусов и цх перемещению относительнокорпуса чувствительного устройства, зазормежду контактами 9 и 10 увеличивается, ипривод обеспечивает дальнейший зажим объекта губками через упругий...

Робот-манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 464443

Опубликовано: 25.03.1975

Авторы: Симонов, Писаренко, Зальцман, Травин, Рожков

МПК: B25J 3/04

Метки: робот-манипулятор

...1 скрещивающихся сферических кулис 2 и 3. Кулисы обращены выпуклой стороной к захвату. В направляющих кулис 2 и 3 помещены камни 4 и 5. Ведомое звено 6 сферического шарнира 7 проходит сквозь камни кулис и несет на конце захват.Ведущее звено 8 шарнирно закреплено в предплечьи 1 и соединено с приводом 9. Г 1 ри вод 10 соединен с осью кулисы 2, например,кривошипцо-шатунным механизмом. Привод 11 аналогично соединен с осью кулисы 3.Привод 10, поворачивая кулису 2, перемещает камень 5 и звено 6 в широтном на правлении. При этом камень 4 свободноскользит в направляющей кулисы 3. Привод 11, поворачивая кулису 3, перемещает камень 4 и звено 6 в меридиональном направлении. Прп этом камень 5 свободно скользит 15 в направляющей кулисы 2. Привод 9...

Система управления промышленным роботом-манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 474434

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Корендясев, Тывес, Кобринский, Саламандра

МПК: B25J 3/04

Метки: промышленным, роботом-манипулятором

...14, двухпозиционный электрогидрозолотник 15, насосную станцию 16, аккумулятор давления 17, трехпозиционный золотник 18, усилитель 19, датчик 20 скоросчи непрограммируемого привода.Система управления работает следующим образом.Сигналы программного устройства 3, характеризующие траекторию и скорость движения схвата робота-манипулятора 1, отрабатываются программируемым приводом 4 с помощью золотника 5 и датчиков положения обратной связи (на схеме не показаны). При этом объект 2 перемещается в соответствии с наложенными внешними связями. В полостях программируемого привода 4 установлены датчики 7 и 8 изменения давления. От программного устройства 3 в цепь управления непрограммируемого привода 6 устройством 9 включается датчик изменения...

Очувствленный дистанционный копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 481418

Опубликовано: 25.08.1975

Авторы: Кузьмин, Васильев, Ядыкин, Черваков, Шабаршов

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, дистанционный, очувствленный, манипулятор

...сустава ИО.Исполнительный орган манипулятора, содержащий в суставах приводы 9 и датчики углов 8, являющиеся датчиками обра ной связи следящей системы по положению, соединен с основанием манипулятора упругими элементами 1 с датчиками 3 их деформации и демпфервми 2. Выходы датчиков деформации упругих элементов соединены со входами ВУ 4, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 30. Суставы ЗО содержат приводы 7, датчики В моментов, являющиеся датчиками обратной связи в кв нале очувствления, и датчики 5 углов, причем выходы последних связаны со входами приводов 8 соответствующих суставов ИО.Произвольно направленные усилия, действующие на ИО, деформируют упругие элементы 1, связывающие ИО с основанием манипулятора....

Очувствленный дистанционный копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 501864

Опубликовано: 05.02.1976

Авторы: Шабаршов, Васильев, Кулешов, Ядыкин, Кузьмин

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор, дистанционный, очувствленный, копирующий

...1 вами 10 и 12 задающего органа установлен шестистс,пенной датчик усилий и моментов 11, неподвисжное звоно 9 которого соединено с,суста 1 вом 12, а,подвижное звено 8 - О суста 1 вом 10 схватом). Выходы ше, тистепепного датчика усилий и моментов 11 соединены со входами вычислительного устройства 20, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 27 соответсгвуОщих суставов 21 - 2 б 1 Сполн:тельного органа. 1(аждый из суставов 21 - 2 б исполнительОго органа содержит привод 27, датчик момента 29. являющийся датчиком обратной связи В системе передачи усилий, и датчик угла 28, выход которого связан со входом привода 18 соотвев твующе; о сустава 12 - 17 задаю щего органа,Манипулятор работает следующим образох. Усилия или...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 524686

Опубликовано: 15.08.1976

Авторы: Дмитриев, Крускоп, Шматок, Охлобыстин

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...сигналнпропорциональный степени сжатия пружины 10 и соответственно величине усилия на губках 16. По- ф ступая в задающий механизм 1 на загружатель 2, сигнал Ч н вызывает в нем тормозящий момент, воспринимаемый рукой оператора.Ввиду того, что работа с хрупкими объек-З тами требует усилий сжатия от нуля до 810, кг, осуществлять захват на большиеуси. лия не имеет смысла, В тех случаях, когда требуется проводить работы с тяжелым объектом, оператор вьщает сигнал управления, преодолевая усилие тормозящего момента в загружателе, Отрабатывая этот сигнал, гидропривод ходом штока выбирает весь прогиб пружины. Стакан прижимается к рейке и вся мощность гидроцилиндра передается полностью на губки. При этом на загружатель выдается постоянный...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 561656

Опубликовано: 15.06.1977

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...крепятся упругие пластины 8, через кронштейн 9 соединенные с парой упругих пластин 10. Последние связаны с кареткой 11, перемещающейся по направляющим 12, причем каретка прикреплена к основанию с помощью упругих пластин 13, Упастины 8, 10 и 13 снабжены тензодатрегистрирующими перемещение поосям Х, Ч и Х соответственно ТД-Х, ТД-У и ТД-Х.Нижний конец скобы 6 используется как элемент средства для измерения силы сжатия оператором у рукоятки 1, На нем закреплена упругая пластина 14, свободным концом поджимающая выступ 15 гильзы 3. Пластина 14 снабжена тензодатчиком ТД-К.На схеме системы управления манипулятором показаны приводы предплечья ПП, и ПП привод локтевого шарнира ПЛ, реостатные датчики угловых движений предплечья РД-П РД-П и локтя...

Устройство компенсации статических моментов

Загрузка...

Номер патента: 561657

Опубликовано: 15.06.1977

Авторы: Валиева, Баранов, Григалюк, Белоусов, Суслов, Шаров

МПК: B25J 3/04

Метки: статических, моментов, компенсации

...3 с осью чувствительности, параллельной оси предплечья 3.Устройство компенсации статических моментов работает следующим образом,При повороте плеча 2 и предплечья 3 относительно осей подвижности КМ, КП., и КПр моменты от массы конструкции манипулятора относительно осей КП., и КПр описываются выражениями:+ 1-пр1 прЗ 1 П "прСОВ акм- 6 р( рЗ 1 Па рСОЗАкселерометры А А 2, Ал, А вырабатывают сигналы, пропорциональные составляющим ускорениям свободного падения, направленным по осям чувствительности акселерометров:У, =У, З 1 Пад СОЗа У, = У, з 1 п ак; У, = У, з 1 папл созакм;- У)81 П апрСОЗ акмК У+КУ У р - К Уву30где К и К 2 - масштабные коэффициенты, которые выбираются пз условия: К)Ул - пр 1 прКлУл: -пллл + 1- и р1. пл 35 Статический...

Робот

Загрузка...

Номер патента: 573339

Опубликовано: 25.09.1977

Автор: Вепрев

МПК: B25J 3/04

Метки: робот

...видт на фиг, 2 - узел 1 на фиг, 1 (соединение кисти робота с рукой); на Фиг, 3 - узел Й на Фиг. 1 25 (размещение двигателей поворота кисти в руке робота).Рука 1 робота состоит иэ кронштейна 2, кожуха 3, двигателя моментного гидроцилиндра 4, закрепленного на крон2штейне 2, второго двигателя также мо" ментного гидроцилиндра 5, закрепленного на валу б цилиндра 4, вала 7, одним концом соединенного с валом гидроцилиндра 5, а другим - с кистью 8 через пару конических шестерен 9 и 10, а также полого вала 11, установЛенно" го соосно с валом 7, одним концом со" едииенного с корпусом гидроцнлкндра 5, а другим через шарнир 12 с осью 13, соединенного с кистью 8 руки. Для поворота кисти 8 вокруг оси руки подают жидкость в полость моментнс го...

Дистанционный копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 590136

Опубликовано: 30.01.1978

Авторы: Мартьянова, Петров

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор, копирующий, дистанционный

...6 и второи 7 датчики положения, датчик 8 момента исполнительного органа, сельсин-датчик 9, первый 10 и второй 11 сумматоры, сельсин-приемник 12.Работает манипулятор следующим образом.При приложении к задающему органу 13 момента оператора на его выходных зубчатых колесах образуются моменты, которые через редукторы 1 поворачивают роторы силовых сельсинов задающего органа, В результате этого в индикаторных сельсинных передачах каждого движения появляются соответствующие синхронивирующие моменты, пропюрциональные углам рассогласования роторов силовых сельсинов, которые через редукторы 2 прикладываются к соответствующим зубчатым колесам исполнительного органа 14 манипулятора. Одновременно с этим появляется сигнал управления на выходе...

Система управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 614939

Опубликовано: 15.07.1978

Авторы: Шведов, Пакин, Моисеенков, Кулешов

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующим, манипулятором

...органа, коммутатор 5, эапоминающее устройство 6, второй сумматор 7привод 8 исполнительного органа, датчик9 момента исполнительного органа и даччик 10 положения исполнительного органа. фВ рабочем режиме оператор прикладьв-вает момент к валу замкнутой через дагчик 1 по моменту систем задающего органа, и вал приходит в движение. Замкнутая через датчик 10 по положению система исполнительного органа отрабатывает перемещения вала задающего органа,На второй вход сумматора 3 поступаетсигнал с датчика 8 момента исполнител:ного органа. Поскольку система на задаЮщем органе замиута отрицательной обратной связью по моменту, на валу задающего органа воспроизводится момент, развиваемый исполнительным органом. Вэтом режиме коммутатор 5 замкнут,...

Копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 686865

Опубликовано: 25.09.1979

Авторы: Шведов, Шиян, Петров, Максимов, Моисеенков, Иванченко

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор, копирующий

...ве шаруравоч- в"М" 2 Фи - коэффициент масштабирования по моменту.Манипулятор работает следующим образом, По тракту отражения усилий системы управления на приводы задаюго органа передаются моменты нагруза исполнительном органе с коэфентом и масштабирования по моменту. Кроме того, по тракту отражеия усилий передаются также вреджит задающий ор" и ему подобный 2, выполненные ененных звеньев, вления 3. В шариа установлены аторы, выполнен686865 4 формула изобретения остави тел ь С, е е М.Пет ко вик т На о е ак 05/13ЦЙИИПЛ Госуда 11 н делам из 113035 Москв ираж 1051 твенного коми ретений и ожРа Подписноетета СССРкрытыйая наб 4 ал ППППатент, гужгород, ул. Проектная, 4 ныеф 1 статические моменты неуравновешенности в шарнирах задающего и...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 743861

Опубликовано: 30.06.1980

Авторы: Тывес, Стаценко, Саламандра, Корендясев, Кобринский

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...орган содержит последовательность шарнирно-соединенных звеньев 12,13 и 14, связывающих шарнир 15 подвесафзапястьяф с основанием 11. Шарнир 15имеет возможность перемещения в ограниченной области с центром в точке, которую он снимает при взаимно ортогональном положении звеньев 13 и 14 и при некотором, выбранном эа начальное, положении звена 12 относительно основания 11.Эти положения звеньев 12, 13 и 14 приняты за исходные. Для измерения отклонений этих звеньев от исходных положенийслужат датчики 16, 17 и 18 положения,ФСигналы датчика 16 пропорциональны отБфФа Ямы саЯ+ Ул уЯ 2.743861 , , ф клонению Ь 9 звена 12 от исходного положения сигналы датчика 18 пропорци- ФФ ональны отклонению йР, звена 13 относительно звена 12 и, наконец,...

Копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 747715

Опубликовано: 15.07.1980

Авторы: Гурин, Чулков

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор, копирующий

...6.Соседние электромагниты 6 связаны между .собой стержнями 7, На сердечникахкрайних электромагнитов 6 закрепленыкрышки 8 и 9, причем крышка В установлена с возможностью осевого перемещения. На крышках имеются тяги 10. 15Между крышками расположена пружина11.Командное устройство перемещениязвеньев по каждой из координат представляет собой телескопический вал, состоящий из вала 12 и втулки 13, на концахкоторых имеются тяги 14. Вал 12 ивтулка 13 поджаты пружиной 15, на валу12 размещены контакты 16. Причем расстояние междусоседними контактами 16 равны , 25т,е. равны расстоянию между соседнимиэлектромагнитами 6. Каждый контакт 16управляет соответствующим электромагнитом 6, число контактов и электромагнитов одинаково. Магнитные пускатели,...

Захват промышленного робора

Загрузка...

Номер патента: 751616

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Хутский, Березовик, Мышковский, Семенков, Даниленко

МПК: B25J 3/04

Метки: захват, робора, промышленного

...является упрощение конструкции, повышение надежности.Это достигается благодаря тому, что ведущий элемент механической передачи вы полнен в виде червяка, связан с пружиной и датчиком через опору качения, а на губках смонтированы червячные колеса, причем червячные колеса выполнены с неполным зубчатым венцом и образуют с чер д вяком самотормозящуюся передачу,На чертеже изображена структурная схема захвата промышленного робота.Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, приводных симметричных 30 миогозвенников, выполненных из звсньсв 2 и тяг 3, имеющих равную длину и сосдииеиых с зажимными;убками 4. Многозвенники соединены между собой и связаиь с приводнь к 1 в 1 лом 5 кинем ати 1 еско 11 цепью, выпо. исниой в виде...

Робот

Загрузка...

Номер патента: 772842

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Сомин, Калико

МПК: B25J 3/04

Метки: робот

...13. Затем корпус 5 руки б расфиксируется на кронштейне 4 отворачиваыием гаек 11 и 12 пальцев 7 и 8 и рука 6 по команде от ручного пульта управления перемещается к контрольной оправке, После чего вручную вращают палец 8, который благодаря шпонке 9 вращает и втулку 10, эксцентричную относительно пальца 8, заставляя тем самым корпус 5 вместе с рукой б и захватом 13 поворачиваться относи" тельно пальца 7. Далее по команде от ручного пульта управления перемещают руку б вместе с захватом 13 к контрольной оправке и зажимают ее. Таким образом добиваются высокой точности совпадения точки позицирования захвата 13 с осью центров металлорежущего станка.После этого в систему .управления вводится координата этой точки позиционирования, а также...

Схват

Загрузка...

Номер патента: 804421

Опубликовано: 15.02.1981

Автор: Баринов

МПК: B25J 3/04

Метки: схват

...захватывания объекта 3. он должен быть помещен между губкщщ, 2, после чего происходит опускание схвата. При соприкосновении объекта 1- сб стаканом 6 последний движется по направляющим 7, а губки 2 синхронно перемешаются в ползунах 4. При перемещении стакана 6 вверх вместе с ним поступательно движется шайба 9, так как она подпружинена пружиной 8 и имеет силовое эамьгкание со стаканом 6 при помощи двух зубьев, входящих в пазы стакана. Движение шайбы вверх вызывает вращение оси 10 и кулачка 11 благодаря наличию в шайбе 9 прямоугольного отверстия, в которое входит ось 1.0. Движение стакана прекращается, когда штанга 12 дойдет до упора в направляющие 7, что будет соответствовать повороту кулачка на 90 и захватыо ванию объекте 1 губками 2...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 806402

Опубликовано: 23.02.1981

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...оборудованием нли предметами.Бель изобретения - повышенне надежности манипулятора путем предотвращения 2 поломок исполнительного органа илн разрыва эащнтного чехла.Поставленная цель те что манипулятор снаб тмн лятор содержит исполнитель задающий орган 2. Механирасположена в герметнчн а поверхности чехла расп оры 8,6 и 7, создающие чу е рецепторное поле 8.вах исполнительного орган цатчикн 9-11 углов пово суставах запающего оргаз вО расположены датчики 12 -14 углов поворота его звеньев. Вычислительное устрой- ство 15 осуществляет управление приводом 16 исполнительного органа.Манипулятор работает следующим образом.Сигналы с выходов сенсоров 5-7 и датчиков 9-11 угла йоворота подаются .на входы вычислительного устройства Ы,укоторое формирует...