B25J 13/02 — вручную

Манипулятор для дистанционной работы в горячих и полугорячих камерах и шкафах

Загрузка...

Номер патента: 111030

Опубликовано: 01.01.1957

Автор: Нецветаев

МПК: B25J 1/00, B25B 7/12, B25J 3/00, B25J 13/02 ...

Метки: шкафах, манипулятор, дистанционной, горячих, полугорячих, работы, камерах

...в натянутом состоянии, причем концы тросов имеют наконечники, опирающиеся на свои шариковые шарниры 7. С одной стороны, обращенной в рабочую зону, шариковый шарнир имеет постоянное соединение с тросом, а с другой стороны троса имеется разъемное регулирующее соединение с контрящим конусом 8.Рукоятка 4 соединена с трубой 1 при помощи шаровых шарнирных колец 9, которые позволяют передавать различные движения от рукоятки к держателю инструмента, дублируя движения кисти руки. Внутри рукоятки 4 и держателя 5 инструмента расположены штоки 10 и 11, которые приводятся в движение при нажиме на курок 12. При перемещенииштоков осуществляется передача к инструменту. Работа инструмента, при желании, может быть зафиксирована в требуемом положении...

154376

Загрузка...

Номер патента: 154376

Опубликовано: 01.01.1963

МПК: B25J 13/02, B22D 31/00, B26D 1/28 ...

Метки: 154376

...главного пульта 12.Ло 154376Управление всеми тремя двигателями станка сосредоточено на ручном манипуляторе. В передней части манипулятора расположен синусно-косинусный вращающийся трансформатор 18, за которым размещен качающийся якорь 14.При вращении рукоятки манипулятора изменение выходных напряжений вторичных обмоток трансформатора 13 обеспечивает управление скоростью двух электродвигателей, перемещающих инструмент в выбранной плоскости обработки. Скорости обоих электродвигателей изменяются непрерывно от наибольшего положительного значения до наиболыпего отрицательного. При этом скорость одного из двигателей изменяется по закону синуса, а другого - по закону косинуса. Суммарная скорость их перемещений остается постоянной и зависит от...

Устройство для совмещенного управления молотом и манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 180062

Опубликовано: 01.01.1966

Авторы: Ефименко, Киреев, Силаев, Притул, Зииовьев, Мельман, Брусникин

МПК: B25J 13/02, B21J 7/24

Метки: совмещенного, молотом, манипулятором

...двигаясь от оси А влево, переместит тягу 29 вниз, что вызывает подъем рукоятки 25 вверх - баба молота поднимается.Н е п р е р ы в н ы е у д а р ы, Ьаба молотарукояткой 22 опускается на поковку, затемрукоятка ставится в среднее положение. Приэтом камень кулисы должен находиться наоси А вращения кулисы,Включив электродвигатель 1, постепенноопускают рукоятку 22, камень 16 будет перемещаться вправо и начнет совместно с кулисой 9 качаться вверх в вн. Эти качаниячерез тяги 29, 23 и 24 и рычаги 30, 31 и 20передадутся на рукоятку 25 молога, и бабамолота будет совершать непрерывные удары,Размах ударов будет увеличиваться по мереопускания рукоятки 22 и передвжении камня16 все больше вправо,Частота ударов зависит от числа оборотовэлектродвигателя...

Схват задающего органа дистанционного копирующего манипуляторазс-оогоз; -; .; lt; m•gt; amp; . -sf.; •s -г-чг.: •”лч •, г: 2: й: г-глн: ги; и;: иgt; amp;

Загрузка...

Номер патента: 330951

Опубликовано: 01.01.1972

Автор: Изоб

МПК: B25J 13/02

Метки: m•gt, г-чг, задающего, лч, схват, органа, i)gt, манипуляторазс-оогоз, копирующего, дистанционного, г.и, с.ф, г-глн

...угла закреплен иа рукоятке. зоб р етеи и я мст юшего мании с под угла, о ция то боты оп выпол с осью торой 1 зад его ятки ыш коо ще кд 7 с присосдиисцисм заявки ЛоПриоритст 1Известен скват задающего органа дистаициоииого копирующего манипулятора, выполиеццый в виде )укоятки с подвижной скооой, снабженной датчиком угла.Описываемое устройство отличается от известцого тем, что подвижная скоба выполцеца с осью вращения, совпадающей с осью поворота пальцев в суставак между второй и третьей фалангами.1-1 а чертеже представлен описываемый скват задающего органа.Оц имеет рукоятку 1, подвижную скобу 2, ось,З и датчик угла 4.Поворот скобы вокруг оси, с которой жестко связан ротор датчика угла, приводит к измеиецьио величины сигнала датчика,...

Вптб -г. 11 tfn”tp. -. 7 i

Загрузка...

Номер патента: 406718

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Калинин, Васильев

МПК: B25J 13/02

Метки: вптб, tfn"tp

...На чертеже изображен схват задающегооргана очувствленного дистанционно-копирующего манипулятора, состоящий из рукоятки 1 с разъемным корпусом, подвижной скобы 2 с упором 3, имеющей паз, в котором помеще- О и плоская пружина 4, выступающим концом3соединенная с фиксируемой частью 5 фиксатора 6, имеющего фиксирующий элемент 7. С подвижной скобой 2 соединен ротор 8 дат. чика угла, статор которого установлен в корпусе рукоятки 1, при этом в полости скобы установлен подпятник 9.Относительно рукоятки 1 оператор свободно перемещает подвижную скобу 2 при выключенном фиксаторе 6, не ощущая усилий сопротивления (кроме сил трения) в кинематических парах. Датчик угла 8, ротор которого связан со скобой 2, а статор с рукояткой 1, вырабатывает сигнал,...

418319

Загрузка...

Номер патента: 418319

Опубликовано: 05.03.1974

МПК: B25J 13/02

Метки: 418319

...предлагаемый схват, где 1 и 2 - гуоки схвата, 3 - цилиндрический шарнир. Губка 1 выполнена в виде жесткой части рукавицы, включающей в себя полость для пястцых пальцев руки, губка 2 выполнена с полостью для большого пальца руки. Губки 1 и 2 соединены цилиндрическим шарниром.Схват работает следучощим образом.Рука оператора вкладывается в схват так, что сложенные вместе пястные пальцы размеУгол относительного поворота губок схватазадающего органа (ЗО) определяет степень раскрытия губок схвата исполнительного ор гана (ИО). Благодаря тому, что первая губкасхвата 30 выполнена с полостью, в которой размещаются сложенные вместе пястцые пальцы, а губки 1 ц 2 соединены цилиндрическим шарниром, поворот губки 1 относительно губ ки 2 совершается...

Схват задающего органа манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 426804

Опубликовано: 05.05.1974

Авторы: Ядыкин, Васильев, Шабаршов

МПК: B25J 13/02

Метки: схват, органа, манипулятора, задающего

...с губкой 4 механической передачей б - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са теллит зацепляется с колесом, закрепленнымна губке с полостью под пястные пальцы.Схват работает следующим образом, Рука оператора помещается в схват так,что пястные пальцы руки размещаются в поло сти губки 4, а большой палец - в полости губкид. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарни ра 2, При сжатии или разжатии схвата губка3 поворачивается относительно корпуса 1 вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси...

Переключатель

Загрузка...

Номер патента: 427413

Опубликовано: 05.05.1974

Авторы: Сурин, Перекальский, Изобретени, Павлов, Кочетов

МПК: H01H 25/00, B25J 13/02

Метки: переключатель

...вверхпо вертикали до упора в крышку 2 (фиг. 5).При этом ролики 14 на рычагах 7 и 8 прижаты к цилиндру 16, а ролики 13, расположенные на этих же рычагах, остаются в исходном положении. Рычаги 5 и 6 с роликами 13и 14 повернутся относительно оси 9 и замкнут микропереключатели 18 и 19.Поданное напряжение на электромагниты27 и 29 золотников 25 и 26 вызовет соединение напорной магистрали с нижними полостями гидроцилиндров 23, 24, а сливной магистрали - с их верхними полостями, приэтом шарнир 22 повернется вверх (фиг. 3).Для подачи команды опускание аналогичным образом перемещают рычаг 3 созвездочкой 4 вниз по вертикали,При подаче команды поворот вправо. (фиг, 6) рычаг 3 со звездочкой 4 перемещаютвправо по горизонтали до упора в крышку...

Рукоятка управления манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 446413

Опубликовано: 15.10.1974

Авторы: Соснушкин, Денисенко, Жавнер

МПК: B25J 13/02, G05G 1/04

Метки: манипулятором, рукоятка

...предлагаемой ру коятки управлениязадающие датчики угловых деремещеыий нв доказаны).коятка удравления (см,фиг.1) состоит из двух кинематически О связанных звеньев Х и 3, одно изкоторых установлене ыа основании .3, и кинематически связана с дополнительным механизмом, состоящимтакже из двух звеньев 4 и б, одно б из которых установлено на основании 6, с помощью гибких связей, каримеру троса 7, и блоков 8-П.При изменении аоложеыия звена 1или 2 изменяется угол намотки троЯд са на блоки 8 и 9. Это изменениес помощью троса дередается на блоки ХО и П додолнительыого механизма.Трос наматывается на блоки, б установленные ыа осях аодобыыхфшарниров рукоятки удравлания и дополнительного механизма, так, что угловые деремещения звейьев 1 и 2 вызывают...

Устройство для управления манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 446414

Опубликовано: 15.10.1974

Авторы: Жавнер, Пасова

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...которым управляют рукояткой, на чертеже не показаны.На шарнирах соединения звеньев установлены направляющие блоки 5 - 7 равного диа метра, Трос 8 крепится на звене 1 и последовательно огибает направляющие блоки 5 - 7 в одном направлении и прикрепляется к пружине 9, закрепленной на звене 4. На тросе 8 укреплен ограничитель 10 хода, а на звене 4 ЗО установлен упор 11. Звенья 1 и 4 расположены под максимально возможным углом.Работу устройства для управления манипулятором рассмотрим на примерах,Пусть звенья 2 и 3 неподвижны, тогда звено 1 может поворачиваться только по часовой стрелке, в сторону уменьшения угла между звеньями 1 и 4, и при этом происходит отход ограничителя 10 от упора 11. Если теперь рукоятка управления получит такое...

Устройство для управления двумя золотниками

Загрузка...

Номер патента: 451071

Опубликовано: 25.11.1974

Авторы: Казанцев, Макаров

МПК: B25J 13/02, G05G 9/00

Метки: двумя, золотниками

...перпендикулярные сферические эвольвентные зубья 13 и 14 по одному а каждом конце рычага. З Снизу полусферическая выемка рычага закрыта полусферической крышкой 15. В сферической полости, образованной полусферическими выемками рычага и крышки, помещается шаровая опора 16, закрепленная на цилиндрическом стержне 17. В крышке рычага имеется прорезь 18, Зубья рычага находятся во впадинах реек 19 и 20. Рейки имеют по одной впадине с исходным для нормального эвольвентного зацепления профилем.Рукоятка 10 рычага изогнута так, что ее рабочий конец совпадает с продольной осью двуплечего рычага. Двуплечий рычаг может быть выполнен в виде полой сферы, состоящей из двух половин, с двумя взаимно перпендикулярными эвольвентными зубьями,...

Схват задающего органа манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 498155

Опубликовано: 05.01.1976

Авторы: Фетисов, Ядыкин, Политов, Шабаршов

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, схват, органа

...9 соответственно.Схват работает следующим образом.Оператор, поворачивая вокруг оси цилиндрического шарнира 8 подвижную губку 1, управляет положением губок схвата исполнительного органа. Возникающая на губках схвата исполнительного органа нагрузка отрабатывается приводом 5 схвата задающего органа, который через необратимый редуктор 4 закручивает пружину 8. Усилие закрутки пружины 8 пропорционально нагрузке ца исполнительный орган передается на руку оператора. Оператор при этом испытывает отраженную нагрузку. Датчик момента 7 измеряет величину деформации пружины 8 ц является датчиком обратной связи системы отражения нагрузки. При работе с инструментом для его включения оператор поворачивает вокруг оси цилиндрического шарнира 9 подвижную...

Устройство для формирования сигнала управления очувствленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 536956

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Соколовский, Розин, Кобринский, Саламандра, Азаров, Корендясев

МПК: B25J 13/02

Метки: очувствленным, роботом, формирования, сигнала

...импульсы от генератора 3. Если объект, установленный на информационной поверхности, перекрывает опрашиваемый чувствительный элемент, то отраженный от верхней поверхности объекта эхоимпульс возвращается на чувствительный элемент и через коммутатор 2, усилитель 4 эхоимпульсов и детектор 5 поступает на вход триггера 7.Таким образом, на вход триггера 7 подаются последовательно зондирующий импульс и эхоимпульс, Триггер вырабатывает импульс, начало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конец - появлением эхоимпульса. Временной интервал импульса триггера, следовательно, находится в прямой зависимости от высота Л объекта в точке ХУ расположения опрашиваемого датчика. Импульс триггера открывает ключ 8, через который...

Задающий механизм манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 547337

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Вайнсон, Найда, Абезгауз, Рейфман, Кочетов, Павлов, Сурин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающий, манипулятора, механизм

...звена 7 под углом 45 косям 33 и 34 можно получить еще четырекоманды.Величина перемещения элементов исполнительного механизма манипулятора будет на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1;нафиг,4- разрез Б-Б на фиг. 1.Задающий механизм манипулятора состоит из рукоятки 1 управления, трех последовательно соединенных карданных подвесок ф и системы, например, астатического управления, выполненной из трех идентичных переключателей 2, 3, 4.Рукоятка 1 размещена на стержне 5,соединяющем внутреннее звено 6 первой карданной подвески с рабочим звеном 7 задающего устройства, Расстояние отрукоятки 1 до плоскости пересечения осей 8 и 9 первой карданной подвески выбирается таким образом, что 5 бы шарнир запястного сустава операторапри захвате рукоятки 1...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 548414

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Шипунова, Зайцев, Кадомский

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятор

...сж 2 ты упру ги элечен 1 ч 16.Иа оси 2 рдсположс 1 диалоги Ный 33 д - 20 НИЗ.с ЗОЗВРс 1 Тс 1 ПО ВТОсР)Й КООРД)11 с 1 Т 10 )С)1.УпраВлсннс Осу)цсствгЯстс 51 ру)5 тОЙ 17.Манинул 5)то) работает следуюпи:ск);зо)3.Прн )ТКГ)01 сн 1 )с К 51 ТИ 1 3 ВН;)2130, Зт б)- чатый сектр 5;с;)ного:риводд через зубч 25 Т 3 ю шссгс)н 0 7 ново:)дчивдст вдл 9 ис;1)г)- Те,Ь:300 орГасд. , Пр 10, Ндд)и,ийся зубчдточ сеТорс. 5, псрслкстьоч р,1 д д 1 взводит уп; гий элсчснт 161 ысд 13, ш р;юппйсярмкоя Гкн 1, но, Л(1 с )ч)нем1;)(1010 3.(10,1- Га 1, рыа) 12 Во:313;);)н(дс ГС 51 )3 исколнк ложсннс лО жсстко 0 ,П 01)д 1 (, 3 рис 1;ы(де 13 В 11 Ол 15(.Т )Ог д 301)Т)1,3(1")р(1. (О113 С 1 с ГВ СН Н О 13 03 13;) Д Н 1 Д О 1 С Я Ц Н С ; 0;10 С П 0 )1 0 )К С Н Н ( 3 б 31...

Устройство для управления манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 552184

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Кузьмин, Ядыкин, Васильев, Шабаршов

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...измеряется датчиком 6 нагрузки и пропорционален приложенной к исполнительному органу нагрузке (как полезной, так и от трения). Сигнал с датчика 6 нагрузки поступает на измеритель 8 рассогласог,ания нагрузки следящего привода 7 по нагрузке, Привод 9 отражения отрабатывает ходнои сигнал до тех пор, пока сигнал с датчика 10 обратной связи по нагрузке не сравняется в измерителе 8 рассогласования с 11 ходным сигналом, При этом оператор на рукоятке 17 испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке электрогидропривода 4, Сигналы с датчика 1 угла и датчика 5 обратной связи по углу задерживаются в блоках 13 и 14 и сравниваются в блоках 11 и 12 вычитания с текущим значением сигнала, таким образом, на выходах блоков 15 и 16...

Устройство формирования сигнала управления для промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 617256

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Козякин, Соколовский, Розин, Кузеев

МПК: B25J 13/02

Метки: формирования, сигнала, робота, промышленного

...обьекта ультразвуковой эхо-импульс возвращается на датчик через коммутатор 2, усилитель 4 эхо-импульсов и поступает навход триггера 5, Временной интервал импульса, вырабатываемого триггером, зависит от высоты объекта в точке Л, У расположения опрашиваемого датчика,Аналогоцифровой преобразователь, состоящий из ключа 6 и генератора 7 счетных импульсов, преобразует информациюо временном интервале между зондирующими и ответными импульсами в цифровой код. Информация о высоте Л детали вточке Л, У в цифровом коде заносится через коммутатор Ь в соответствующий информационный счетчик 9. 11 ри последовательном синхронном переключении датчиков 1 и счетчиков 9 можно получить информацию о высотах детали в различныхточках Л, У,Каждый из счетчиков 9...

Устройство для управления адаптивным роботом

Загрузка...

Номер патента: 618279

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Малышко, Ерош, Жаботинский

МПК: B25J 13/02

Метки: адаптивным, роботом

...работает следующим образом.При прохождении по конвейеру детальпопадает в зону действия источника 1 излучения (напримерД излучения). Генератор циклового опроса 2 опрашивает датчики от618279 формула изобретения Редактор Л. УтехинаЗаказ 4185/15 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щраженного излучения 3 и датчики проникающего излучения 8. Результаты оправа поступают в блок определения высоты объекта 4 и блок определения затухания излучения 9. В блоке 10 определяется толщина материала в направлении от источника излучения 1 до датчиков 8,Для определения толщины материала используются данные о...

Дискретное чувствительное поле для информационной системы очувствленного робота

Загрузка...

Номер патента: 643322

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Соколовский, Розин, Козякин, Белянин

МПК: B25J 13/02

Метки: очувствленного, дискретное, информационной, чувствительное, робота, поле, системы

...закрыта защитным протек тором 9.Устройство работает слепуюшим об643322 3П ер дмет, с которым манипулирует робот, располагается на поверхности образованной защитным протектором 9 и стенками каркаса 7, Электрический зондирующий импульс поступает на обкладки 5 2,и 3 чувствительного элемента 1 по сигнальной шине б и общей буцине 6 и возбуждает ультразвуковые колебания элемента 1, которые поступают (вводят ся) в измеряемую деталь, Через время, 10 определяемое высотой детали в данной бточке, чувствительный элемент 1 воз уждается ответным эхо импульсом Оъ раженным от верхней поверхности детали.Таким бщм образом, временной интервал, на чало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конеппоявлением эхо-импульса, является...

Задающее устройство манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 889419

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Самойлов, Задов

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятора, задающее

...выключателя 9 задающего полярность управляющего напряжения электродвигателя (на фиг. не показан ) и соответствующее перемещение рабочего органа вверх.Поворачиваясь кулачок 5 одновременно воздействует на упор 17, закрепленный на хвостовике 13 толкателя 12, и сжимая пружину 22 перемещает толкатель 12, который через палец 19, входящий в паз зубчатого сектора 20 поворацивает сектор 20 вокруг оси 21 против часовой стрелки.Поскольку зубчатый,сектор 20 находится в постоянном зацеплении с шестерней 24, то и она поворачиваетсяна определенный угол, На этот жеугол повернется и подвижная системапотенциометра 26, закрепленная наодной оси 25 с шестерней 24. Сопротивление потенциометра начинает изменяться и соответственно изменяетсяи скорость...

Копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 946918

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Филаретов, Суляев

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятор, копирующий

...деформированы, погенциометры59469 находятся в среднем (нейтральном) положении, Вэтом состоянии прн угловом перемещении губок 1 (которое вызывает продольное перемещение звена 3 относитещ но первого корпуса 2 ) на этот же самый угол перемещаются и губки 7 за счет продольного перемещения звена 9 относительно второго корпуса 8. Последнее объясняется тем, что задающий и исполнительный схваты в данном случае раба тают в следящем режиме, так как исполнительный привод второго телескопического звена отрабатывает ошибку (разность двух сигналов, поступающих с первого 6 и второго 1 2 датчиков положения), формирующуюся на выходе элемента 26 сравнения.При касании обеими губками исполнительного схвета 7 схватываемого предмета, т. е. при срабатывании...

Блок задающих механизмов манипуляторов, преимущественно для дистационного управления движениями литейного ковша

Загрузка...

Номер патента: 969455

Опубликовано: 30.10.1982

Авторы: Вышинский, Ладнов

МПК: B22D 35/04, B25J 13/02

Метки: движениями, блок, задающих, дистационного, ковша, манипуляторов, механизмов, преимущественно, литейного

...упоры 15 и кронштейн 16. На оси 17 установлена ручка 18 с ребром 19, имитирующим эаливочный ковш с носком 20. Ручка с реб-, оом имеет форму, которая наиболееудобна для захвата ее одной рукой и производства различных движений. Коническая шестерня 21 входит в эа" цепление с конической шестерней 13.К тележке б при помощи кронштейна. 22 закреплен эацающий механизм 5 манипулятора 23 со штоком 24 и скобой 25. Движение скобы и штока осуществляется от движения шпицевого , вала 11 через вилку 26. К столу 1 при помощи кронштейна 27 закреплен 10 задающий механизм манипулятора 28. Движение скоба и шток получают от пронода 29, который закреплен на тележке 3 и свободно проходит по прорезу в столе 1. На тележке б на.крон штейнах 30 и 31...

Копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1041285

Опубликовано: 15.09.1983

Авторы: Филаретов, Суляев

МПК: B25J 13/02

Метки: копирующий, манипулятор

...сумматора 25. Выход последнего подключен к первому входу элемента сравнения 26, второй (вычитающий) вход которого подключен к выходу второго датчика положения 12, авыход через пераый усилитель 13 " квходу исполнительного привода второготелескопического звена (не показан). Токовая обмотка одностороннего фикса" тора 10 в исполнительном звене дополО 15 20 25 30 35 40 45 50 55 нена возвратной пружиной 27 этого фиксатора.Копирующий манипулятор также содержит переключатль 28, третью 29 пружину сжатия и четвертую 30 пружину растяжения, внутри которых соответственно находятся первая 15 и вто" рая 16 пружины, первую 31 и вторую 32 шайбы с установленными в них соответственно 33 и 34 управляемыми фиксаторами, которые подпружинены пру" жинами 35...

Копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1093542

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Суляев, Филаретов

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятор, копирующий

...манипулятора. Устройство содержит также первый 21, и второй 22 логические элементы ЙЛИ, логический элемент И 23, второй усилитель 24,:сумматор .25, элемент 26 сравнения и коммутатор 27. При этом концы первой пружины 15 механически связаны соответственно с первым телескопическим звенОм 3 и с первым реечным штОком 5 О 5, а концы второй пружины 16 - соответственно с вторим телескопическим звеном 9 и вторым реечным штоком 11, Выходы тактильных датчиков 19 и 20 левой и правой губок исполнительного схвата подключены соответственно к входам первого 21 и второго 22 логических элементов ИЛИ, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам логического элемента И 23. Выход последнего через вто рой усилитель 24 подключен (не...

Привод манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1144877

Опубликовано: 15.03.1985

Автор: Неменатов

МПК: B25J 13/02

Метки: привод, манипулятора

...стороны на выходной вал 12. На валу 11 установлено внутреннее зубчатое колесо 13 с числом зубьев Е. Солнечное колесо 14 опирается через шарикоподшипник 15 на вал 11 и имеет профилированную беговую дорожку, по которой катятся тела качения 16, деформирующие гибкое зубчатое колесо 1, выполненное в виде тонкостенного стакана с мелкомодульным зубчатым венцом с числом зубьев Х приваренное донышком к ступице выходного вала 12, причем Х - Х, = 2. Профиль беговой дорожки обеспечивает в зоне наибольшей деформации зацепление зубьев зубчатого венца 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 Х, гибкого зубчатого колеса 17 на полной их рабочей высоте с зубьями зубчатого венца Х, внутреннего колеса 13 и в зоне наименьшей деформации полный отвод зубьев 2, из...

Задающее устройство для управления роботом-манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1348167

Опубликовано: 30.10.1987

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 13/02, B25J 19/00

Метки: задающее, роботом-манипулятором

...и 9 на соответсгвующие вхолы сумматоров 16 поступают сигнал (.1 Выходные сигналы, сфор. мированные сумматорами 16, поступают в систему управления роботом, в результате чего рабочий инструмент робота булет лвигаться по лвум коорлинатам. Величина сигнала нд выходе сумматоров опрелеляется выражением) ) ,= К(.) ,гле К= -- коэффициент усиления суммаК,тора.Так как величина перемещения Х)У, то оператор при выводе рабочего инструмента в точку В периолицески отключает движение по координате У.Для сокращения времени перемещения рабочего инструмента по координате Х оператор устанавливает Лвухполюсный трех- позиционный переключатель 12 в положение 1 или 11 (в зависимости от требуемого направления движения рабочего инструмента) и с помощью большого...

Устройство для управления манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1445948

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Цюпак, Буров

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...Следовательно, датчики, расположенные в шарнирах 4 - 6, управляют ориентацией схвата манипулятора в пространстве.При воздействии оператора на серьгу 13 через рычажный механизм 12 движение передается на датчики 9 и 10. Причем датчик 9 управляет исполнительным механизмом качания плеча исполнительного органа, а датчик 10 - исполнительным механизмом качения локтя исполнительного органа. Эти два движения обеспечивают транспортировочное перемещение схвата манипулятора в плоскости УОХ.Датчики 9 и 10 с серьгой 13 представляют собой кинематический аналог антропоморфного исполнительного органа и обеспечивают его перемещение по любой необходимой траектории в плоскости УОХ. При этом исполнительные механизмы качания плеча и качания локтя...

Задающее устройство для дистанционного управления роботом манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1516344

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Бондаренко, Довбня, Скорина

МПК: B25J 13/02

Метки: роботом, дистанционного, манипулятором, задающее

...8, ксторые передают вращательное движение скобы 6 на ось поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты в зависимости от направления смещения стержня 7. Передаточные числа мультипликаторов 8 выбираются таким образом, чтобы при максимальном отклонении стержня 7 в пазах скоб 6, которое раино примерноо75 , оси задатчиков 9 поворачивались на полный угол, Выходное напряжение Б задатчика 9, величина которого зависит от угла их поворота, поступает на блоки управления приводом робота, в результате чего обеспечивается перемещение рабочего органа робота по требуемой координате с соответствующей скоростью и в заданном направле" нии. При необходимости перемещения ра" бочего органа робота одновременно по двум координатам...

Задающее устройство для управления роботом-манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1565680

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Юрчик, Филаретов, Лясота, Кихней

МПК: B25J 19/00, B25J 13/02

Метки: задающее, роботом-манипулятором

...сроиствам (приводами) 15 роботаиз,уляторя О, В суставах которого усПи цлсць датчики6 .1(оложеция, сосд(Псцць . с Входом ЗВМ 4.:-:Я сзюцсс устройство работает следую 00 Р с 1 ЗОМ.рс,сцоложцч, что схват 9 необходимо (с ( мс стц Гь ц направлении ьсктора1. Дляо Оцсратор сначала (тпиецтируст стрелВ 11 ПРЯ Вл(с ни и, па Рс 1 ллсл ьном напЯВ. ,"С,.Ю ЖЕЛЯСМОО ДВИЖСЦИЯ (ВДОГ 1 Ь ВЕКТОРЯя ззт( и . 1 Вс,сс:ис м цотен циомет- Э 13 (ЗЯ (с(1 сЕс 1 СкорОГ И ) ИЗ НЗЧЗЛЬНОГ .И), (сКСгп":5 ЗЗДЗ(Т СКОРО(ГЬ ДВИЖ(.НИ 51 "хц;Г( 1; задацм:(з 1;ЗБлсниц. Возв)с 1 цсП(ТСЦЦИОМСТ;)ЯБ Нс(13,ЦНОЕ ПОЛО; 1(С С (: Ц(РЯ Г Р .(Г)Сл Рс( П(сс 1 СТ,;ВЦ Ж(.Ц ИЕ М Я -,1,; 5 ГО)ЯВр)1 цсцц с", резки Вокруг ссей 41 СсЦОТСЯ ДсГЧ ИКИ 0 И , ИНфОР. 5 я ц(згс 1...

Задающее устройство манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1576309

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Индулов, Трунов, Слуцкий, Джамалов

МПК: B25J 3/00, B25J 13/02

Метки: задающее, манипулятора

...пластинами 12,закрепленными одним концом на. основании 2. Упругие пластины разделенына три группы: упругие пластины 3,7 и 8 взаимодействуют со стержнем 9, упругие пластины 5 и б. - сосферой 10; а упругие пластины 12 - спальцами 11. На упругих пластинах3-8 и 12 установлены датчики 13-20положения, На рукоятке 1 управленияустановлен, тумблер 21 для сжатия илиразжатия схвата исполнительного органа манипулятора, Датчики 13-20 положения выполнены в виде тензодатциков 22 или контактных датчиков 23.Устройство работает следующимобразом,Оператор манипулирует рукояткой1 управления, при этом осевые перемещения стержня 9 вызывают деформацию упругих пластин второй группы,отклонения стержня 9 от оси вызываютдеформацию упругих пластин первой 7 б 3...