Патенты с меткой «копирующим»

Сварочный автомат с копирующим устройством

Загрузка...

Номер патента: 195001

Опубликовано: 01.01.1967

Авторы: Смирнов, Турбин, Мытк

МПК: B23K 9/18, B23Q 35/04, B23K 37/02 ...

Метки: сварочный, устройством, копирующим, автомат

...тому, что поводок с механизмом подаи электрода и копирующцми роликами смоцтцрсван шарнирно на на клоццой раме, которая, в свою очередь, шарнирно подвешен 1 к тележке с механизмом передвижения.На 1 ертеке изображсц описываемый сварочный автомат, общий вцд, 20На направлцощцх 1 установлена перес;ещающаяся тележка 2, к котор 1 с помощью ОСИ 3 ПЯрНИрно ПОДВЕШЕПЯ НЯКЛОННЯН ЗЯМЯ .ь. На раме шарнирно закреплена ось 5, соедцнеццая с поводком 6. На поводке крепится ме хацизм 7 подачи электродной проволоки с мундштуком о и копцрцьп:; ролцкямн 9. На наклонной раме установлена также кассета со сварочно проволокой 10. Механизм ручной корректировки состоит из штанги 11, ползу:а 12, штурвала 13, винта 14 ц ручки 1 О. Между наклонной рамой и штангой...

Система управления дистанционным копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 368020

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Панин, Вител, Кулешов, Кубарев, Лакота

МПК: B25J 3/00, B25J 19/02, B25J 13/08 ...

Метки: манипулятором, копирующим, дистанционным

...через диод 6 и диодный ограничитель 8. В результате при наличии усилия на исполнительном органе на выходе системы воспроизведения усилия нагрузки, т. е. на задающем органе, также создается усилие. Под действием этого усилия задающий орган может придти в движение (если оператор не создает достаточного противодействующего усилия, чтобы остановить это движение или направить его в противоположную сторону), меняя свое положение, которое отслеживается исполнительной следящей системой, замкнутой отрицательной обратной связью по положению исполнительного органа. В этом случае оператор опускает груз. Если оператор увеличит противодействующее усилие, движение может прекратиться, а затем может измениться его направление. В этом случае груз...

Система управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 574320

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Лобачев, Цветков, Илюхин, Кочетков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, копирующим

...сигнал У желаемого положения в пространстве кистевого сустава и воздействует на задающий орган с целью получения желаемого движения всех звеньев манипулятора. При этом на входы приводов 12 с задатчиков 9 положения поступаюти1 и 2сигналы управления Рь У, Приводы 1 и ограничивают эти сигналы, и на выходе датчиков 7 положения появляются выходные сигналы приводов, которые после суммирования в четвертом сумматоре 10 поступают на вход вычислительного блока 11, непрерывно формирующего входной сигнал У привода 3. Этот сигнал отрабатывается приводом 3 таким образом, что положение кистевого сустава манипулятора в пространстве сохраняется в соответствии с сигналом ьИз-за недостаточной энерговооруженности привода, а также в результате различного...

Система управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 614939

Опубликовано: 15.07.1978

Авторы: Кулешов, Шведов, Пакин, Моисеенков

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятором, копирующим

...органа, коммутатор 5, эапоминающее устройство 6, второй сумматор 7привод 8 исполнительного органа, датчик9 момента исполнительного органа и даччик 10 положения исполнительного органа. фВ рабочем режиме оператор прикладьв-вает момент к валу замкнутой через дагчик 1 по моменту систем задающего органа, и вал приходит в движение. Замкнутая через датчик 10 по положению система исполнительного органа отрабатывает перемещения вала задающего органа,На второй вход сумматора 3 поступаетсигнал с датчика 8 момента исполнител:ного органа. Поскольку система на задаЮщем органе замиута отрицательной обратной связью по моменту, на валу задающего органа воспроизводится момент, развиваемый исполнительным органом. Вэтом режиме коммутатор 5 замкнут,...

Система управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 643829

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Петров, Ворошилов, Набойщиков

МПК: G05B 11/01

Метки: копирующим, манипулятором

...с выходом тиристорного преобраэоватепя, второй вход - с выхбдом второго"усипитепя, а выход - со входомдвигатепя,На чертеже представлена фуйкциональная схема системы управления копирующим манипулятором. Система содержитдвигатепь 1, редуктор 2, задающий орган 3; испопнитепьный орган 4, датчик 5момента задающего органа, датчик 6 1 Омомента исполнитепьного органа, первыйусипитепь 7, тиристорный преобразователь 8, второй усипитепь 9, бпок 10пере менного коэффициента усйпения."Система работает спедующим обра-, . 15эомУсилие оператора, прикпадываемоек задающему органу 3, измеряется датчиком момента 5, сигнап которого через первый усипитепь 7, тиристорпый 20преобраэоватепь 8 и блок 10 управляетдвигатепем 1. Двигатепь 1...

Система управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 697966

Опубликовано: 15.11.1979

Авторы: Филичев, Калинов

МПК: G05B 11/01

Метки: манипулятором, копирующим

...изображена функциональная схема предлагаемой системы.Система содержит блок управления 1,блок согласования 2, блок торможенияз адающего органа 3, сельсин з адающего органа 4, сельсин исполнительногооргана 5, блок торможения исполнительного органа 6, элемент задержки 7.Система работает следующим образом,Для р сов щегои исполн го об 97966 Составитель Г Техред М. Келе Редактор А, Кравчен ко Тираж 1015 дарств ен ного обретен ий Ж, Раушсно Подомитета СССРоткрытийкая наб., д,аказ 6552/12 ЦНИИПИ по 3035, елам из осква,иал ППП Патентф, г,ужгород, ул.Проектная димо остановить манипулятор сигнала с блока управления 1. При этом снимается напряжение возбуждения с сель- синов задающего и исполнительного органов 4 и 5, образующих упрУгий...

Система управления очувствленным копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 771609

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Васильев, Ворошилов

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, очувствленным, манипулятором

...18 - реверсинный счетчик,19 - дешифратор, 20 - генератортактовых импульсов.Система работает следующим образом,В исходном состоянии система неподвижна. Положения механизмов задающего 10 и исполнительного органов 4 манипулятора взаимно согласованы. На диодных ограничителях 16и 17 заранее установлены опорные напряжения Ои Ор , причем О 0 ) Охп оп х,Под влиянием опорного напряжения Ох,второй ключ 14 открывается.Оператор воздействует на задающий орган для перемещения исполнительного оогана манипулятора вверх.Самое незначительное воздействиеоператора на задающий огран обеспечивает включение первого ключа 13,при этом появляется положительныйсигнал О на датчике нагрузки 11,кроме этого тактовые импульсы черезключ 13 и ключ 14 будут поступатьв...

Устройство для управления очувствленным дистанционным копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 783750

Опубликовано: 30.11.1980

Авторы: Калинин, Кузьмин, Гладских, Кулешов, Ядыкин, Васильев, Шабаршов, Самохин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором, очувствленным

...с усилиями от веса звеньев (и приводов, и суставов) задающего органа измеряются шестистепен- Щным датчиком 20 усилий и моментов.Сигналы с датчиков 20 и 18 поступают в вычислительный блок 19. Разностиих одноименных составляющих, пропорциональные усилиям от веса звеньев,преобразуются в вычислительном блоке19 в соответствии с кинематикой задающего и исполнительного органа в компенсирующие сигналы приводов исполнительного органа, которые сравниваются с сигналами датчиков 17 моментовсуставов исполнительного органа, содержащих сигналы от веса звеньев(приводов и суставов) исполнительного органа, и отрабатываются приводами,создавая моменты и усилия, уравновеши-З 5вающие веса и моменты от звеньев исполнительного органа.Сигналы с датчика 18,...

Устройство для управления дистан-ционным копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 809047

Опубликовано: 28.02.1981

Авторы: Шабаршов, Кузьмин, Васильев, Гладских, Ядыкин, Кулешов, Самохин, Калинин

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором, дистан-ционным

...функциональная схема устройства для управления дистанционным копирующим манипулятором.Устройство содержит акселерометры 1и 2, сумматоры 3 и 4, усилители 5 и 6 идвигатели 7 и 8.Устройство работает следующим образом.При отклонении звеньев задающего илиисполнительного органа дистанционногокопирующего манипулятора, по любой изего регулируемых координат, сигналы с выходов акселерометров 1 и 2 этой регулируемой координаты поступают на соответ809047 Составитель Е. Политов Редактор Е. Лушникова Техред А. Бойкас Корректор Н.Швыдкая Заказ 10877/52 Тираж 940 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4ствующие...

Устройство для управления дистан-ционным копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 809048

Опубликовано: 28.02.1981

Авторы: Кузьмин, Шабаршов, Васильев, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором, дистан-ционным

...коэффициента и оператора 16. зо 35 40 45 50 55 4Устройство работает следующим образом Оператор 16 перемещает задающий орган 5, изменяя его положение в пространстве. Перемещение 30 преобразуется датчиком 1 положения задающего органа в сигнал управления. Привод исполнительного органа 6 отрабатывает заданное перемещение и исполнительный орган 9 взаимодействует с объектом 10 манипулирования. Усилия (моменты), возникающие от этого взаимодействия, измеряются датчиком 7 нагрузки исполнительного органа и сигнал нагрузки через блок 13 переключения коэффициента и сумматор 12 поступает на при вод 3 задающего органа, воздействующий через упругий элемент в датчике 2 нагрузки задающего органа на оператора 16 и вызывающий у него ощущения...

Способ управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 854387

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Кулешов, Улогов, Игнатов, Крюков

МПК: A61F 1/06

Метки: копирующим, манипулятором

...свидетельство СССР 9 574318, кл. В 65 1 3/00, 1975, 3 85438 мещением исполнительного органа и канал обратной связи так, что с мышЦы агонист с помощью электродов снимают биоэлектрические сигналы и подают в канал управления, а на противоположную машцу антагонист из канала обратной связи через электроды подают электрические сигналы, пропорциональные усилиям, действующим на исполнительный орган для восприятия 1 О оператором этих усилий по степени сокрдщения машцы-антагониста. Отражения усилий и нагрузочных моментов,Гвозникающих на исполнительном органе осуществляются при этом без участия 15 сознания человека и выражают в нагружении мышцы. с которой снимается сигнал управления противодействием мышцы-антагониста, на которую подается...

Устройство для управления электромеханическим копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 928297

Опубликовано: 15.05.1982

Авторы: Мокрушин, Васильев, Лазуткин

МПК: G05B 11/00

Метки: электромеханическим, копирующим, манипулятором

...12.В случае возникновения равновесногосостояния, характеризующегося непод"вижным положением задающего 1 и исЗОполнительного 4 органов, . когда внешние по отношению к рассматриваемомуприводу силы уравновешиваются активным моментом электродвигателя 5,сигналы с выходов нуль-органов 11 и 12поступают на элемент И 13, вызываяпоявление сигнала на его выходе, подключенном к элементу 11, С выходаэлемента 14 полученный сигнал непосредственно поступает на управляющийвход ключа 9, разрывающего цепь пита- ффния электродвигателя 5, а пройдячерез второй усилитель 15, выполненный релейным, вызывает срабатываниемеханизма 16, фиксирующего положениеисполнительного органа 4, Таким об" фразом, происходит замена активногомомента электродвигателя 5...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 935871

Опубликовано: 15.06.1982

Авторы: Лазуткин, Васильев

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором

...системы замкнута, и при вращении задающего органа 1 сигнал рассогласования с выхода сумматора 6 через коммутатор 7 и усилитель 8 поступает на двигатель 9, Вращение, передаваемое двигателем 9 исполнительному органу 3, направлено на устранениеимеющегося рассогласования, Устройство работает в режиме копирования.З 5При появлении сигнала на выходезадатчика 14 скорости происходит изменение сигнала на выходе нуль-орга;на 15, которое переводит триггер 13по установочному входу в состояние,4 ц,обеспечивающее переключение коммутатора 7 в такое положение, при котором на вход усилителя 8 подается сигнал с эадатчика 14 скорости, а главная обратная связь при этом размыка 45ется. Устройство переходит в режимнепрерывного вращения,Перевод устройства в...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 987573

Опубликовано: 07.01.1983

Авторы: Смирнов, Васильев, Лазуткин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, копирующим

...образом.В исходном несогласованном сос,тоянии манипулятора все регулируе 1 О мые координаты его разомкнуты по положению. Исполнительные двигатели 4 обесточены, а сигнал рассогасования с выхода сумматора 7 через усилители 8 и ключи 9 подается на выходы нуль-органов 11. При перемещении оператором звеньев задающего органа манипулятора и в момент совпадения углового положения любой соответствующей пары звеньев задаю щего исполнительного органов, когда сигнал рассогласования по этому движению равен нулю, на выходе нуль- органа 11 появляется сигнал, переводящий триггер 13 в состояние, при ко тором сигнал с выхода триггера 13, пройдя через релейный усилитель 14, вызывает срабатывание моментного загружателя 2 и фиксирует тем самым положение,...

Гидравлическая система управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1025927

Опубликовано: 30.06.1983

Авторы: Вейдеман, Кронберг

МПК: F15B 11/20

Метки: гидравлическая, манипулятором, копирующим

...рычагов 1 и 2, шарнирно закрепленные на рычагах 1-4, насос 9,гидробак 10 и шарнирно соединенные сисполнительными рычагами 1 и 2 сило вые цилиндры 11 и 12, подключенные кнасосу 9 и гидробаку 10, через распределители 13 и 14 с управлением отгидроцилиндров - датчиков 5 и 6 рычагов 3 и 4 управления. Гидравлическаясистема снабжена двухсторонним клапаном 15 давления, а распределители 13 и14 выполнены гидроуправляемыми, причемодна полость 16 гидравлического управления одного 14 иэ распределителей 13и 14 соединена с одним 6 иэ гидроцилинаров - датчиков 5 и 6 рычагов управления 3 и 4 через двухсторонний клапан15 давления,Двухсторонний клапан 15 даьпениясостоит из корпуса 17, золотника 18,установленного в корпусе 17 с возможностью осевого...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1030769

Опубликовано: 23.07.1983

Авторы: Васильев, Лазуткин

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором

...14, первый инвертор 15, нторой иннертор 1 б,первый переключатель17, второй переключатель 18 и триггер 19.Устройство работает следующимобразом.В зависимости от положения переключателей 17 и 18 возможны,три режима Функционирования устройства,В нейтральном положении переклю 1 О чателей 17 и 18 при подаче питанияна схему тритвгер 19 устанавливаетсяв такое состояние, при котором сигнал с его выхода, воздействия науправляющий вход ключа 11, обеспечивает замыкание последнего и подачу сигнала с выхода сумматора 9на вход усилителя 12. В этом случае следящая система работает врежиме копиронания, при которомисполнительный орган 5 повторяет,движения задающего органа 1.Пои переводе переключателей 17и 18 н верхнее положение устройство...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1059541

Опубликовано: 07.12.1983

Авторы: Лазуткин, Васильев, Коровин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, копирующим

...- к третьему входу первого коммутатора выход первого сумматора соединен с входом второго компаратора, выходом подклю" 4 енного к второму входу второго коммутатора, третий вход которого через первый компаратор соединен с З 0 выходом первого датчика скорости 1,В этом устройстве в случае нахождения исполнительного органа манипулятора на упоре согласование исполнительного и задающего органон осу ществляется оператором путем поворота задающего органаПри этом ис-тинный нуль рассогласования будет получен лишь н том случае если направление вращения задающего органа 40 производится в направлении, противоположном предшествующему направлению .вращения исполнительного органа. Такой недостаток создает определенные неудобства в работе, а при...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1164657

Опубликовано: 30.06.1985

Авторы: Злобин, Соколов

МПК: G05B 11/01

Метки: манипулятором, копирующим

...2 к валу задающего механизма1 происходит аналогичным образом,При Отражении усилий В исхОДнОм 4 Оположении все датчики 13, 15 и 16занимают согласованное положение,При приложении момента к валу исполнительного механизма 2 он поворачивается относительно выходного валаредуктора 14 на угол, .определяемыйжесткостью упругого элемента 11 ивеличиной приложенного момента,вследствие чего упругий элемент 11находится в напряженном состоянии.Сигнал рассогласования датчика 16положения и датчика 15 задающейстороны с выхода сумматора 4 задающейстороны через регуляторы 5, 7 и 9поступает на выход двигателя 12.Двигатель 12 через редуктор 14 передает движение до тех пор, пока недостигается новое согласование поло 657 2жения датчика 16...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1234807

Опубликовано: 30.05.1986

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, копирующим

...задающей части, а сигналом задания для задающей части - сигнал с датчика 16 момента, В реэуль,"ате Опе. ратор управляет положением иОл 1- тельного органа 15, ощущая усилия ВОЗНИКаЮЩИЕ В ИСПОЛНИТЕЛЬНОМ ПРИВОЛЕ,Прк соприкосновении исполнительного органа 15 с вцещним объектом например, при выполнении сборочьг 1.1 становачных ог(ераций ца выходе цатчика 17 усилия появляется ск Наспс, который при превьппенкя порога срабать 1 вания порогового элемента 19 переключаег коммутаторы 6 и 11, Пороговый элемент 19 не пропускает сигналы с датчкка 17 усилил меньпе 1 ос,являющиеся помехой и тем самымпредотвращает ложное срабатывание ко)мутаторов. Б.Орые входы первого бь э Ор 0101 коммут 1 торс)В соеиняютС)Л С ВЫХОдас",К. ЗадаОцая СтОраца ПО 11 рсжцему...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1262447

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Егоров, Новикова, Рябов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, копирующим

...и "0"при несовпадающих знаках моментов,который поступает на первый входэлемента ИЛИ-НЕ 10, если при этом скорость задающего вала меньше порогового значения, соответствующего быстрым перемещениям, то на второй вход элемента ИЛИ-НЕ 10 поступает 5 сигнал логического 0" с порогового элемента 17, величина скорости измеряется датчиком 8 скорости. Одновременное обнуление входов элемента ИЛИНЕ 10 вызывает его срабатывание и с его выхода на вход первого коммутатора 21 поступает сигнал логической "1", при этом первый коммутатор 21 подключает вход второго коммутатора 22 к выходу сумматора 20, одновре менно происходит оценка величины нагрузочного и задающего моментов путем сравнения знаков нагрузочного момента - сигнал с блока 16 и знака...

Устройство для управления копирующим манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1450999

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Длоугий, Суздальский, Артемьев

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: манипулятором, копирующим

...на вход коммутатора 16, который включает первый трех; позиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17. Позиция гидрораспределителя Вперед или Назад определяется коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определения направления движения. Первый трехпозиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигателя 18 к напору и сливу, и в соответствии с включенной позицией гидродвигатель 18 на первой скорости перемещает звено манипулятора вперед или назад,При дальнейшем увеличении рассогласования между манипулятором и задающей рукояткой увеличивается выходной сигнал сумматора 2, срабатывает второй пороговый элемент 4. На входе блока сравнения 9 формируется состояние 010. Выходной...