Патенты с меткой «схватом»

Искусственная кисть с активным схватом

Загрузка...

Номер патента: 293599

Опубликовано: 01.01.1971

Автор: Воронцов

МПК: A61F 2/54

Метки: схватом, активным, кисть, искусственная

...посредством жесткик рычагов с первым и с блоком второго - пятого г дльцев; снабженной зубом и 2 имеющей Г-образиую прорезь подпружиненной собачки, к которой прикреплена замковая тяГд, и такткс подпружиценцОГО ры 1 агд-предохранителя, проведенного через прорезь соб 1 ачки и несущего ца конце блок направления 25 пальцевой тяги.На фиг. 1 изображена искусственная кисть в разрезе, общий вид; ца фиг. 2 - разрез цо А - А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез цо Б - Б на фиг. 1. 3 При натяжении пальцевой тяги 6 блок 4 поворачивается ио осц 10 и через рычаги 8 и 9 раскрывает пальцы. При этом собдчкд 18, и 1 еющ 151 зо, может быть в.1 ведснд из зацепления с зубчатым сектором 5 блока 4 одновременным натяжением замковой тяги 24, или зуб собачки 8 будет...

Система управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 629057

Опубликовано: 25.10.1978

Авторы: Кулешов, Андрюнин, Шведов, Моисеенков, Лысенко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, схватом

...пропорциональна развиваемому усилию, в знак определяется направлениемприложенного усилия. Эти сигналы поступают на вход логического устройства 7 которое формирует на выходе сигнал Осогласно следующему выражениюКЩп-Яесли 0, цс приП, пЧЗ сООесли(ОЦприЧрпц сОКЦ ли,"Ц,Огде К-некоторый постоянный коэффициент.Если в схвате манипулятора находит ся предмет, то для его удержания оператор на задающем устройстве должен развить усилие, равное по в личине усилию, возникающему в схвате, и направленное в противоположную сторону. При этом с датчиков усилий будут сниматься ЗО сигналы Оо, и Цо, знаки которых будут противоположны, т.е.Ц, Цс( О. Эти сигналы формируются ца выходе логического устройства в управляющий сигнал 0 у ко торый будет равен нулю,...

Устройство для управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 785842

Опубликовано: 07.12.1980

Авторы: Рязанов, Гольденберг, Майоров, Кузьмичев

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятора, схватом

...функционал ная схема устройства, где обозначены 1 - перчатка оператора, 2 - датчик п ложения задающего органа, 3 - первый сумматор, 4 - привод исполнительного органа, 5 - исполнительный орган, 6- датчик положения исполнительного органа, 7 в ,второй сумматор,8 - привод подачи воздуха, 9 - блок передачи и запоминания управляющего сигнала, 10, 11 - первый и второй датчики давления соответственно, 12, 13 - первый и второй пороговые элементы соответственно, 14 - элемент И и 15 - элемент индикации.Устройство для управления схватом манипулятора работает следующим образом. Оператор при помощи перчатки 1 задает перемещение губок схвата кинематически не подобному исполнительному механизму 5. С задающего органа (перчатки оператора) снимаются...

Способ разпознавания формы деталей схватом робота

Загрузка...

Номер патента: 887156

Опубликовано: 07.12.1981

Авторы: Бекасов, Зеленов, Рутнер

МПК: B25J 15/00

Метки: разпознавания, формы, схватом, робота

...Условие надежного зажима требует применения третьей опорной лапки, которая должна располагаться по отношению к одной из упомянутых выше лапок на угол, близкий к 180 . Последнее условие при нечетном И приводит к тому, что указанный угол должен быть меньше 180 на величину с(,. Таким образом, направляющие движения лапок должны быть расположены согласно фиг. 2. Если число сторон четное, И 2 Ф, где и- число натурального ряда, тоО с(Чн (1) Если же И= 2 м, то0 с 12 с (и (2) Объединяя условия (1) и (2), находим; Для распознавания И = 2-угольникаизмерительные лапки должны всегда,за исключением, быть может, одногослучая И =4, ориентироваться на разные стороны, что дает,с 1-или, что то же30 с( 45Поскольку в промышленности примене. ние...

Устройство для управления схватом промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 894666

Опубликовано: 30.12.1981

Автор: Стродс

МПК: G05B 11/00

Метки: промышленного, робота, схватом

...причем второйвыход коммутатора подключен к катушке электромагнита 23. строиство определяет наличие но не определяет ее материал.89466 Формула изобретения Заказ 11487/76 Тираж 943 Подписное иал ППП "11 атент", г, Ужгород, ул. Проектна При поступлении в зону действия электромагнитного поля катушки 4 электромагнита какой-либо детали, уро" вень на выходе индуктивного датчика 3 изменяется в зависимости от свойств материала поступления на выходе амплитудного детектора 5. В результате компарации в блоке компаратором 6 изменяется также результат сравнения, поступающей через блок 7 сопряжения в що центральное устройство управления, где анализируется и в соответствии с заложенной программой принимается конкретное решение о дальнейшей...

Устройство для управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 949628

Опубликовано: 07.08.1982

Авторы: Рязанов, Майоров, Лебедев, Гольденберг, Кузьмичев

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятора, схватом

...схватом манипулятора работает следующим образом.Оператор при помощи перчатки 1 операто.ра задает перемещение губок схвата кинематически не подобных исполнительному механизму 5. С датчика 2 положения задающегооргана снимают сигналы пропорциональныеэтим перемещениям и подают на входблока9 передачи и запоминания управляющего сигнала. Если происходит касание объекта однойиз губок схвата, срабатывает тактильный датчик 17 или 18, на выходе элемента 19 неравнозначности появляется логическая единица, на выходе элемента ИЛИ 20 - логическая единица, блок 9 передачи и запоминанияуправляющего сигнала переходит в режимзапоминания и элементы индикации первый14 и второй 15 или третий 16 иццицируютпереход блока 9 передачи и запоминания...

Устройство для управления схватом робота

Загрузка...

Номер патента: 1115014

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Артемьев, Козаченко

МПК: G05B 11/00

Метки: схватом, робота

...устройства.Устройство содержит схват 1, привод 2 поворота корпуса схвата, губки 3 и 4 схвата, привод 5 сжатия 50 губок схвата, первый и второй приемники 6 и 7 соответственно, первый и второй формирователи 8 и 9 управляющего сигнала соответственно, излучатель 10, первый сумматор 11, пер вый усилитель 12, второй сумматор 13, второй усилитель 14, источник 15 эталонного сигнала. Устройство работает следующим образом.Излучатель 10 -частиц облучаетв заданном секторе пространствоперед схватом, при попадании -частиц на объект часть из них отражается и попадает на приемники 6 и 7,вырабатывающие электрические импульсы в момент попадания на них (-частиц, интенсивность потока этих частиц пропорциональна величине площади, перекрываемой каждой...

Устройство для управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1193635

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Лазуткин, Васильев

МПК: G05B 11/00

Метки: схватом, манипулятора

...на выходе элемента ИЛИ 4.и триггера 7, так как на вход последнего поступает сигнал логической единицы с выхода элемента НЕ 6. Выход ограничителя 9 при этом через коммутаторы 10-12 соединен с двигателем 13Появление на одном из выходов эадатчика 3, управляемого оператором сигнала "Зажим" вызывает срабатйвание реверсивного пускателя 2 и изменение сигнала на выходе элемента ИЛИ 4, что приводит к срабатыванию первого элемента 5 памяти (реле времени) и снятию сигнала логической единицы с входа триггера 7, Сигнал с выхода первого элемента 5 осуществляет переключение первого коммутатора 10 так, что напряжение с источника 1 питания через реверсивный пускатель 2, минуя датчик 8 тока и ограничитель 9, поступает через коммутаторы 10-12 на...

Способ подачи листов из стопы магнитным схватом

Загрузка...

Номер патента: 1331774

Опубликовано: 23.08.1987

Автор: Красик

МПК: B65H 3/16

Метки: листов, магнитным, схватом, стопы, подачи

...2 могут быть использованы электромагниты или постоянные магниты. В первом случае магниты устанавливаются стационарно или с возможностью их перемещения в плоскости, перпендикулярной линиям их магнитных полей, от привода 9, представляющего собой передачу винт-гайка и электродвигатель. Во втором случае магниты устанавливаются только с возможностью их перемещения.Способ подачи листов из стопы схватом осуществляется следующим образом.На столустанавливается стопа листов 6, схват 4 устанавливается в исходном положении над стопой. Посредством бокового магнитного поля магнитов распушителя 2 разделяется верхняя часть стопы листов. Магнитный схват 4 опускается на стопу и своим перемещением сближает требуемое число листов до их...

Устройство управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1337250

Опубликовано: 15.09.1987

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 15/00

Метки: схватом, манипулятора

...проскальзывания, Затем за 30 вода1 После записи всех точек позиционирования схвата манипулятора в режиме обучения промышленного робота в блок памяти блока 10 управления и проверки запис.анной программы, блок 10 управления переводится в автоматический режим и устройство управления схватом манипулятора вместе с системой программного управления промышленным роботом работает в автоматическом режиме. При этом переключатель 16 режима работы ставится в положение "2" (фиг. 1). Схват с разведенными губками 18 опускается к объему 19 манипулирования так, что последний оказывается между губками. При соприкосновении штока 3 датчика 2 проскальзывания с объектом 19 манипулирования он начинает подниматься и согласно приведенной характеристике на фиг....

Устройство управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1442395

Опубликовано: 07.12.1988

Автор: Филиппович

МПК: B25J 15/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, схватом

...- Л)( подаетг.я на вход нормируюшего преобразователя, соторыи преобразует Входной сигнал нан нцряження в унифицированныи токовыи сигнал и подает его на первый вход ЭПП 8,зтОРЫй ДОЗИРХ(ЕТ ПОДаЧУ СжатОГО ВОЗДУХан пневмопоивод 20 в соответствии с за-ННЬ)1 МЧ; Ч;,далньМ у 1)ОВНЕМгОСЛО Отработки ЗадаННОГО МИНИМЯЛЬного усилия сжатия блок управления 1 согласно записанной программе) дает команду поиводу 11 перемещения схвата на подъемОпредмета. Б процессе выполнения зтои ко- ,1)гдь при недостаточности сжимающего ,.члня захватываемый объект остается на месте или в процессе подьема схвата начинает про кальзывать в губках 18. Шток 3 на-чад- Ог,скаться и при наличчи проскаль- мания на выходе схемы 13 появляется Япряжение положительной полярности....

Устройство для управления электромагнитным схватом робота

Загрузка...

Номер патента: 1445956

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Град, Федоров

МПК: B25J 19/02, B25J 15/06

Метки: схватом, электромагнитным, робота

...24 импульса, который формирует импульс Уст.О по переднему фронту сигнала Управление для обнуления элемента 17 памяти. Сигнал Управление поступает так же на схему 25 задержки, которая формирует сигнал Контроль. Командно-задающий блок включает также схему, формирующую сигнал Сброс заготовки. В схему входит элемент И 26, связанный с датчиком 8 и 9. Сигнал с выхода элемента И 26 через элемент ИЛИ 27 обнуляет элемент 23 памяти, тем самым сбрасывая сигналы Управление и Контроль. Обнуление элемента 23 памяти при подаче питания происходит от эле. мента 28, Элементы памяти 17 и 23 могут быть выполнены, например, в виде 15-триггеров,Дифференцирующий блок 18, фиксирующий только отрицательный перепад напряжения на своем входе, может...

Способ определения размеров и формы детали схватом робота и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1470499

Опубликовано: 07.04.1989

Авторы: Размыслович, Плюгачев, Антонов, Павловец, Новичихин

МПК: B25J 15/00

Метки: формы, детали, робота, размеров, схватом

...8 с источником сжатого воздуха (не показан), регулируемыми вентилями 9 - с атмосферой. В полостях стаканов установлены датчики 10 давления, так же соединенные с блоком управления. Деталь 11 зажимается мембранами 3 и 4.Схват работает следующим образом. В исходном состоянии перед взятием детали эластичные мембраны 3 и 4 не деформированы, источники 6 излучения выключены, вентили 8 закрыты, полости 5 через открытые вентили 9 соединены с атмосферой. После захвата детали 11 происходит деформирование мембран 3 и 4 в соот 2ветствии с формой детали 11. По сигналу с блока управления поочередно включаются и выключаются источники 6 излучения и производится регистрация при включении каждого из источников уровней освещенности приемников 7....

Устройство для управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1493459

Опубликовано: 15.07.1989

Авторы: Храмцов, Либерман

МПК: B25J 13/00, B25J 3/04

Метки: схватом, манипулятора

...1 ил. тель 8. 11 аговьй привод 7 включается, и губки 1 хвата начинают сходиться. Гри сжатии обькта 2 с силой, достаточной для срабатывания датчика 3, последний выдает единичный сигнал, который инвертируется и поступаеп на вход элемента И 13. Этот нулевой сигнал препятствует прохождению импульсов от генератора 14 и элемента И 12 через элемент И 13 к кольцевому распрдели гелю 8 т. е. происходит отключенишапвого привода 7 от генератора 14 импульсов. Если теперь при подъеме объекга 2 он начинит выскальзывать е схвата, го ролики 4, о вп ченные лентой 5, начинают проворачгва;.а 1 ри этом на выходе датчика 6 появ.к" импульсь, которые через элемент И 9 , ноп- цевой распределитель 8 поступают и;. и вый привод 7. Происходит поджатиг Ьк...

Устройство для управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1754439

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Храмцов, Удинцев, Либерман

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, схватом

...10, первый привод 11, состоящий из шагового электродвигателя и усилителя мощности, второй 12, третий 13 и четвертый 14 элементы И, элемент 15 НЕ, пятый 16 элемент И, второй 17 элемент ИЛИ, второй привод 18, делитель 19 частоты, шестой 20 элемент И, третий 21 элемент . ИЛИ, второй электронный коммутатор 22, триггер 23, седьмой 24, восьмой 25 элементы И, реверсивный счетчик 26, девятый 27 элемент И, и блок синхронизации 28.На схемеобозначено: 1 - первый вход, управляющий разжимолт схвата; 11 - второй вход, управляющий сжатием схвата; И- третий вход, управляющий подьемом схвата; И - четвертый вход, управляющий опусканием схвата,Блоки 28 синхронизации известны. Например; блок синхронизации (фиг.2) содержит схему 29 синхронизации (СС),...

Кисть с активным схватом

Загрузка...

Номер патента: 1773395

Опубликовано: 07.11.1992

Автор: Руденко

МПК: A61F 2/54

Метки: кисть, активным, схватом

...ось рычага 15, скобу 16, установленнуюв каркасе 6 нэ оси 20, хомутик 17, подвижноскрепленный со скобой 16, соединен с тро 20 сом в оболочке 25, замка 24 или 28, двухэубый фиксатор 18, который под действиемпружины 19 находится в зацеплении с зубчатым сектором колеса 5; ось скобы 20,крышку 22, ротационный фланец; замок с25 пассивным управлением фиксацией пальцев 24; содержащий в оболочке трос 25,полэунку 26, ручку 27, замок с активнымуправлением фиксацией пальцев 28, включающий подвижную скобу 29 и скобу 30, и30 рычаг 31 для соединения с нагрудным поясом.Кисть с активным схватом работает следующим образом.При перемещении ручки 27 трос в обо 35 лочке 25 выводит двузубый фиксатор 18 иззацепления с зубчатым сектором приводного колеса 5 к...

Способ установки плоской детали схватом на рабочую позицию

Загрузка...

Номер патента: 1798178

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Сысоев

МПК: B25J 11/00

Метки: схватом, установки, позицию, рабочую, детали, плоской

...со стороны смещения А попадает на фиксатор и деталь перекашивается (фиг,3), Направле. ние перекоса детали соответствует определенному направлению смещения ее в исходном положении. То есть по направлению перекоса детали 2 можно судить о требуемом направлении смещения детали,Затем опускают схват на деталь, поворачивая его плоскость до положения, параллельного плоскости детали в результате возникающего крутящего момента относительно т.0, При этом схват перемещается относительно детали в направлении смещения последней относительно рабочей позиции. Величина этого смещения зависит в основном от расположения точки поворота О, т,е. от длины 1(фиг,4). Затем производится захват детали и подъем схвата с поворотом его в исходное положение (фиг,5), а...

Устройство управления схватом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1824299

Опубликовано: 30.06.1993

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, схватом

...сигнал нулевого уровня, который установит триггер 12 в исходное состояние, при котором на прямом выходе 0 будет О, а на инверсном 0 будет 1, который включитуправляемый нормально открытый пневмоклапан 29, а пневмоклапана 26 и 24 будут закрыты, т.к. они управляются также как и клапан 29 сигналами единичного уровня, Затем с помощью переменного дросселя 30 оператор устанавливает необходимую скорость перемещения губок охвата. которая исключает динамические нагрузки, возникающие в момент контакта губок схвата с объектом манипулирования 31, а на втором задатчике управления 21 по манометру 23 устанавливает необходимую силу сжатия Еэ (см.фиг,3), соответствующую физико-механическим свойствам объекта и достаточную для надежного удержания объекта в...